一种焊料自动上料装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种焊料自动上料装置，包括钢板存储区，钢板传送区，运料小车，小钢板上料抓手装置，轨道部分，焊接工作区、视觉控制模块、驱动控制系统；运料小车设置在轨道部分；小钢板上料抓手设置在运输小车一侧；焊接工作区位于小钢板上料抓手一侧；运料小车包括底板、圆形伸缩台、升降台、旋转台、夹具轨道以及夹具；钢板传送区包括真空吸盘传送区和传送带传送区；真空吸盘传送区上设置有真空吸盘伸缩装置；所述传送带传送区包括传送装置和钢板翻转装置。本发明专利技术的上料装置适用于多种情况的焊接机器人自动上料装置，解决了现有生产模式中人工上料效率低下、精确度低、人工成本较高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种焊料自动上料装置
本专利技术涉及一种焊料自动上料装置，属于机器人自动上料

技术介绍
焊接作为一种常见的材料成型工艺，在工业生产中有着广泛的应用，多轴焊接机器人也经过长时间的发展日趋成熟，在相当的程度上代替了人工焊接，极大地提高了生产效率。然而许多焊接机器人的上料过程仍需人工辅助，或仅能适用于特定工料的焊接，在相当的程度上减低了生产线的生产效率。随着信息技术的发展，工厂生产的自动化程度不断提高，以更精确、效率更高的自动化机械代替人工作业。因而需要设计了一种辅助焊接机器人的自动上料装置，以帮助提高焊接生产线的自动化程度，提高效率、精度，降低成本。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种焊料自动上料装置，从而解决生产模式中人工上料效率低下、精准度低、人工成本较高的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种焊料自动上料装置，包括钢板存储区，钢板传送区，运料小车，小钢板上料抓手装置，轨道部分，焊接工作区；所述运料小车设置在轨道部分；所述小钢板上料抓手设置在运输小车一侧；所述焊接工作区位于小钢板上料抓手一侧；所述运料小车包括底板、圆形伸缩台、升降台、旋转台、夹具轨道以及夹具；所述底板下端设置有滑轮；所述底板上位于长度方向上的左右两侧安装有丝杆；所述丝杆上连接有夹具轨道座；所述丝杆与夹具轨道座配合连接；所述夹具轨道安装在夹具轨道座上；所述夹具轨道上设置有夹爪平台轮；所述夹爪平台轮上连接有夹爪平台；所述夹爪平台固定在旋转台上；所述圆形伸缩台安装在底板一侧；所述圆形伸缩台上设置有液压杆推动和收回支架；所述液压杆推动和收回支架上连接有升降台；所述升降台上连接有旋转台；所述旋转台与升降台之间设置有轴承、转轴、电机、电机齿轮、转轴齿轮，所述电机上安装有电机齿轮，与转轴上的转轴齿轮进行啮合，其通过电机使旋转台进行旋转；所述运料小车通过滑轮在运料小车轨道上运行；所述钢板传送区包括真空吸盘传送区和传送带传送区；所述真空吸盘传送区上设置有真空吸盘伸缩装置；所述真空吸盘伸缩装置包括电动伸缩杆；所述电动伸缩杆设置在伸缩杆架上所述伸缩杆架上方设置有车轮架；所述车轮架上的四个方向均设置有车轮；所述电动伸缩杆与真空吸盘中部带有四个吸盘的吸盘架的四端连接；所述真空吸盘包括气泵、主轨道、长杆密封阀、吸盘、气泵架以及吸盘架；所述长杆密封阀下端为密封阀；所述密封阀上设置有两个气孔，其中下方气孔位于吸盘内，其侧方气孔通过通气管与气泵进行连接；所述吸盘与长杆密封阀连接；所述传送带传送区包括传送装置和钢板翻转装置；所述传送装置分为前端传送区和翻转台两侧传送区两部分，两部分皆由传送带滚筒、传送带滚筒支架、传送带组成；所述钢板翻转装置包括支撑座、气缸以及翻转台；所述气缸底部固定在支撑座上，气缸推杆与翻转台进行连接；所述翻转台和支撑座的前端最高处皆设有转轴套，转轴穿过转轴套，同时连接翻转台与支撑座；所述小钢板上料抓手装置包括小钢板上料抓手机架，滑轨，上料丝杆，中部滑块，上侧滑块和下侧滑块；所述小钢板上料抓手机架上安装有滑轨和上料丝杆；所述上侧滑块、中部滑块以及下侧滑块设置在滑轨和上料丝杆上；所述上侧滑块、中部滑块以及下侧滑块一侧各连接有一级机械臂；所述一级机械臂前端开有电机槽用于放置电机；所述电机与电机轴套连接；所述电机轴套一侧配合连接有二级机械臂，其通过电机驱动运动；所述三个二级机械臂前端连接有中心块；所述中心块上设置有吸盘抓手，其连接小型真空吸盘。所述视觉控制模块包括影像输入模块、钢板图像检测模块，计算分析模块、控制系统与位置调节模块与检验模块；所述影像输入模块用于将钢板影像捕捉送入；所述图像检测模块用来检测图像中的钢板或者夹爪部分；所述计算分析模块是对钢板的形状以及空间位置坐标或者夹爪的位置进行计算分析，并发送信息给控制系统；所述位置调节模块连接驱动控制系统，为控制系统对计算分析模块提供的信息进行处理并做出钢板的位置调整；所述检验模块是用于检测位置调节后的效果是否符合系统所需；所述驱动控制系统包括小车控制模块，变轨控制模块、夹爪控制模块、旋转台控制模块、升降台控制模块、上料抓手装置控制模块；所述小车控制模块包括控制器1，步进电机模块和步进电机驱动模块，用于驱动小车在导轨运动；所述变轨控制模块包括控制器2、舵机模块和舵机驱动模块，用于轨道之间变轨；所述旋转台控制模块包括控制器2、直流电机模块与直流电机驱动模块，用于为旋转台的旋转运动提供动力；所述升降台控制模块包括正反控制器、推杆电机，用于为升降台的升降运动提供动力；所述上料抓手装置控制模块包括控制器3、电机模块、电机控制模块，用于对视觉模块传来的信息进行反馈、即对上料抓手装置的控制。进一步的，所述位于旋转台上的夹具轨道两端开有螺纹孔，其与旋转台固定螺纹连接。进一步的，所述位于气泵架下方的4个吸盘为主吸盘，主轨道两侧各设置的两个吸盘为侧吸盘；所述侧吸盘与主轨道采用可滑动连接，其通过连接侧吸盘的架体套接主轨道的架体上。进一步的，所述翻转台前端开设有凹槽，钢板通过翻转台两侧传送区传送至翻转台凹槽处。进一步的，所述钢板存储区分为大钢板存储区和小钢板存储区；所述大钢板存储区为一个大圆形的旋转平台，在圆周放置不同规格的大钢板；所述大钢板存储区设于钢板传送区入口处；所述小钢板存储区位于运料小车的轨道外侧方，其包括支座，推杆电机，转轴，支撑杆、转销、小钢板存储底板，侧面挡板和推板；所述支座上侧开设有滑槽，其中一个转轴位于滑槽中，转轴中部与推杆电机的推杆连接，推杆推动转轴在支座滑槽中移动，使支撑杆伸缩，所述支撑杆一侧与支座底部通过转销进行同轴连接，所述推板与支撑杆之间的连接与支座和支撑杆之间的连接相同；所述支座位于小钢板存储底板上，支座两侧安装有侧面挡板。进一步的，所述运料小车上方还设置有吊装的真空吸盘装置；所述真空吸盘装置包括车轮架、车轮、伸缩杆、气泵、中部轨道、吸盘架、气泵架以及吸盘一；所述车轮架上端四个角均设置有一个车轮；所述车轮架下端连接有伸缩杆；所述车轮架靠下端的位置设置有气泵架；所述气泵架上连接有气泵；所述气泵架中间位置设置有中部轨道；所述中部轨道上设置有吸盘架；所述吸盘架左右两侧各设置有相对布置的吸盘一。进一步的，所述轨道部分包括主轨道，导向弯轨，变向板，转轴，所述导向弯轨与主轨道平行放置；所述变向板通过转轴与变向板之间实现连接。进一步的，所述吊装真空吸盘轨道与运料小车轨道结构相同，顶端与支撑架接触端焊接在一起。本专利技术的有益效果是：本专利技术的上料装置适用于多种情况的焊接机器人自动上料装置，解决了现有生产模式中人工上料效率低下、精确度低、人工成本较高的问题。附图说明图1为本专利技术的焊料自动上料装置总体布局图；图2为本专利技术的运料小车结构示意图；图3为本专利技术的小钢板存储区结构示意图；图4为本专利技术的钢板翻转装置结构示意图；图5为本专利技术的真本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊料自动上料装置，其特征在于，包括钢板存储区，钢板传送区，运料小车（1），小钢板上料抓手装置（2），轨道部分，焊接工作区（4），视觉控制模块和驱动控制系统；所述运料小车（1）设置在轨道部分；所述小钢板上料抓手（2）设置在运输小车（1）一侧；所述焊接工作区（4）位于小钢板上料抓手（2）一侧；/n所述运料小车（1）包括底板（5）、圆形伸缩台（6）、升降台（7）、旋转台（8）、夹具轨道（12）以及夹具；所述底板（5）下端设置有滑轮；所述底板（5）上位于长度方向上的左右两侧安装有丝杆（11）；所述丝杆（11）上连接有夹具轨道座（10）；所述丝杆（11）与夹具轨道座（10）配合连接；所述夹具轨道（12）安装在夹具轨道座（10）上；所述夹具轨道（12）上设置有夹爪平台轮；所述夹爪平台轮上连接有夹爪平台（13）；所述夹爪平台（13）固定在旋转台（8）上；所述圆形伸缩台（6）安装在底板（5）一侧；所述圆形伸缩台（6）上设置有液压杆推动和收回支架（9）；所述液压杆推动和收回支架（9）上连接有升降台（7）；所述升降台（7）上连接有旋转台（8）；所述旋转台（8）与升降台（7）之间设置有轴承、转轴、电机、电机齿轮、转轴齿轮，所述电机上安装有电机齿轮，与转轴上的转轴齿轮进行啮合，其通过电机使旋转台进行旋转；/n所述钢板传送区包括真空吸盘传送区和传送带传送区（29）；所述真空吸盘传送区上设置有真空吸盘伸缩装置；所述真空吸盘伸缩装置包括电动伸缩杆（38）；所述电动伸缩杆（38）设置在伸缩杆架（37）上所述伸缩杆架（37）上方设置有车轮架（36）；所述车轮架（36）上的四个方向均设置有车轮（35）；所述电动伸缩杆（38）与真空吸盘（31）中部带有四个吸盘（42）的吸盘架（44）的四端连接；/n所述真空吸盘（31）包括气泵（39）、主轨道（40）、长杆密封阀（41）、吸盘（42）、气泵架（43）以及吸盘架（44）；所述长杆密封阀（41）下端为密封阀；所述密封阀上设置有两个气孔，其中下方气孔位于吸盘（42）内，其侧方气孔通过通气管与气泵（39）进行连接；所述吸盘（42）与长杆密封阀（41）连接；/n所述传送带传送区（29）包括传送装置和钢板翻转装置（30）；所述传送装置分为前端传送区和翻转台两侧传送区两部分，两部分皆由传送带滚筒、传送带滚筒支架、传送带组成；所述钢板翻转装置（30）包括支撑座（15）、气缸（16）以及翻转台一（17）；所述气缸（16）底部固定在支撑座（15）上，气缸推杆与翻转台一（17）进行连接；所述翻转台一（17）和支撑座（15）的前端最高处皆设有转轴套（19），转轴（18）穿过转轴套（19），同时连接翻转台一（17）与支撑座（15）；/n所述小钢板上料抓手装置（2）包括小钢板上料抓手机架（63），滑轨(62)，上料丝杆(61)，中部滑块（55），上侧滑块（54）和下侧滑块（56）；所述小钢板上料抓手机架（63）上安装有滑轨（62）和上料丝杆（61）；所述上侧滑块（54）、中部滑块（55）以及下侧滑块（56）设置在滑轨（62）和上料丝杆（61）上；所述上侧滑块（54）、中部滑块（55）以及下侧滑块（56）一侧各连接有一级机械臂（57）；所述一级机械臂（57）前端开有电机槽用于放置电机（64）；所述电机（64）与电机轴套（65）连接；所述电机轴套（65）一侧配合连接有二级机械臂（58），其通过电机（64）驱动运动；所述三个二级机械臂（58）前端连接有中心块（59）；所述中心块（59）上设置有吸盘抓手（60），其连接小型真空吸盘；/n所述视觉控制模块包括影像输入模块、钢板图像检测模块，计算分析模块、控制系统与位置调节模块与检验模块；/n所述影像输入模块用于将钢板影像捕捉送入；/n所述图像检测模块用来检测图像中的钢板或者夹爪部分；/n所述计算分析模块是对钢板的形状以及空间位置坐标或者夹爪的位置进行计算分析，并发送信息给控制系统；/n所述位置调节模块连接驱动控制系统，为控制系统对计算分析模块提供的信息进行处理并做出钢板的位置调整；/n所述检验模块是用于检测位置调节后的效果是否符合系统所需；/n所述驱动控制系统包括小车控制模块，变轨控制模块、夹爪控制模块、旋转台控制模块、升降台控制模块、上料抓手装置控制模块；/n所述小车控制模块包括控制器，步进电机模块和步进电机驱动模块，用于驱动小车在导轨运动；/n所述变轨控制模块包括控制器、舵机模块和舵机驱动模块，用于轨道之间变轨/n所述旋转台控制模块包括控制器、直流电机模块与直流电机驱动模块，用于为旋转台的旋转运动提供动力；/n所述升降台控制模块包括正反控制器、推杆电机，用于为升降台的升降运动提供动力；/n所述上料抓手装置控制模块包括控制器、电机模块、电机控制模块，用于对视觉模块传来的信息进行反馈、即对上料抓...

【技术特征摘要】
1.一种焊料自动上料装置，其特征在于，包括钢板存储区，钢板传送区，运料小车（1），小钢板上料抓手装置（2），轨道部分，焊接工作区（4），视觉控制模块和驱动控制系统；所述运料小车（1）设置在轨道部分；所述小钢板上料抓手（2）设置在运输小车（1）一侧；所述焊接工作区（4）位于小钢板上料抓手（2）一侧；
所述运料小车（1）包括底板（5）、圆形伸缩台（6）、升降台（7）、旋转台（8）、夹具轨道（12）以及夹具；所述底板（5）下端设置有滑轮；所述底板（5）上位于长度方向上的左右两侧安装有丝杆（11）；所述丝杆（11）上连接有夹具轨道座（10）；所述丝杆（11）与夹具轨道座（10）配合连接；所述夹具轨道（12）安装在夹具轨道座（10）上；所述夹具轨道（12）上设置有夹爪平台轮；所述夹爪平台轮上连接有夹爪平台（13）；所述夹爪平台（13）固定在旋转台（8）上；所述圆形伸缩台（6）安装在底板（5）一侧；所述圆形伸缩台（6）上设置有液压杆推动和收回支架（9）；所述液压杆推动和收回支架（9）上连接有升降台（7）；所述升降台（7）上连接有旋转台（8）；所述旋转台（8）与升降台（7）之间设置有轴承、转轴、电机、电机齿轮、转轴齿轮，所述电机上安装有电机齿轮，与转轴上的转轴齿轮进行啮合，其通过电机使旋转台进行旋转；
所述钢板传送区包括真空吸盘传送区和传送带传送区（29）；所述真空吸盘传送区上设置有真空吸盘伸缩装置；所述真空吸盘伸缩装置包括电动伸缩杆（38）；所述电动伸缩杆（38）设置在伸缩杆架（37）上所述伸缩杆架（37）上方设置有车轮架（36）；所述车轮架（36）上的四个方向均设置有车轮（35）；所述电动伸缩杆（38）与真空吸盘（31）中部带有四个吸盘（42）的吸盘架（44）的四端连接；
所述真空吸盘（31）包括气泵（39）、主轨道（40）、长杆密封阀（41）、吸盘（42）、气泵架（43）以及吸盘架（44）；所述长杆密封阀（41）下端为密封阀；所述密封阀上设置有两个气孔，其中下方气孔位于吸盘（42）内，其侧方气孔通过通气管与气泵（39）进行连接；所述吸盘（42）与长杆密封阀（41）连接；
所述传送带传送区（29）包括传送装置和钢板翻转装置（30）；所述传送装置分为前端传送区和翻转台两侧传送区两部分，两部分皆由传送带滚筒、传送带滚筒支架、传送带组成；所述钢板翻转装置（30）包括支撑座（15）、气缸（16）以及翻转台一（17）；所述气缸（16）底部固定在支撑座（15）上，气缸推杆与翻转台一（17）进行连接；所述翻转台一（17）和支撑座（15）的前端最高处皆设有转轴套（19），转轴（18）穿过转轴套（19），同时连接翻转台一（17）与支撑座（15）；
所述小钢板上料抓手装置（2）包括小钢板上料抓手机架（63），滑轨(62)，上料丝杆(61)，中部滑块（55），上侧滑块（54）和下侧滑块（56）；所述小钢板上料抓手机架（63）上安装有滑轨（62）和上料丝杆（61）；所述上侧滑块（54）、中部滑块（55）以及下侧滑块（56）设置在滑轨（62）和上料丝杆（61）上；所述上侧滑块（54）、中部滑块（55）以及下侧滑块（56）一侧各连接有一级机械臂（57）；所述一级机械臂（57）前端开有电机槽用于放置电机（64）；所述电机（64）与电机轴套（65）连接；所述电机轴套（65）一侧配合连接有二级机械臂（58），其通过电机（64）驱动运动；所述三个二级机械臂（58）前端连接有中心块（59）；所述中心块（59）上设置有吸盘抓手（60），其连接小型真空吸盘；
所述视觉控制模块包括影像输入模块、钢板图像检测模块，计算分析模块、控制系统与位置调节模块与检验模块；
所述影像输入模块用于将钢板影像捕捉送入；
所述图像检测模块用来检测图像中的钢板...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱启越，宋承其，陈帅，吴旭彬，刘皖苏，姜衍，
申请(专利权)人：南通大学，江苏耐特不锈钢有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32