桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种桌面机械臂的驱动结构，包括底座、转台；所述底座中设有转台驱动电机以及转动驱动轴，所述转台驱动电机、所述转台驱动轴和所述转台依次传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机。本实用新型专利技术桌面机械臂驱动结构通过将控制转台、大臂和小臂的驱动电机分别采用伺服电机，并对应配置绝对值编码器，可提高控制精度和驱动动力，并且所采用的绝对值编码器，无需记忆以重新找零或参考位，抗干扰性强且数据可靠性高，从而使桌面机械臂适应于工业级应用。此外，本实用新型专利技术还公开一种桌面机械臂和机器人。

【技术实现步骤摘要】
桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人
本技术涉及桌面机械臂
，特别涉及一种桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人。
技术介绍
桌面机械臂作为机械臂的一个细分品类，由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机、小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座转动，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理以可驱动末端在工作空间内运动。例如申请号为CN201620105515.2的中国专利所公开的机械臂及机器人。目前，桌面机械臂通常为教育型桌面机械臂，其末端所抓取的重量较轻，负载较小，对于控制精度以及驱动动力要求不高，桌面机械臂的转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机通常采用步进电机；然而，随着工业水平的提高，为适应市场需求，桌面机械臂逐渐朝向工业级应用发展，如应用至视觉分拣、流水线搬运等领域，其被要求抓取更重的物体，负载变大，所以桌面机械臂的转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机采用步进电机，其虽具有体积小、成本低的优点，但却不能够适应工业级的应用。
技术实现思路
本技术的主要目的是提出一种桌面机械臂驱动结构，旨在解决上述
技术介绍
中的技术问题。为实现上述目的，本技术提出一种桌面机械臂驱动结构，该桌面机械臂驱动结构包括底座、转台；所述底座中设有转台驱动电机以及转动驱动轴，所述转台驱动电机、所述转台驱动轴和所述转台依次传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机。其中，所述底座或转台上设有与所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器电连接的电池或电池仓或用于连接电池的端子或用于连接电池的端口；所述底座或转台上设有与所述转台驱动电机的所述绝对值编码器电连接的电池或电池仓或用于连接电池的端子或用于连接电池的端口。其中，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器均为多圈绝对值编码器；所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均还包括断电抱闸的电磁抱闸器。其中，所述转台驱动轴设置于所述底座的中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围；所述转台包括基座，所述大臂驱动电机与所述小臂驱动电机设置于所述基座的后侧。其中，所述桌面机械臂驱动结构还包括：转台减速组件，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件与所述转台驱动轴传动连接；大臂减速组件，所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；小臂减速组件，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接。其中，所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；所述转台一级同步带轮的一端与所述转台驱动电机传动连接，另一端与所述转台二级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮的另一端与所述转台驱动轴传动连接。其中，所述底座内构造有在水平方向上延展的隔板，所述转台一级同步带轮设置在所述隔板顶面上，所述转台驱动电机设置于所述隔板底面之下，所述转台驱动电机的输出轴穿出所述隔板与所述转台一级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮设置在所述隔板底面上。其中，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机上下层叠设置，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分别位于所述基座的左右两外侧面。其中，所述大臂减速组件包括大臂一级同步带轮和临近所述基座设置的大臂二级同步带轮；所述小臂减速组件包括小臂一级同步带轮和临近所述基座设置的小臂二级同步带轮。其中，所述大臂减速组件还包括大臂传动轴和大臂驱动轴，所述大臂驱动轴位于所述大臂传动轴上方，所述大臂一级同步带轮设于所述大臂驱动电机的输出轴和所述大臂传动轴之间，所述大臂二级同步带轮设于所述大臂传动轴和所述大臂驱动轴之间；所述小臂减速组件还包括小臂传动轴和小臂驱动轴，所述小臂驱动轴位于所述小臂传动轴上方，所述小臂一级同步带轮设于所述小臂驱动电机的输出轴和所述小臂传动轴之间，所述小臂二级同步带轮设于所述小臂传动轴和所述小臂驱动轴之间。其中，所述大臂驱动电机的所述绝对值编码器为单圈绝对值编码器，其包括第一环形码盘和第一检测器，所述第一环形码盘同轴地安装在所述大臂驱动轴上，所述第一检测器与所述第一环形码道相对设置；所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器为单圈绝对值编码器，其包括第二环形码盘和第二检测器，所述第二环形码盘同轴地安装在所述小臂驱动轴上，所述第二检测器与所述第二环形码盘相对设置。本技术还提出一种桌面机械臂，该桌面机械臂包括前述所记载的桌面机械臂驱动结构。本技术还提出一种机器人，该机器人包括前述所记载的桌面机械臂。与现有技术相比，本技术实施例的有益效果在于：本技术实施例所提出的桌面机械臂驱动结构，其底座中所设转台驱动电机与转台驱动轴传动连接，转台驱动轴与转台传动连接，并且转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所涉及的控制转台、大臂和小臂的驱动电机分别采用伺服电机，并对应配置绝对值编码器，可提高控制精度和驱动动力，并且所采用的绝对值编码器，其相较于一般的增量式编码器，无需断电记忆以及开机重新找零或参考位，抗干扰性强且数据可靠性高，从而使桌面机械臂适应于工业级应用。附图说明图1为现有技术中一桌面机械臂的结构示意图；图2为本技术桌面机械臂驱动结构一实施例的结构示意图；图3为图2所示的桌面机械臂驱动结构的爆炸示意图；图4为本技术桌面机械臂驱动结构的底座的内部结构示意图；图5为本技术桌面机械臂驱动结构的转台驱动电机、转台驱动轴及转台减速组件的装配结构图；图6为本技术桌面机械臂驱动结构的转台驱动电机、转台驱动轴及转台减速组件的爆炸示意图；图7为本技术桌面机械臂驱动结构的底座的剖视图；图8为本技术桌面机械臂驱动结构的底座的爆炸图；图9为本技术桌面机械臂驱动结构的转台的结构示意图；图10为本技术桌面机械臂驱动结构的底座的部分剖视图；图11为本技术桌面机械臂驱动结构的底座的部分剖视图；图12为本技术桌面机械臂驱动结构的底座的底部结构示意图；图13为本技术桌面机械臂驱动结构的第一张紧机构的结构示意图；图14为本技术桌面机械臂驱动结构的转台与大臂和小臂的装配结构示意图；图15为图14中C处的局部放大示意图；图16为本技术桌面机械臂驱动结构的转台的一部分结构示意图；图17为本技术桌面机械臂驱动结构的转台的又一部分结构示意图；图18为本技术桌面机械臂一实施例的结构示意图；图19为图18中桌面机械臂另一视角下的结构示意图；图20为本技术桌面机械臂驱动结构的基座的爆炸示意图；图21为本技术桌面机械臂驱动结构的转台的一部分爆炸结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括底座、转台；/n所述底座中设有转台驱动电机以及转台驱动轴，所述转台驱动电机、所述转台驱动轴和所述转台依次传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机。/n

【技术特征摘要】
1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括底座、转台；
所述底座中设有转台驱动电机以及转台驱动轴，所述转台驱动电机、所述转台驱动轴和所述转台依次传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机。


2.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，
所述底座或转台上设有与所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器电连接的电池或电池仓或用于连接电池的端子或用于连接电池的端口；
所述底座或转台上设有与所述转台驱动电机的所述绝对值编码器电连接的电池或电池仓或用于连接电池的端子或用于连接电池的端口。


3.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，
所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器均为多圈绝对值编码器；
所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均还包括断电抱闸的电磁抱闸器。


4.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，
所述转台驱动轴设置于所述底座的中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围；
所述转台包括基座，所述大臂驱动电机与所述小臂驱动电机设置于所述基座的后侧。


5.根据权利要求4所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，还包括：
转台减速组件，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件与所述转台驱动轴传动连接；
大臂减速组件，所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；
小臂减速组件，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接。


6.根据权利要求5所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，
所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；
所述转台一级同步带轮的一端与所述转台驱动电机传动连接，另一端与所述转台二级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮的另一端与所述转台驱动轴传动连接。


7.根据权利要求6所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，
所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘主福，叶伟智，李叶鹏，王重彬，刘培超，王伦，郎需林，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44