一种用于工业机器人末端的抓列机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于工业机器人末端的抓列机构，涉及技术领域。其技术要点是：包括装置本体与两个夹持机构，夹持机构包括固定件，固定件与装置本体固定连接，固定件远离装置本体一侧铰接有连接件，连接件的顶点与固定件铰接，连接件设有第一凸轮与连接杆，连接杆与连接件铰接，第一凸轮与连接件转动连接，第二凸轮上开设有环形槽，环形槽的大小与第一凸轮直径相同，第一凸轮与第二凸轮滑动连接，第一凸轮可以在第二凸轮上沿着环形槽滑动，第二凸轮远离第一凸轮的一侧设有驱动装置，驱动装置使第二凸轮做偏心运动，连接杆远离连接件的一侧设有固定机构。本实用新型专利技术可以保证夹持的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人末端的抓列机构
本技术涉及机械手
，具体为一种用于工业机器人末端的抓列机构。
技术介绍
现有的工业机器人或者机械手末端的抓持机构一段都采用铰接于同轴的两个夹持件，在夹持的过程中，夹持件绕着铰接轴张开，然后放在物体两侧，夹持件闭合，这样夹持力度不够的话物体容易掉落，而加持力度太大的话又可能对物体造成损坏。上述的现有技术方案存在以下缺陷：在夹持过程中可能因为力度分布不均匀导致物体掉落或者损坏。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种用于工业机器人末端的抓列机构，通过设置在装置本体内的夹持机构，当装置本体对物体进行加持时，驱动装置带动第二凸轮转动，使第一凸轮在第二凸轮内滑动，从而带动铰接的连接杆运动，通过连接杆带动固定机构对物体进行夹持，从而使物体可以稳定的被装置本体固定。本技术的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括装置本体与若干夹持机构，所述夹持机构至于所述装置本体内，所述夹持机构包括固定件，所述固定件与所述装置本体固定连接，所述固定件远离所述装置本体一侧铰接有连接件，所述连接件远离所述固定件一侧设有第一凸轮与连接杆，所述第一凸轮转动连接于所述连接件一侧边角处，所述连接杆铰接于所述连接件远离所述第一凸轮一侧，另设有第二凸轮，所述第二凸轮沿其轴向开设有环形槽，所述第一凸轮置于所述环形槽内，且所述第一凸轮与所述第二凸轮滑动连接，所述第二凸轮远离第一凸轮一侧设有驱动装置，所述连接杆远离所述连接件一侧设有固定机构。通过采用上述技术方案，通过设置在装置本体内的夹持机构，当装置本体对物体进行加持时，驱动装置带动第二凸轮转动，使第一凸轮在第二凸轮内滑动，从而带动铰接的连接杆运动，通过连接杆带动固定机构对物体进行夹持，从而使物体可以稳定的被装置本体固定，通过设置挡板与连接块。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动装置包括固定杆，所述固定杆固定于所述第二凸轮远离所述第一凸轮一侧，所述固定杆轴向与所述第二凸轮轴向平行且不重合，所述固定杆远离所述第二凸轮一侧固定连接有电机，所述电机轴向与所述固定杆轴向重合，所述电机远离所述固定杆一侧与所述装置本体固定连接。通过采用上述技术方案，通过设置固定连接于第二凸轮一侧的固定杆，固定杆偏心设置，固定杆通过电机驱动，从而带动第二凸轮跟着固定杆转动，从而驱动第一凸轮来打到夹持的目的。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述固定机构包括推板，所述推板一侧与所述连接杆铰接，另设有固定板，若干所述推板均滑动连接于所述固定板上，若干所述推板相向运动，所述固定板远离所述推板一侧与所述装置本体固定连接。通过采用上述技术方案，通过设置与连接杆铰接的推板，推板在固定板上滑动连接，动过推板在固定板上相向滑动，从而可以对推板之间的物体进行夹持。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：若干所述推板远离所述固定板且相互靠近一侧固定连接有挡板，若干所述挡板相互靠近一侧固定连接有若干弹簧，当所述弹簧不受力时，所述弹簧处于为伸缩状态，若干所述弹簧远离所述挡板一侧固定连接有连接块。通过采用上述技术方案，通过在推板上设置挡板，挡板设固定连接弹簧，通过挡板增加与待夹持物体的接触面积，通过在挡板上固定连接弹簧，弹簧前端固定连接连接块，在夹持过程中，物体压缩弹簧，从而使弹簧顶紧夹持的物体，保持物体的稳定。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：若干所述挡板远离所述弹簧一侧设有防滑垫。通过采用上述技术方案，通过设置在挡板上的防滑垫，增大待夹持物体的与挡板之间的摩擦力，从而保证物体的稳定。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述装置本体上固定连接有若干控制件，若干所述控制件分别与若干所述电机电连接。通过采用上述技术方案，通过在装置本体上固定连接控制件，通过控制件控制电机的转动，从而方便操作装置对物体进行夹持。综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.通过设置在装置本体内的夹持机构，当装置本体对物体进行加持时，驱动装置带动第二凸轮转动，使第一凸轮在第二凸轮内滑动，从而带动铰接的连接杆运动，通过连接杆带动固定机构对物体进行夹持，从而使物体可以稳定的被装置本体固定；2.通过设置固定连接于第二凸轮一侧的固定杆，固定杆偏心设置，固定杆通过电机驱动，从而带动第二凸轮跟着固定杆转动，从而驱动第一凸轮来打到夹持的目的；3.通过在推板上设置挡板，挡板设固定连接弹簧，通过挡板增加与待夹持物体的接触面积，通过在挡板上固定连接弹簧，弹簧前端固定连接连接块，在夹持过程中，物体压缩弹簧，从而使弹簧顶紧夹持的物体，保持物体的稳定。附图说明图1是本技术第一视角结构示意图；图2是本技术夹持机构结构示意图；图3是图2种A部分放大示意图。附图标记：1、装置本体；2、夹持机构；21、固定件；22、连接件；23、第一凸轮；24、连接杆；25、第二凸轮；26、环形槽；27、驱动装置；271、固定杆；272、电机；28、固定机构；281、推板；282、固定板；3、挡板；4、弹簧；5、连接块；6、控制件。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。如图1和图2所示，为本技术所披露的一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括装置本体1与两个夹持机构2，夹持机构2置于装置本体1内，夹持机构2包括固定件21，固定件21与装置本体1固定连接，固定件21远离装置本体1一侧铰接有连接件22，连接件22为三角形结构，连接件22的顶点与固定件21铰接，连接件22的底边的两个顶点分别设有第一凸轮23与连接杆24，连接杆24与连接件22铰接，第一凸轮23与连接件22转动连接，另设有第二凸轮25，第二凸轮25上沿其轴向开设有环形槽26，环形槽26的大小与第一凸轮23直径相同，第一凸轮23与第二凸轮25滑动连接，第一凸轮23可以在第二凸轮25上沿着环形槽26滑动，第二凸轮25远离第一凸轮23的一侧设有驱动装置27，驱动装置27使第二凸轮25做偏心运动，连接杆24远离连接件22的一侧设有固定机构28，固定机构28对装置本体1夹持的物体进行夹持。如图2和图3所示，驱动装置27包括固定杆271，固定杆271一侧与第二凸轮25固定连接，固定杆271轴向与第二凸轮25轴向平行且不重合，第二凸轮25做偏心圆周运动，固定杆271远离第二凸轮25的一侧固定连接有电机272，电机272的输出端轴向与固定轴向重合；固定机构28包括推板281，推板281一侧与连接杆24铰接，推板281远离连接杆24的一侧滑动连接于固定板282上，固定板282与装置本体1固定连接，一个固定板282上滑动两个推板281，两个推板281在固定板282上相向运动，推板281远离固定班的一侧固定连接挡板3，固定板282上的两个推板281相互靠近一侧固定连接一定数量额弹簧4，在弹簧4不受力时处于未本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括装置本体(1)与若干夹持机构(2)，其特征在于，所述夹持机构(2)包括固定件(21)，所述固定件(21)与所述装置本体(1)固定连接，所述固定件(21)远离所述装置本体(1)一侧铰接有连接件(22)，所述连接件(22)远离所述固定件(21)一侧设有第一凸轮(23)与连接杆(24)，所述第一凸轮(23)转动连接于所述连接件(22)一侧边角处，所述连接杆(24)铰接于所述连接件(22)远离所述第一凸轮(23)一侧，另设有第二凸轮(25)，所述第二凸轮(25)沿其轴向开设有环形槽(26)，所述第一凸轮(23)置于所述环形槽(26)内，且所述第一凸轮(23)与所述第二凸轮(25)滑动连接，所述第二凸轮(25)远离第一凸轮(23)一侧设有驱动装置(27)，所述连接杆(24)远离所述连接件(22)一侧设有固定机构(28)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括装置本体(1)与若干夹持机构(2)，其特征在于，所述夹持机构(2)包括固定件(21)，所述固定件(21)与所述装置本体(1)固定连接，所述固定件(21)远离所述装置本体(1)一侧铰接有连接件(22)，所述连接件(22)远离所述固定件(21)一侧设有第一凸轮(23)与连接杆(24)，所述第一凸轮(23)转动连接于所述连接件(22)一侧边角处，所述连接杆(24)铰接于所述连接件(22)远离所述第一凸轮(23)一侧，另设有第二凸轮(25)，所述第二凸轮(25)沿其轴向开设有环形槽(26)，所述第一凸轮(23)置于所述环形槽(26)内，且所述第一凸轮(23)与所述第二凸轮(25)滑动连接，所述第二凸轮(25)远离第一凸轮(23)一侧设有驱动装置(27)，所述连接杆(24)远离所述连接件(22)一侧设有固定机构(28)。


2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的抓列机构，其特征在于，所述驱动装置(27)包括固定杆(271)，所述固定杆(271)固定于所述第二凸轮(25)远离所述第一凸轮(23)一侧，所述固定杆(271)轴向与所述第二凸轮(25)轴向平行且不重合，所述固定杆(271)远离所述第二凸轮(25)一侧固定连接有电机(272)，所述电机(272)轴向与所述固定杆(271...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈智康，郭芳青，贾志超，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：新型
国别省市：天津;12