AGV小车和仓储系统技术方案

本公开涉及一种AGV小车和仓储系统。其中，AGV小车包括：小车本体，其中小车本体包括车架和均设置在车架左右两侧的行驶驱动轮组和爬升驱动轮组，行驶驱动轮组和爬升驱动轮组中的至少一个被配置为可相对于车架轴向伸出和收回，以实现AGV小车在运输模式和存取模式之间切换。小车既可以在地面上运输货物，也可以凭借爬升驱动轮组配合立体库内货架结构，沿立体库货架爬升立柱爬升至相应的货层，进而存取相应的货物，从而实现既充分利用库房内立体空间，降低立体库内存取货运输成本。

【技术实现步骤摘要】
AGV小车和仓储系统
本公开涉及物流设备
，尤其涉及一种AGV小车。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有AGV小车只可在地面上运行，用于搬运地面上的货物，对仓库内立体空间利用不足。而立体库内穿梭车也仅在立体库的货架上的某一层存取货物，而如果想要同一台小车存取不同货层的货物需要穿梭车提升机将穿梭车搬运至相应货层，这样就需要在每个巷道布置一台穿梭车提升机，并且穿梭车只可以在货架上运行存取货物，需要输送线等将货物转运到地面。专利技术人发现，现有立体库内提升机的主要存在以下缺点：1、普通AGV小车仅可以在地面运行以存取货物，小车自身无法存取立体库内货物，这样无法充分利用仓库内立体空间。2、穿梭车仅可以在货架的某一层上运行存取货物，单台小车可存取的储位太少，如果需要穿梭车存取本巷道内其他货层货物，立体库内还要配置穿梭车提升机，将穿梭车提升至本巷道的不同货层，而如果想要这台穿梭车存取其他巷道的货物，又要配置换换巷道转运车将穿梭车转运至其他巷道，再由穿梭车提升机将穿梭车提升至要存取货物的货层。存取完货物还需要配合的辊道输送线来转运货物，这样整个方案成本会很高。
技术实现思路
经专利技术人研究发现，相关技术中存在运输成本较高的技术问题。有鉴于此，本公开实施例提供一种AGV小车和仓储系统，能够降低存取货运输成本。本公开的一些实施例提供了一种AGV小车，包括：小车本体，其中小车本体包括车架和均设置在车架左右两侧的行驶驱动轮组和爬升驱动轮组，行驶驱动轮组和爬升驱动轮组中的至少一个被配置为可相对于车架轴向伸出和收回，以实现AGV小车在运输模式和存取模式之间切换。在一些实施例中，位于同一侧的行驶驱动轮组和爬升驱动轮组的转动由同一驱动轴驱动。在一些实施例中，小车本体还包括设置在车架左右两侧的行驶支撑轮组，行驶支撑轮组被配置为与行驶驱动轮组相对于车架同步轴向伸出和收回。在一些实施例中，车架包括车头安装板、第一侧梁和第二侧梁，车头安装板分别与第一侧梁和第二侧梁连接形成框架结构，车头安装板设有直线导轨，用于与行驶驱动轮组和爬升驱动轮组上的滑块配合，以实现行驶驱动轮组和爬升驱动轮组相对于车头安装板轴向移动。在一些实施例中，直线导轨包括分别设置在车头安装板上下两侧的上直线导轨和下直线导轨，行驶驱动轮组包括分别设置在车头安装板左右两侧的左行驶驱动轮组和右行驶驱动轮组，爬升驱动轮组包括分别设置在车头安装板左右两侧的左爬升驱动轮组和右爬升驱动轮组。在一些实施例中，小车本体还包括设置在车头安装板中部的伸出驱动组件，伸出驱动组件包括第一伸出驱动机构和第二伸出驱动机构，第一伸出驱动机构用于驱动左爬升驱动轮组和右爬升驱动轮组沿着直线导轨相对于车头安装板相向伸出和收回，第二伸出驱动机构用于驱动左行驶驱动轮组和右行驶驱动轮组沿着直线导轨相对于车头安装板相向伸出和收回。在一些实施例中，第一伸出驱动机构包括第一马达和第一丝杠，第一马达用于驱动第一丝杠转动，第一丝杠用于与爬升驱动轮组的丝杠螺母安装配合，以实现爬升驱动轮组沿着直线导轨相对于车头安装板伸出和收回；第二伸出驱动机构包括第二马达和第二丝杠，第二马达用于驱动第二丝杠转动，第二丝杠用于与爬升驱动轮组的丝杠螺母安装配合，以实现行驶驱动轮组沿着直线导轨相对于车头安装板伸出和收回。在一些实施例中，小车本体还包括行驶支撑轮组和第三伸出驱动机构，行驶支撑轮组包括左支撑轮组和右支撑轮组，第三伸出驱动机构包括同步带和第三丝杠，第三丝杠用于与行驶支撑轮组的丝杠螺母配合，第二马达通过同步带驱动第三丝杠转动，以实现左支撑轮组和右支撑轮组沿着轴向上相向伸出和收回。在一些实施例中，行驶驱动轮组包括轮子安装座板和行驶驱动轮，行驶驱动轮安装在轮子安装座板上，爬升驱动轮组包括爬升齿轮、第三马达、驱动轴和电机安装座板，第三马达和驱动轴安装在电机安装座板上，爬升齿轮位于行驶驱动轮的轴向外侧，第三马达用于驱动驱动轴转动，驱动轴穿过行驶驱动轮与爬升齿轮安装，以同步驱动行驶驱动轮与爬升齿轮转动。在一些实施例中，爬升驱动轮组还包括设置在电机安装座板上的爬升导向轮，爬升导向轮位于爬升齿轮的正上方。本公开的一些实施例提供了一种仓储系统，包括立体库货架和前述AGV小车。因此，根据本公开实施例，通过设置行驶驱动轮组和爬升驱动轮组，并将行驶驱动轮组和爬升驱动轮组中的至少一个配置为可相对于车架轴向伸出和收回，由此实现AGV小车在运输模式和存取模式之间切换。小车既可以在地面上运输货物，也可以凭借爬升驱动轮组配合立体库内货架结构，沿立体库货架爬升立柱爬升至相应的货层，进而存取相应的货物，从而实现既充分利用库房内立体空间，降低立体库内存取货运输成本。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：图1是本公开AGV小车的一些实施例的整体结构示意图；图2是本公开AGV小车的一些实施例中小车本体的立体结构示意图；图3是本公开AGV小车的一些实施例中货叉结构的结构示意图；图4是本公开AGV小车的一些实施例中小车本体的分体结构示意图；图5是本公开AGV小车的一些实施例中车架的结构示意图；图6是本公开AGV小车的一些实施例中伸出驱动组件的结构示意图；图7是本公开AGV小车的一些实施例中行驶驱动轮组和爬升驱动轮组的结构示意图；图8是本公开AGV小车的一些实施例中小车本体的俯视结构示意图。附图标记说明100、小车本体；101、车架；102、伸出驱动组件；103、右爬升驱动轮组；104、左爬升驱动轮组；105、左行驶驱动轮组；106、右行驶驱动轮组；107、右支撑轮组；108、左支撑轮组；200、货叉结构；201、第一马达；202、第一减速机构；203、第一传动带；204、第一驱动传动带轮；205、第一从动传动带轮；206、第一丝杠；207、同步带；208、第二马达；209、第二减速机构；210、第二丝杠；211、张紧轮；212、同步带轮；213、同步带支撑轮；214、第二从动传动带轮；215、第二传动带；216、第二驱动传动带轮；217、第一支撑板；218、第二支撑板；230、第一支撑轴；231、第三马达；232、第一上安装滑块；233、减速机；234、第一丝杠螺母；235、电机安装座板；236、主动齿轮；237、从动齿轮；238、第一下安装滑块；239、驱动轴；240、滚珠花键螺母；241、第二下安装滑块；242、第二丝杠螺母；243、爬升齿轮；244、轮子安装座板；245、行驶驱动轮；246、第二上安装滑块；247、导向板；248、爬升导向轮；261、第三支撑板；262、第四支撑板；264、第二支撑轴；265、右侧丝本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车，其特征在于，包括：小车本体(100)，其中所述小车本体(100)包括车架(101)和均设置在所述车架(101)左右两侧的行驶驱动轮组和爬升驱动轮组，所述行驶驱动轮组和所述爬升驱动轮组中的至少一个被配置为可相对于所述车架(101)轴向伸出和收回，以实现所述AGV小车在运输模式和存取模式之间切换。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车，其特征在于，包括：小车本体(100)，其中所述小车本体(100)包括车架(101)和均设置在所述车架(101)左右两侧的行驶驱动轮组和爬升驱动轮组，所述行驶驱动轮组和所述爬升驱动轮组中的至少一个被配置为可相对于所述车架(101)轴向伸出和收回，以实现所述AGV小车在运输模式和存取模式之间切换。


2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，位于同一侧的所述行驶驱动轮组和所述爬升驱动轮组的转动由同一驱动轴驱动。


3.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述小车本体(100)还包括设置在所述车架(101)左右两侧的行驶支撑轮组，所述行驶支撑轮组被配置为与所述行驶驱动轮组相对于所述车架(101)同步轴向伸出和收回。


4.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车架(101)包括车头安装板(280)、第一侧梁(281)和第二侧梁(286)，所述车头安装板(280)分别与所述第一侧梁(281)和第二侧梁(286)连接形成框架结构，所述车头安装板(280)设有直线导轨，用于与所述行驶驱动轮组和所述爬升驱动轮组上的滑块配合，以实现所述行驶驱动轮组和所述爬升驱动轮组相对于所述车头安装板(280)轴向移动。


5.根据权利要求4所述的AGV小车，其特征在于，所述直线导轨包括分别设置在所述车头安装板(280)上下两侧的上直线导轨(291)和下直线导轨(292)，所述行驶驱动轮组包括分别设置在所述车头安装板(280)左右两侧的左行驶驱动轮组(105)和右行驶驱动轮组(106)，所述爬升驱动轮组包括分别设置在所述车头安装板(280)左右两侧的左爬升驱动轮组(104)和右爬升驱动轮组(103)。


6.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于，所述小车本体(100)还包括设置在所述车头安装板(280)中部的伸出驱动组件(102)，所述伸出驱动组件(102)包括第一伸出驱动机构和第二伸出驱动机构，所述第一伸出驱动机构用于驱动所述左爬升驱动轮组(104)和所述右爬升驱动轮组(103)沿着所述直线导轨相对于所述车头安装板(280)相向伸出和收回，所述第二伸出驱动机构用于驱动所述左行驶驱动轮组(105)和所述右行驶驱动轮组(106)沿着所述直线导轨相对于所述车头安装板(280)相向伸出和收回。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘臣，宋国库，于宗靖，刘旭，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11