车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请是关于一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：控制目标车辆在目标车道上向第二车道行驶，所述目标车道是至少两条第一车道中的一条，至少两条所述第一车道在同一交汇点合流汇入所述第二车道；响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置；所述第一队列用于指示各个第一车辆依次汇入所述第二车道的顺序；基于所述目标车辆在所述第一队列中的排列位置，控制所述目标车辆在汇入所述第二车道的过程中的行驶状态。从而避免各个车辆之间发生碰撞的情况，从而提高了车辆安全汇入第二车道的效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质
本申请实施例涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
如今，随着人工智能的日益发展，人工智能技术在生活中的应用越来越广泛，其中包括在自动驾驶技术上的应用。在实际的道路上应用自动驾驶技术，可以在保证较大的车辆行驶速度的同时，保证车辆行驶的安全。在相关技术中，存在需要进行多车道合流为一个车道的路口，在这种合流路口，需要自动控制多个车道上行驶的车辆向合流的车道进行行驶。然而，相关技术中的直接按照自动驾驶技术中指示的行驶规则，由于没有明确的规定通行顺序，可能会出现在合流路口发生碰撞的情况，也可能会出现同时在合流路口进行礼让的情况，这就导致了在合流路口无法兼顾安全性和通行效率。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，可以提供在计算机设备中对车辆进行合流过程中行驶状态的控制方案，提高了车辆进行安全合流过程中的通行效率。该技术方案如下：一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：控制目标车辆在目标车道上向第二车道行驶，所述目标车道是至少两条第一车道中的一条，至少两条所述第一车道在同一交汇点合流汇入所述第二车道；响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置；所述第一队列用于指示各个第一车辆依次汇入所述第二车道的顺序；所述第一车辆包括通过所述预合流区域向所述第二车道行驶的车辆；所述预合流区域包括至少两条所述第一车道各自对应在所述交汇点之前的一段区域；基于所述目标车辆在所述第一队列中的排列位置，控制所述目标车辆在汇入所述第二车道的过程中的行驶状态。一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：车辆控制模块，用于控制目标车辆在目标车道上向第二车道行驶，所述目标车道是至少两条第一车道中的一条，至少两条所述第一车道在同一交汇点合流汇入所述第二车道；位置确定模块，用于响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置；所述第一队列用于指示各个第一车辆依次汇入所述第二车道的顺序；所述第一车辆包括通过所述预合流区域向所述第二车道行驶的车辆；所述预合流区域包括至少两条所述第一车道各自对应在所述交汇点之前的一段区域；状态控制模块，用于基于所述目标车辆在所述第一队列中的排列位置，控制所述目标车辆在汇入所述第二车道的过程中的行驶状态。在一种可能的实现方式中，所述位置确定模块，包括：第一确定子模块，用于响应于所述目标车辆进入所述预合流区域，且存在第一合流车辆，基于所述第一合流车辆所处的车道，确定所述目标车辆在所述第一队列中的所述排列位置；所述第一合流车辆用于指示处于所述预合流区域中的除去所述目标车辆之外其它的所述第一车辆。在一种可能的实现方式中，所述第一确定子模块，包括：时距确定单元，用于响应于所述第一合流车辆与所述目标车辆处于不同的所述第一车道，确定所述目标车辆距离虚拟停车线的目标时距以及所述第一合流车辆距离所述虚拟停车线的第一时距；所述虚拟停车线用于指示所述预合流区域与合流区域之间的分界线；所述合流区域包括从所述交汇点开始分别向至少两条所述第一车道合流以及所述第二车道延伸的区域；位置确定单元，用于基于所述目标时距以及所述第一时距，确定所述目标车辆在所述第一队列中的所述排列位置。在一种可能的实现方式中，响应于至少两个所述第一车道中存在优先车道；所述位置确定单元，用于，响应于所述目标车道为所述优先车道，且所述目标时距大于等于所述第一时距乘以第一指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之后；响应于所述目标车道为所述优先车道，且所述目标时距小于所述第一时距乘以所述第一指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之前；响应于所述目标车道为非优先车道，且所述目标时距大于等于所述第一时距乘以第二指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之后；所述非优先车道包括除去所述优先车道之外的所述第一车道；响应于所述目标车道为所述非优先车道，且所述目标时距小于所述第一时距乘以所述第二指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之前。在一种可能的实现方式中，响应于至少两个所述第一车道中存在优先车道，且所述目标车道为非优先车道；所述非优先车道包括除去所述优先车道之外的所述第一车道；所述第一确定子模块，包括：第一确定单元，用于响应于所述第一合流车辆处于所述优先车道，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之后。在一种可能的实现方式中，响应于至少两个所述第一车道的优先级相同；所述装置还包括：互换单元，用于响应于第二合流车辆进入所述合流区域，所述第二合流车辆与第三合流车辆处于同一车道，且所述第二合流车辆与第四合流车辆处于不同车道，则在所述第一队列中，将所述第三合流车辆与所述第四合流车辆进行位置互换；其中，所述第二合流车辆是所述排列位置为头部的所述第一车辆；所述第三合流车辆是所述排列位置为第二位的所述第一车辆；所述第四合流车辆是所述排列位置为第三位的所述第一车辆。在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：反应线确定模块，用于响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置之前，基于所述目标车辆的行驶速度，以及所述目标车道对应的所述虚拟停车线，确定所述目标车辆对应的虚拟反应线；所述虚拟反应线用于指示对应的车辆以指定加速度进行减速行驶且在对应车道上的所述虚拟停车线处停止的情况下，开始进行减速行驶的位置；区域确定模块，用于将所述目标车辆对应的虚拟反应线与所述目标车道对应的所述虚拟停车线之间的车道区域，确定为所述目标车辆对应的所述预合流区域。在一种可能的实现方式中，所述第一确定子模块，包括：第二确定单元，用于响应于所述目标车辆与所述第一合流车辆处于同一车道，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之后。在一种可能的实现方式中，所述位置确定模块，包括：第二确定子模块，用于响应于所述目标车辆进入所述预合流区域，且不存在所述第一合流车辆，将所述目标车辆顺位加入所述第一队列的尾部。在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：移除模块，用于响应于控制所述目标车辆从合流区域驶离，且汇入所述第二车道，将所述目标车辆从所述第一队列中移除。在一种可能的实现方式中，所述状态控制模块，包括：第一状态控制子模块，用于响应于所述目标车辆对应的所述排列位置为所述第一队列中的头位，控制所述目标车辆继续向所述第二车道行驶。在一种可能的实现方式中，所述状态控制模块，包括：第二状态控制子模块，用于响应于所述目标车辆对应的所述排列位置为所述第一队列中的非头位，且存在与所述目标车辆处于同一车道，且位于所述目标车辆之前的所述第一车辆，控制所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n控制目标车辆在目标车道上向第二车道行驶，所述目标车道是至少两条第一车道中的一条，至少两条所述第一车道在同一交汇点合流汇入所述第二车道；/n响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置；所述第一队列用于指示各个第一车辆依次汇入所述第二车道的顺序；所述第一车辆包括通过所述预合流区域向所述第二车道行驶的车辆；所述预合流区域包括至少两条所述第一车道各自对应在所述交汇点之前的一段区域；/n基于所述目标车辆在所述第一队列中的排列位置，控制所述目标车辆在汇入所述第二车道的过程中的行驶状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
控制目标车辆在目标车道上向第二车道行驶，所述目标车道是至少两条第一车道中的一条，至少两条所述第一车道在同一交汇点合流汇入所述第二车道；
响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置；所述第一队列用于指示各个第一车辆依次汇入所述第二车道的顺序；所述第一车辆包括通过所述预合流区域向所述第二车道行驶的车辆；所述预合流区域包括至少两条所述第一车道各自对应在所述交汇点之前的一段区域；
基于所述目标车辆在所述第一队列中的排列位置，控制所述目标车辆在汇入所述第二车道的过程中的行驶状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置，包括：
响应于所述目标车辆进入所述预合流区域，且存在第一合流车辆，基于所述第一合流车辆所处的车道，确定所述目标车辆在所述第一队列中的所述排列位置；所述第一合流车辆用于指示处于所述预合流区域中的除去所述目标车辆之外其它的所述第一车辆。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一合流车辆所处的车道，确定所述目标车辆在所述第一队列中的所述排列位置，包括：
响应于所述第一合流车辆与所述目标车辆处于不同的所述第一车道，确定所述目标车辆距离虚拟停车线的目标时距以及所述第一合流车辆距离所述虚拟停车线的第一时距；所述虚拟停车线用于指示所述预合流区域与合流区域之间的分界线；所述合流区域包括从所述交汇点开始分别向至少两条所述第一车道合流以及所述第二车道延伸的区域；
基于所述目标时距以及所述第一时距，确定所述目标车辆在所述第一队列中的所述排列位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于至少两个所述第一车道中存在优先车道；
所述基于所述目标时距以及所述第一时距，确定所述目标车辆在所述第一队列中的所述排列位置，包括：
响应于所述目标车道为所述优先车道，且所述目标时距大于等于所述第一时距乘以第一指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之后；
响应于所述目标车道为所述优先车道，且所述目标时距小于所述第一时距乘以所述第一指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之前；
响应于所述目标车道为非优先车道，且所述目标时距大于等于所述第一时距乘以第二指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之后；所述非优先车道包括除去所述优先车道之外的所述第一车道；
响应于所述目标车道为所述非优先车道，且所述目标时距小于所述第一时距乘以所述第二指定数值，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之前。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于至少两个所述第一车道中存在优先车道，且所述目标车道为非优先车道；所述非优先车道包括除去所述优先车道之外的所述第一车道；
所述基于所述第一合流车辆所处的车道，确定所述目标车辆在所述第一队列中的所述排列位置，包括：
响应于所述第一合流车辆处于所述优先车道，在所述第一队列中，将所述目标车辆排列在所述第一合流车辆之后。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于至少两个所述第一车道的优先级相同；
所述方法还包括：
响应于第二合流车辆进入所述合流区域，所述第二合流车辆与第三合流车辆处于同一车道，且所述第二合流车辆与第四合流车辆处于不同车道，则在所述第一队列中，将所述第三合流车辆与所述第四合流车辆进行位置互换；
其中，所述第二合流车辆是所述排列位置为头部的所述第一车辆；所述第三合流车辆是所述排列位置为第二位的所述第一车辆；所述第四合流车辆是所述排列位置为第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44