一种机器人自动搬运系统及其运行方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人自动搬运系统，包括自动上料装置、行走组件、搬运机器人、轨道、随行料架和控制器。其中，自动上料装置设置在轨道旁；行走组件设置在轨道上；搬运机器人设置在行走组件上，并通过行走组件在轨道上滑行；随行料架包括接近开关，接近开关用于检测所述自动上料装置是否为空；随行料架设置在轨道上，随行料架与行走组件连接；自动上料装置、行走组件和搬运机器人分别与控制器连接。本发明专利技术可进一步提高机器人搬运系统的自动化和智能化；能够提高设备利用率及降低人工劳动力分别密度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动搬运系统及其运行方法
本专利技术涉及自动化设备
，具体涉及一种机器人自动搬运系统及其运行方法。
技术介绍
随着自动化设备技术的发展，机器人被越来越多地运用在各个零部件加工工序中。例如在长杆件焊接工作站物流系统中，机器人可参与到零部件搬运，可极大地提高工作效率和准确率。但是，现有的机器人搬运系统在零部件搬运过程中仍然需要大量人工参与，即自动化程度低，且设备利用率不高，造成无用能耗增加。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：现有的机器人搬运系统自动化程度较低且设备利用率不高，目的在于提供一种机器人自动搬运系统及其运行方法，提升机器人搬运系统的自动化和智能化水平，提高设备利用率。本专利技术通过下述技术方案实现：一种机器人自动搬运系统，包括自动上料装置、行走组件、搬运机器人、轨道、随行料架和控制器。其中，自动上料装置设置在轨道旁；行走组件设置在轨道上；搬运机器人设置在行走组件上，并通过行走组件在轨道上滑行；随行料架包括接近开关，接近开关用于检测所述自动上料装置是否为空；随行料架设置在轨道上，随行料架与行走组件连接；自动上料装置、行走组件和搬运机器人分别与控制器连接。与现有技术相比，本专利技术提供的一种机器人自动搬运系统，由于自动上料装置、行走组件和搬运机器人均与控制器连接，由控制器分别控制其工作，可实现从上料到机器人行走，再到机器人搬运的整套工作流程自动化。其中，除了需人工将挑选出的零部件放入自动上料装置外，其余各工序均自动化完成。如自动上料装置在控制器的控制下可自动将零部件转移至随行料架内；随行料架与行走组件连接，可随行走组件在轨道上自由滑行，便于搬运机器人抓取零部件；行走组件在控制器的控制下，可托载搬运机器人在轨道上自由滑行。且该机器人搬运系统还包括接近开关，能够自动检测随行料架是否为空(即零部件是否被搬运完成)当随行料架内的零部件为空后，随行料架会跟随行走组件回到自动上料装置的位置进行零部件更换和补充。作为对本专利技术的进一步描述，自动上料装置包括上料平台和支撑架。其中，支撑架包括减速电机和转移机构；减速电机和转移机构分别与控制器连接；上料平台放置在转移机构上。作为对本专利技术的进一步描述，自动上料装置包括夹具滑台、电机驱动轮、气缸、推出机构和拖回机构。其中，电机驱动与推出机构连接；气缸与拖回机构连接；推出机构用于将夹具滑台推出自动上料装置；拖回机构用于将夹具滑台拖回自动上料装置。作为对本专利技术的进一步描述，行走组件包括驱动电机和行走小车。其中，驱动电机和行走小车分别与控制器连接；搬运机器人设置在行走小车上。作为对本专利技术的进一步描述，行走组件包括用于连接随行料架的连接杆。作为对本专利技术的进一步描述，轨道包括两条平行的直线滑轨、第一滑块、第二滑块和随行料架安装台。其中，第一滑块和第二滑块设置在直线滑轨上；行走小车固定安装在第一滑块上，随行料架通过随行料架安装台固定安装在第二滑块上。作为对本专利技术的进一步描述，随行料架包括定位装置，用于获取所述自动上料装置的位置。作为对本专利技术的进一步描述，该机器人自动搬运系统还包括集线盒和操作控制按钮。作为对本专利技术的进一步描述，随行料架为2个，分别设置在搬运机器人的两侧；自动上料装置为4台；相邻2台自动上料装置的间距大小与随行料架的间距大小相同。一种机器人自动搬运系统的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：行走组件根据控制器发送的移动信号，带动随行料架和搬运机器人移动到指定的自动上料装置旁；步骤2：所述自动上料装置根据控制器发送的转移信号，利用减速电机和转移机构将上料平台转移至所述随行料架上；步骤3：所述搬运机器人根据控制器发送的搬运信号，从所述随行料架中搬运零部件；步骤4：利用接近开关检测所述随行料架是否为空，若检测到所述随行料架为空，则将检测结果发送给控制器；步骤5：控制器根据所述接近开关的检测结果，向所述行走组件发送移动信号；步骤6：按照步骤1至步骤5循环，直到所述接近开关检测到所有自动上料装置为空。本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：1、本专利技术一种机器人自动搬运系统，可进一步提高机器人搬运系统的自动化和智能化；2、本专利技术一种机器人自动搬运系统，能够提高设备利用率；3、本专利技术一种机器人自动搬运系统，能够降低人工劳动力分别密度。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施例的限定。在附图中：图1为本专利技术实施例的一种机器人自动搬运系统结构示意图。附图标记及对应的零部件名称：1-自动上料装置，3-搬运机器人，4-轨道，5-随行料架，6-控制器，7-集线盒，8-操作控制按钮，11-上料平台，12-支撑架。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定。实施例：以上所述的具体实施方式，对本专利技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本专利技术的具体实施方式而已，并不用于限定本专利技术的保护范围，凡在本专利技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。图1为本专利技术实施例的一种机器人自动搬运系统结构示意图。如图所示，该机器人自动搬运系统包括自动上料装置1、行走组件、搬运机器人3、轨道4、随行料架5、接近开关和控制器6。其中，行走组件设置在轨道4上，搬运机器人3设置在行走组件2上，并通过行走组件在轨道4上滑行；随行料架5包括接近开关，接近开关用于检测自动上料装置1是否为空；随行料架5设置在轨道4上，随行料架5与行走组件连接；自动上料装置1、行走组件和搬运机器人3分别与控制器6连接。上述自动上料装置1包括上料平台11和支撑架12，其中，支撑架12包括减速电机和转移机构，减速电机和转移机构分别与控制器6连接；上料平台11放置在转移机构上。上述自动上料装置1包括夹具滑台、电机驱动轮、气缸、推出机构和拖回机构。电机驱动与推出机构连接；气缸与拖回机构连接；推出机构用于将夹具滑台13推出自动上料装置1；拖回机构用于将夹具滑台拖回自动上料装置1。上述行走组件包括驱动电机和行走小车。驱动电机和行走小车分别与控制器6连接；搬运机器人3设置在行走小车上。上述行走组件包括用于连接随行料架5的连接杆。上述轨道4包括两条平行的直线滑轨、第一滑块、第二滑块和随行料架安装台。第一滑块和第二滑块设置在直线滑轨上；行走小车固定安装在第一滑块上，随行料架5通过随行料架安装台固定安装在第二滑块上。上述随行料架5包括接近开关和定位装置。该机器人自动搬运系统还包括集线盒7和操作控制按钮8。此外，上述随行料架4为2个，分别设置在搬运机器人3的两侧；自动上料装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动搬运系统，其特征在于，包括自动上料装置、行走组件、搬运机器人、轨道、随行料架和控制器；所述自动上料装置设置在所述轨道旁；所述行走组件设置在所述轨道上；所述搬运机器人设置在所述行走组件上，并通过所述行走组件在所述轨道上滑行；所述随行料架包括接近开关，所述接近开关用于检测所述自动上料装置是否为空；所述随行料架设置在所述轨道上，所述随行料架与所述行走组件连接；所述自动上料装置、所述行走组件和所述搬运机器人分别与所述控制器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动搬运系统，其特征在于，包括自动上料装置、行走组件、搬运机器人、轨道、随行料架和控制器；所述自动上料装置设置在所述轨道旁；所述行走组件设置在所述轨道上；所述搬运机器人设置在所述行走组件上，并通过所述行走组件在所述轨道上滑行；所述随行料架包括接近开关，所述接近开关用于检测所述自动上料装置是否为空；所述随行料架设置在所述轨道上，所述随行料架与所述行走组件连接；所述自动上料装置、所述行走组件和所述搬运机器人分别与所述控制器连接。


2.根据权利要求1所述的一种机器人自动搬运系统，其特征在于，所述自动上料装置包括上料平台和支撑架；所述支撑架包括减速电机和转移机构，所述减速电机和所述转移机构分别与所述控制器连接；所述上料平台放置在所述转移机构上。


3.根据权利要求1或2所述的一种机器人自动搬运系统，其特征在于，所述自动上料装置包括夹具滑台、电机驱动轮、气缸、推出机构和拖回机构；所述电机驱动与所述推出机构连接；所述气缸与所述拖回机构连接；所述推出机构用于将所述夹具滑台推出所述自动上料装置；所述拖回机构用于将所述夹具滑台拖回所述自动上料装置。


4.根据权利要求1所述的一种机器人自动搬运系统，其特征在于，所述行走组件包括驱动电机和行走小车；所述驱动电机和所述行走小车分别与所述控制器连接；所述搬运机器人设置在所述行走小车上。


5.根据权利要求1或4所述的一种机器人自动搬运系统，其特征在于，所述行走组件包括连接杆，所述连接杆与所述随行料架连接。


6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李平，宋春玉，龙科，张伟国，程李，
申请(专利权)人：成都华远焊割设备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51