驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高。

【技术实现步骤摘要】
驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆智能驾驶
，尤其涉及一种驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在智能驾驶控制器开发前期一般会开展硬件开环测试，但是智能驾驶控制器的硬件开环测试设备的集成需要依赖场景及动力学仿真软件和实时处理系统等系列软硬件投入，也需要依赖资金以及时间，存在投入成本高，无法对所有控制器进行有效硬件开环测试的问题；另外，智能网联汽车开发在实车道路测试方面的投入持续走高，一个车型的高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistanceSystem，ADAS)开发道路测试里程在十万公里级别；而测试采集的数据基本处于静默状态，没有发挥其数据价值。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车载驾驶控制器硬件开环测试存在投入成本高，浪费了大量测试采集数据，开环测试有效性差，准确性低的技术问题。第一方面，本专利技术提供一种驾驶控制器硬件开环测试方法，所述驾驶控制器硬件开环测试方法包括以下步骤：获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。可选地，所述获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。可选地，所述通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据，包括：通过发动机管理系统、电动助力转向系统、车身电子稳定性控制系统、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。可选地，所述对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。可选地，所述将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果，包括：通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放系统；利用所述回放系统将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器；通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果。可选地，所述利用所述回放系统将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，包括：对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表；通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器。可选地，所述根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证，包括：利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。第二方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种驾驶控制器硬件开环测试装置，所述驾驶控制器硬件开环测试装置包括：数据采集模块，用于获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；测试模块，用于将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；验证模块，用于根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。第三方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种驾驶控制器硬件开环测试设备，所述驾驶控制器硬件开环测试设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驾驶控制器硬件开环测试程序，所述驾驶控制器硬件开环测试程序配置为实现如权利要求上文所述的驾驶控制器硬件开环测试方法的步骤。第四方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有驾驶控制器硬件开环测试程序，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时实现如上文所述的驾驶控制器硬件开环测试方法的步骤。本专利技术提出的驾驶控制器硬件开环测试方法，通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高。附图说明图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；图2为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试方法第三实施例的流程示意图；图5为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试方法第四实施例的流程示意图；图6为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试方法第五实施例的流程示意图；图7为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试方法第六实施例的流程示意图；图8为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试方法第七实施例的流程示意图；图9为本专利技术驾驶控制器硬件开环测试装置第一实施例的功能模块图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的解决方案主要是：通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高，解决了现有技术中车载驾驶控制器硬件开环测试存在投入成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述驾驶控制器硬件开环测试方法包括：/n获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；/n将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；/n根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。/n

【技术特征摘要】
1.一种驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述驾驶控制器硬件开环测试方法包括：
获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；
将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；
根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。


2.如权利要求1所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：
通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；
通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；
对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。


3.如权利要求2所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据，包括：
通过发动机管理系统、电动助力转向系统、车身电子稳定性控制系统、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；
将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。


4.如权利要求2所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：
对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；
对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。


5.如权利要求1所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果，包括：
通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放系统；

【专利技术属性】
技术研发人员：罗丰山，张宇探，李悦，聂琦，张家智，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42