本实用新型专利技术公开的一种全向移动的重载转运车，包括车架，所述车架下部设有轮组，所述轮组包括转向轮架和行走轮，行走轮安装在转向轮架内并在转向轮架内转动，还包括用于连接转向轮架和车架的回转体、驱动转向轮架转动的转向驱动机构，通过驱动机构驱动转向轮架转动，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，定位精度高，可实现小车原地运转。
【技术实现步骤摘要】
一种全向移动的重载转运车
本技术涉及物流运输
，具体地说是一种全向移动的重载转运车。
技术介绍
近年来，智能化无人运输技术已越来越成熟，自动导航转运车在电商物流分拣、汽车等行业已实现应用，其不受空间场地及物流通道的影响，实现了高效、经济、灵活的无人化搬运，但自动导航转运车车负载一般不超过10吨，在大型设备生产车间，受到负载的限制，自动导航转运车应用较少。随着智能工厂的发展，制造业对智能设备的需求越来越大，重载型的智能转运车应用规模也会随之增大。现有厂家为增加自动导航转运车负载，使用多轮组支撑，四角使用万向轮承载作用，中间两组转向驱动轮驱动行走，万向轮为无动力转向，灵活性差，特别是重载小车由纵向移动改为横向移动时，万向轮与地面摩擦阻力大，不利于转向，在自动导航时定位精度难以控制。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述问题，提供一种全向移动的重载转运车，轮组全为动力转向，角度可控，转向灵活，响应速度快。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种全向移动的重载转运车，包括车架，所述车架下部设有轮组，所述轮组包括转向轮架和行走轮，行走轮安装在转向轮架内并在转向轮架内转动，还包括用于连接转向轮架和车架的回转体、驱动转向轮架转动的转向驱动机构。进一步地，所述回转体外圈与车架连接，回转体内圈与转向轮架连接。进一步地，所述转向驱动机构包括转向电机，转向电机安装在转向轮架上，转向电机输出轴与回转体外圈连接。进一步地，所述回转体外圈外圆柱面上设有齿条，转向电机输出轴上设有转向齿轮，转向齿轮与齿条啮合。进一步地，所述转向轮架内设有驱动行走轮转动的行走驱动机构。进一步地，所述行走驱动机构包括行走驱动电机，行走驱动电机安装在转向轮架内，行走驱动电机输出端设有行走驱动齿轮，行走轮转轴上设有行走从动齿轮，行走驱动齿轮与行走从动齿轮啮合。进一步地，所述转向轮架上端设有用于检测转向轮架转动角度的角度检测编码器。进一步地，所述角度检测编码器下端与转向轮架连接，角度检测编码器上端设有连接板，连接板端部与回转体外圈连接。进一步地，所述车架前后端均设有保护车架的机械防撞横杆，车架四周设有用于实现小车自动化行走的导航仪和安全扫描仪，车架前后两端均设有转向警示灯，车架侧面设有急停按钮。进一步地，所述车架内部设有提供小车行走动力的电池和控制小车行走及转向的控制电柜。本技术的有益效果是：1、本技术包括车架，所述车架下部设有轮组，所述轮组包括转向轮架和行走轮，行走轮安装在转向轮架内并在转向轮架内转动，还包括用于连接转向轮架和车架的回转体、驱动转向轮架转动的转向驱动机构，通过驱动机构驱动转向轮架转动，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，定位精度高，可实现小车原地运转。2、本技术在转向轮架上端设有用于检测转向轮架转动角度的角度检测编码器，所述角度检测编码器下端与转向轮架连接，角度检测编码器上端设有连接板，连接板端部与回转体外圈连接。转向电机实时调整转动角度，且轮组转向超程报警，轮组响应速度快，定位精度高，轮组可根据小车运行模式旋转到特定的角度。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术结构示意图；图2为本技术仰视图；图3为本技术主视图；图4为本技术轮组结构示意图；图5为本技术轮组主视图；图6为本技术轮组剖视图。图中：车架1，轮组2，转向轮架3，行走轮4，回转体5，转向电机6，齿条7，转向齿轮8，行走驱动电机9，行走驱动齿轮10，行走从动齿轮11，控制电柜12，角度检测编码器13，连接板14，机械防撞横杆15，安全扫描仪16，转向警示灯17，急停按钮18。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。为方便描述，现定义坐标系如图1所示。如图1、图2和图4所示，一种全向移动的重载转运车，包括车架1，所述车架1下部设有轮组2，轮组2设有四组，所述轮组2其轮架为双侧支撑，支撑面大，提高负载能力，所述轮组2包括转向轮架3和行走轮4，行走轮4安装在转向轮架3内并在转向轮架3内转动，还包括用于连接转向轮架3和车架1的回转体5、驱动转向轮架3转动的转向驱动机构，驱动机构与轮组2一一对应。通过驱动机构驱动转向轮架3转动，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，定位精度高，可实现小车原地运转。如图1和图3所示，所述回转体5外圈与车架1下部通过螺栓连接，回转体5内圈与转向轮架3通过螺栓连接。如图4至图6所示，所述转向驱动机构包括转向电机6，转向电机6配合的设有减速器，此为现有技术，在此不再过多赘述，转向电机6安装在转向轮架3上，转向电机6输出轴与回转体5外圈连接。所述回转体5外圈外圆柱面上设有齿条7，转向电机6输出轴上设有转向齿轮8，转向齿轮8与转向电机6输出轴键连接，转向齿轮8与齿条7啮合，转向电机6驱动齿轮转动，通过转向齿轮8与齿条7的啮合驱动转向轮架3转动。在本实施例中采用齿轮啮合的方式驱动行走轮转动，同样也可采用电机减速机直接驱动，或者皮带驱动的方式，此为本领域技术人员容易想到，在此不做过多赘述。如图4至图6所示，所述转向轮架3内设有驱动行走轮4转动的行走驱动机构。所述行走驱动机构包括行走驱动电机9，行走驱动电机9安装在转向轮架3内，行走驱动电机9输出端设有行走驱动齿轮10，行走轮4转轴上设有行走从动齿轮11，行走驱动齿轮10与行走从动齿轮11啮合，行走驱动电机9通过行走驱动齿轮10和行走从动齿轮11驱动行走轮4转动。在本实施例中采用齿轮啮合的方式驱动行走轮转动，同样也可采用电机减速机直接驱动，或者皮带驱动的方式，此为本领域技术人员容易想到，在此不做过多赘述。如图4和图6所示，所述转向轮架3上端设有用于检测转向轮架3转动角度的角度检测编码器13。所述角度检测编码器13下端与转向轮架3连接，角度检测编码器13轴线与回转体5轴线重叠，角度检测编码器13上端设有连接板14，连接板14端部与回转体5外圈连接。角度检测编码器13，转向电机6实时调整转动角度，且轮组转向超程报警，轮组响应速度快，定位精度高，轮组可根据小车运行模式旋转到特定的角度。如图1和图3所示，所述车架1前后端均设有保护车架的机械防撞横杆15，车架1四周设有本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全向移动的重载转运车，包括车架(1)，所述车架(1)下部设有轮组(2)，所述轮组(2)包括转向轮架(3)和行走轮(4)，行走轮(4)安装在转向轮架(3)内并在转向轮架(3)内转动，其特征在于，还包括用于连接转向轮架(3)和车架(1)的回转体(5)、驱动转向轮架(3)转动的转向驱动机构。/n
【技术特征摘要】
1.一种全向移动的重载转运车，包括车架(1)，所述车架(1)下部设有轮组(2)，所述轮组(2)包括转向轮架(3)和行走轮(4)，行走轮(4)安装在转向轮架(3)内并在转向轮架(3)内转动，其特征在于，还包括用于连接转向轮架(3)和车架(1)的回转体(5)、驱动转向轮架(3)转动的转向驱动机构。
2.如权利要求1所述的一种全向移动的重载转运车，其特征在于，所述回转体(5)外圈与车架(1)连接，回转体(5)内圈与转向轮架(3)连接。
3.如权利要求1所述的一种全向移动的重载转运车，其特征在于，所述转向驱动机构包括转向电机(6)，转向电机(6)安装在转向轮架(3)上，转向电机(6)输出端与回转体(5)外圈配合。
4.如权利要求3所述的一种全向移动的重载转运车，其特征在于，所述回转体(5)外圈外圆柱面上设有齿条(7)，转向电机(6)输出轴上设有转向齿轮(8)，转向齿轮(8)与齿条(7)啮合。
5.如权利要求1所述的一种全向移动的重载转运车，其特征在于，所述转向轮架(3)内设有驱动行走轮(4)转动的行走驱动机构。
6.如权利要求5所述的一种全向移动的重载转运车，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪博，王丛，于呈宾，
申请(专利权)人：济南奥图自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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