一种便于固定抓取目标的水下机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种便于固定抓取目标的水下机械手，包括底座，在底座内部安装电机二，在电机二的驱动端上安装转轴一，并在转轴一上通过固定块安装联动管，在联动管内安装电机一，转轴二通过方形槽固定连接蜗杆，在连接座内部的蜗杆上安装平行的蜗轮，通过电机一的正反转实现蜗轮的小范围转动，在铰接座一和铰接座二之间通过气缸固定连接，当装置正常使用时，通过转轴一实现联动管与夹头的左右移动，通过气缸实现夹头的上下移动，通过电机一带动蜗杆，蜗杆旋转带动蜗轮，连接杆连接在蜗轮的一侧，蜗轮转动时带动夹头的夹持，在电机二和气缸的共同作用下，实现多角度的定向抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种便于固定抓取目标的水下机械手
本技术涉及机械手设备
，具体为一种便于固定抓取目标的水下机械手。
技术介绍
随着人类对海洋开发及利用的广度和深度的增加，水下机器人将是人类开发和利用海洋的重要工具。水下机械手是水下机器人的重要组成部分，如果没有水下机械手，水下机器人难以完成复杂的水下作业。目前，大多数实际使用的水下机械手结构复杂，操作不灵活等，且机械手与支撑装置不能拆卸，导致其在运输时费事费力，在使用是水下机械手的连接非常困难，连接不当会造成水下机械手的故障，耽误施工进度，为此我们提出一种便于固定抓取目标的水下机械手用于解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种便于固定抓取目标的水下机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种便于固定抓取目标的水下机械手，包括底座，所述底座内部固定设有空腔，且空腔内部固定设有电机二，且电机二的驱动端固定连接转轴一，所述转轴一固定贯穿底座的顶部，位于所述套筒外部的转轴一上固定设有固定块，所述转轴一通过固定块活动连接联动管；所述联动管内固定设有腔室，且腔室内固定设有电机一，所述电机一的驱动端固定连接转轴二，且转轴二的一端内固定开设方形槽，所述转轴二固定连接蜗杆，且蜗杆的一端固定设有连接块，所述转轴二通过连接块固定连接蜗杆，所述蜗杆固定安装在连接座内，位于所述连接座内的蜗杆两侧固定设有平行的蜗轮，且蜗轮与蜗杆互相啮合，所述连接座的一端固定安装平行的连接杆，所述连接杆的一端上固定连接夹头，所述连接杆通过固定安装在连接座内部的活动轴固定安装，所述蜗轮的一侧固定连接连接杆，所述连接座与连接杆之间固定设有橡胶垫。优选的，所述轴承的外圈与套筒的外圈固定连接，所述轴承的内圈固定连接在转轴一的外圈上，所述转轴一固定贯穿套筒的顶部，所述转轴一顶端的固定块与联动管的底端活动连接，所述套筒的一侧上固定安装刻度盘，且刻度盘内固定设有指针。优选的，所述连接块呈方形，且连接块与转轴二一端的方形槽固定连接，所述转轴二固定贯穿联动管的一端，且转轴二与连接座的连接处固定设有阻尼垫，所述电机一为正反转电机。优选的，位于所述底座顶部的转轴一上固定套有套筒，所述套筒与底座的连接处固定设有轴承，所述套筒的一侧固定设有铰接座一，所述联动管的一侧固定设有铰接座二，且铰接座二与铰接座一之间通过气缸活动连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1.在底座内部安装电机二，在电机二的驱动端上安装转轴一，并在转轴一上通过固定块安装联动管，在联动管内安装电机一，在电机一上安装转轴二，转轴二的一端内开设方形槽，转轴二通过方形槽固定连接蜗杆，且蜗杆贯穿连接座，在连接座内部的蜗杆上安装平行的蜗轮，通过电机一的正反转实现蜗轮的小范围转动，从而实现水下机械手的夹持；2.在套筒的一端与联动管的一端安装铰接座一和铰接座二，在铰接座一和铰接座二之间通过气缸固定连接，通过驱动气缸使联动管向上移动，从而方便抓取上方的抓取目标，并在连接座一侧与连接杆之间安装橡胶垫，预防夹头在进行夹持时连接杆与连接座之间产生磨损，从而对装置进行保护。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术中蜗杆安装结构示意图；图3为本技术图中电机一安装结构示意图；图4为本技术图中电机二安装结构示意图。图中：1、底座；2、套筒；3、铰接座一；4、气缸；5、铰接座二；6、活动轴；8、连接杆；9、连接座；10、联动管；11、固定块；12、转轴一；13、刻度盘；14、连接块；15、蜗杆；16、阻尼垫；17、蜗轮；18、夹头；19、电机一；20、转轴二；21、方形槽；22、橡胶垫；23、电机二；24、轴承。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种便于固定抓取目标的水下机械手，包括底座1，底座1内部固定设有空腔，且空腔内部固定设有电机二23，且电机二23的驱动端固定连接转轴一12，转轴一12固定贯穿底座1的顶部，位于套筒2外部的转轴一12上固定设有固定块11，转轴一12通过固定块11活动连接联动管10；联动管10内固定设有腔室，且腔室内固定设有电机一19，电机一19的驱动端固定连接转轴二20，且转轴二20的一端内固定开设方形槽21，转轴二20固定连接蜗杆15，且蜗杆15的一端固定设有连接块14，转轴二20通过连接块14固定连接蜗杆15，蜗杆15固定安装在连接座9内，位于连接座9内的蜗杆15两侧固定设有平行的蜗轮17，且蜗轮17与蜗杆15互相啮合，连接座9的一端固定安装平行的连接杆8，连接杆8的一端上固定连接夹头18，连接杆8通过固定安装在连接座9内部的活动轴6固定安装，蜗轮17的一侧固定连接连接杆8，连接座9与连接杆8之间固定设有橡胶垫22。进一步的，轴承24的外圈与套筒2的外圈固定连接，轴承24的内圈固定连接在转轴一12的外圈上，转轴一12固定贯穿套筒2的顶部，转轴一12顶端的固定块11与联动管10的底端活动连接，套筒2的一侧上固定安装刻度盘13，且刻度盘13内固定设有指针。进一步的，连接块14呈方形，且连接块14与转轴二20一端的方形槽21固定连接，转轴二20固定贯穿联动管10的一端，且转轴二20与连接座9的连接处固定设有阻尼垫16，电机一19为正反转电机。进一步的，位于底座1顶部的转轴一12上固定套有套筒2，套筒2与底座1的连接处固定设有轴承24，套筒2的一侧固定设有铰接座一3，联动管10的一侧固定设有铰接座二5，且铰接座二5与铰接座一3之间通过气缸4活动连接。工作原理：在底座1内部安装电机二23，在电机二23的驱动端上安装转轴一12，并在转轴一12上通过固定块11安装联动管10，在联动管10内安装电机一19，在电机一19上安装转轴二20，转轴二20的一端内开设方形槽21，转轴二20通过方形槽21固定连接蜗杆15，且蜗杆15贯穿连接座9，在连接座9内部的蜗杆15上安装平行的蜗轮17，通过电机一19的正反转实现蜗轮17的小范围转动，在套筒2的一端与联动管10的一端安装铰接座一3和铰接座二5，在铰接座一3和铰接座二5之间通过气缸4固定连接，当装置正常使用时，通过转轴一12实现联动管10与夹头18的左右移动，通过气缸4实现夹头18的上下移动，通过电机一19带动蜗杆15，蜗杆15旋转带动蜗轮17，因为连接杆8连接在蜗轮17的一侧，蜗轮17转动时带动连接杆8和夹头18的夹持，在电机二23和气缸4的共同作用下，实现多角度的定向抓取任务，达到固定抓取目标的目的。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于固定抓取目标的水下机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内部固定设有空腔，且空腔内部固定设有电机二(23)，且电机二(23)的驱动端固定连接转轴一(12)，所述转轴一(12)固定贯穿底座(1)的顶部，位于所述套筒(2)外部的转轴一(12)上固定设有固定块(11)，所述转轴一(12)通过固定块(11)活动连接联动管(10)；/n所述联动管(10)内固定设有腔室，且腔室内固定设有电机一(19)，所述电机一(19)的驱动端固定连接转轴二(20)，且转轴二(20)的一端内固定开设方形槽(21)，所述转轴二(20)固定连接蜗杆(15)，且蜗杆(15)的一端固定设有连接块(14)，所述转轴二(20)通过连接块(14)固定连接蜗杆(15)，所述蜗杆(15)固定安装在连接座(9)内，位于所述连接座(9)内的蜗杆(15)两侧固定设有平行的蜗轮(17)，且蜗轮(17)与蜗杆(15)互相啮合，所述连接座(9)的一端固定安装平行的连接杆(8)，所述连接杆(8)的一端上固定连接夹头(18)，所述连接杆(8)通过固定安装在连接座(9)内部的活动轴(6)固定安装，所述蜗轮(17)的一侧固定连接连接杆(8)，所述连接座(9)与连接杆(8)之间固定设有橡胶垫(22)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种便于固定抓取目标的水下机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内部固定设有空腔，且空腔内部固定设有电机二(23)，且电机二(23)的驱动端固定连接转轴一(12)，所述转轴一(12)固定贯穿底座(1)的顶部，位于所述套筒(2)外部的转轴一(12)上固定设有固定块(11)，所述转轴一(12)通过固定块(11)活动连接联动管(10)；
所述联动管(10)内固定设有腔室，且腔室内固定设有电机一(19)，所述电机一(19)的驱动端固定连接转轴二(20)，且转轴二(20)的一端内固定开设方形槽(21)，所述转轴二(20)固定连接蜗杆(15)，且蜗杆(15)的一端固定设有连接块(14)，所述转轴二(20)通过连接块(14)固定连接蜗杆(15)，所述蜗杆(15)固定安装在连接座(9)内，位于所述连接座(9)内的蜗杆(15)两侧固定设有平行的蜗轮(17)，且蜗轮(17)与蜗杆(15)互相啮合，所述连接座(9)的一端固定安装平行的连接杆(8)，所述连接杆(8)的一端上固定连接夹头(18)，所述连接杆(8)通过固定安装在连接座(9)内部的活动轴(6)固定安装，所述蜗轮(17)的一侧固定连接连接杆(8)，所述连接座(9)与连接杆(8)之间固定设有橡胶垫(22)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李四维，
申请(专利权)人：天津市斯卡特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12