一种管道机器人制造技术

一种管道机器人，包括：主体部，具有使其可移动的移动部件；调节装置，设置在主体部上部，具有与主体部距离可调整的滑轮、弹性件，该弹性件用于提供使滑轮远离主体部的力。采用如上结构，管道机器人在管道内活动时，调节装置会根据管道直径随时调节滑轮与主体部之间的距离，由于滑轮与管壁接触，滑轮受压，可通过调节装置传递到主体部，增大了主体部与管道之间的压力，从而提高了轮组与管道之间的摩擦力，进而增大了管道机器人的牵引力，由于是通过提高正压力的方式来增大摩擦力，所以在管道直径不变的情况下，由该正压力产生的摩擦力就不变，从而提高了管道机器人的爬坡能力。

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
本技术涉及机器人
，特别是指一种管道机器人。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电一体化系统。其中轮式机器人应用最普遍，使用范围也最广。管道机器人在管道中爬行时，一般情况下，会拖拽电线电缆，经常因为输出牵引力(载荷能力)不足，影响管道机器人正常行走。管道机器人输出牵引力不足，下述因素为原因之一：管道机器人在行驶过程中，需克服摩擦力，摩擦力大小由管道机器人的自重及轮组与管道摩擦系数μ决定，轮组与管道摩擦系数μ由轮组材质、管道材质、环境条件等因素决定。在摩擦系数μ一定的情况下,单独增加管道机器人自重虽会增大牵引力，但是对于爬坡能力没有改进提高。所以在摩擦系数μ一定的情况下(在不提高管道机器人自重的前提下)，如何会增大摩擦力，提高输出牵引力(载荷能力)，同时提高爬坡能力，成为当前管道机器人亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的主要目的在于提供一种管道机器人，以能提高输出牵引力，同时提高爬坡能力。本技术提供的一种管道机器人，包括：主体部，具有使其可移动的移动部件；调节装置，设置在主体部上部，具有与主体部距离可调整的滑轮、弹性件，该弹性件用于提供使滑轮远离主体部的力。采用如上结构，管道机器人在管道内活动时，调节装置会根据管道直径随时调节滑轮与主体部之间的距离，由于滑轮与管壁接触，滑轮受压，可通过调节装置传递到主体部，增大了主体部与管道之间的压力，从而提高了轮组与管道之间的摩擦力，进而增大了管道机器人的牵引力，由于是通过提高正压力的方式来增大摩擦力，所以在管道直径不变的情况下，由该正压力产生的摩擦力就不变，从而提高了管道机器人的爬坡能力。本技术优选，所述调节装置还包括：沿主体部设置的导杆；与导杆固定连接的第一固定支架；与导杆滑动连接的活动支架；一端分别与第一固定支架及活动支架铰链连接，另一端与所述滑轮铰链连接的两支臂；所述弹性件为设置在第一固定支架与活动支架之间的拉伸弹簧。采用如上结构，提供了一种调节装置的具体结构，通过弹簧拉动活动支架沿导杆向第一固定支架移动，从而驱动位于两支臂另一端的滑轮向上移动。本技术优选，所述第一固定支架及活动支架上设置有不同高度的调节孔，所述支臂的一端与调节孔通过销轴所述铰链连接。采用如上结构，通过支臂与不同高度的调节孔铰链连接，可以调节管道机器人所适用的管道的直径范围，提高了管道机器人的适用范围。本技术优选，所述调节孔内设置有轴承。采用如上结构，可以使铰链连接位置更加灵活，减小了铰链位置摩擦力对牵引力大小的影响。本技术优选，所述第一固定支架呈T字形，包括水平固定设置在主体部上部的连接板及竖直设置在连接板中间位置的第一调节板；所述活动支架包括与导杆滑动连接的滑块及竖直设置在滑块上的第二调节板；所述调节孔分别竖直相应分布在第一调节板与第二调节板上；还包括固定设置在主体部上部的固定安装座；所述导杆一端固定设置在连接板与第一调节板连接位置，另一端固定设置在固定安装座中间位置。采用如上结构，提供了调节孔与调节孔之间的具体结构。本技术优选，所述调节装置还包括竖直设置在主体部上部的支撑管，以及连接杆；连接杆的上端设置有所述滑轮，连接杆的下端套设在支撑管内；所述弹性件为压缩弹簧，于连接管内位于连接杆的下部位置设置。采用如上结构，提供了调节装置的另一种形式，通过压缩弹簧驱动滑轮向上移动，使管道机器人获得向下的推力，从而提高车轮与管道之间的最大摩擦力，即提高了管道机器人的牵引力。并且由于提高的牵引力是有弹簧来提供的，因此不论管道的角度如何变化，只要管道的直径不变，有弹簧拉力提供的牵引力的大小就不会变化，从而提高了管道机器人的爬坡能力。本技术优选，所述调节装置还包括固定设置在主体部上部的第二固定支架，第二固定支架的顶部具有竖直设置有圆筒形的调节套管，调节套管上沿竖直方向设置有若干调节孔；所述支撑管的下端具有一固定孔并套设在调节套管内，固定孔与调节孔相对设置通过螺栓固定连接。采用如上结构，通过固定孔与不同高度调节孔的固定连接可以调整管道机器人所适用的管道的直径范围，提高了管道机器人的适用范围。本技术优选，所述调节装置还包括：一端与主体部铰链连接，另一端与所述滑轮铰链连接的一支臂；所述弹性件连接于支臂与主体部之间，提供使该支臂呈角度打开的力。采用如上结构，提供了调节装置的第三种形式，通过弹性件提供的使该支臂呈角度打开的力，使管道机器人获得向下的推力，从而提高车轮与管道之间的最大摩擦力，即提高了管道机器人的牵引力。并且由于提高的牵引力是有弹簧来提供的，因此不论管道的角度如何变化，只要管道的直径不变，有弹簧拉力提供的牵引力的大小就不会变化，从而提高了管道机器人的爬坡能力。本技术优选，所述调节装置为并排设置的多个。采用如上结构，可以提高管道机器人的牵引力，同时可以使管道机器人的受力更加均匀，提高了管道机器人的稳定性。本技术优选，所述移动部件为轮式或履带式。采用如上结构，提供了驱动管道机器人在管道内爬行的移动部件的形式。附图说明图1为实施例中管道机器人轴侧结构示意图；图2为实施例中管道机器人在管道内行走的示意图；图3为变形例中管道机器人的侧面结构示意图；图4为变形例2中管道机器人的侧面结构示意图。附图标记说明主体部1；机身11；车轮12；调节装置2；固定安装板21；第一固定支架22；第二固定支架22`；连接板221；第一调节板222；调节套管222`；第一调节孔222a；第三调节孔222a`；第一轴承222b；固定安装座23；导杆24；活动支架25；滑块251；二调节板252；第二调节孔252a；第二轴承252b；第一支臂26；支撑管26`；固定孔261`；隔板262`；第三支臂26``；第二支臂27；连接杆27`；滑轮28；弹簧29；弹簧片29``。具体实施方式实施例下面，结合视图，对本申请的管道机器人的具体结构进行详细的描述。图1为实施例中管道机器人轴侧结构示意图。如图1所示，本申请的管道机器人由在管道内爬行的主体部1及设置在主体部1顶部的用于调节管道机器人载荷能力的调节装置2构成。其中，主体部1包括沿管道径向延伸的呈细长的长方体形的机身11，机身11的下部两侧伸出有三对车轮12，车轮12转动可以驱动管道机器人在管道内爬行。机身11上方安装有上述调节装置2，可以增加管道机器人的牵引力。进一步地，上述驱动管道机器人在管道内爬行的三对车轮12还可替换成与管道内壁贴合的履带，以增加管道机器人与管道内壁的接触面积，从而提高管道机器人与管道之间的最大摩擦力，进而提高管道机器人的牵引力。调节装置2包括设置在机身11上部两端及中间位置的三个固定安装板21，固定安装板21呈本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：/n主体部，具有使其可移动的移动部件；/n调节装置，设置在主体部上部，具有：与主体部距离可调整的滑轮、弹性件，该弹性件用于提供使滑轮远离主体部的力。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：
主体部，具有使其可移动的移动部件；
调节装置，设置在主体部上部，具有：与主体部距离可调整的滑轮、弹性件，该弹性件用于提供使滑轮远离主体部的力。


2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述调节装置还包括：
沿主体部设置的导杆；
与导杆固定连接的第一固定支架；与导杆滑动连接的活动支架；
一端分别与第一固定支架及活动支架铰链连接，另一端与所述滑轮铰链连接的两支臂；
所述弹性件为设置在第一固定支架与活动支架之间的拉伸弹簧。


3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述第一固定支架及活动支架上设置有不同高度的调节孔，所述支臂的一端与调节孔铰链连接。


4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述调节孔内设置有轴承。


5.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，
所述第一固定支架呈T字形，包括水平固定设置在主体部上部的连接板及竖直设置在连接板中间位置的第一调节板；
所述活动支架包括与导杆滑动连接的滑块及竖直设置在滑块上的第二调节板；
所述调节孔分别竖直相应分布在第一调节板与第二调节板上；
还包括固定设置在主体部...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋华，胡艳武，
申请(专利权)人：广东零偏科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44