设备及时间同步方法和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开一种设备的时间同步方法，设备包括多个隔离模块，每个隔离模块连接对应的传感器，设备的时间同步方法包括以下步骤：获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；根据第一串行信号以及时间确定第二串行信号，并根据第一脉冲信号确定同步信号；向每个隔离模块同步传输隔离模块对应的目标信号，以使隔离模块将目标信号发送至隔离模块对应的传感器。本发明专利技术还公开一种设备和计算机可读存储介质。本发明专利技术提高了装置内各个传感器的时间同步准确性，并解决了装置内各个传感器时间同步不一致的问题，同时解决了设备内授时模块的驱动电流不足的问题，且解决了设备与外部装置的传感器电磁不兼容的问题。

【技术实现步骤摘要】
设备及时间同步方法和计算机可读存储介质
本专利技术涉及多传感器
，尤其涉及一种设备及时间同步方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，在多传感器的协同领域(协同领域例如，自动驾驶领域、车路协同领域以及安防领域)一般采用时间软同步来获取设备各个传感器的时间戳，即通过统一的主机给各个传感器提供基准时间，各传感器根据已经校准后的各自时间为各自独立采集的数据加上时间戳信息，可以做到所有传感器时间戳同步。但各个传感器各自采集周期相互独立，无法保证同一时刻采集相同的信息。而携带有基准时间的信号容易受到干扰，导致装置内的各个传感器的时间同步的准确性较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种设备及时间同步方法和计算机可读存储介质，旨在解决装置内的各个传感器的时间同步的准确性较低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种设备的时间同步方法，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备的时间同步方法包括以下步骤：获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定得到同步信号；向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述第二串行信号或所述同步信号。在一实施例中，所述根据所述第一脉冲信号确定得到同步信号的步骤包括：获取第二脉冲信号，其中，所述第二脉冲信号的频率为所述设备触发各个所述传感器采集数据的频率；根据所述第一脉冲信号以及所述第二脉冲信号确定同步信号。在一实施例中，所述向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号的步骤之后，还包括：将所述目标信号的电平调整为所述传感器所需的电平，并基于所述隔离模块将调整电平后的所述目标信号发送至所述传感器。在一实施例中，所述获取时间的步骤包括：在接收到时间服务器发送的时间数据，确定发送所述时间数据的时间服务器的数量；在所述数量达到预设数量时，根据所述时间数据获取所述时间。在一实施例中，所述向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号的步骤之前，还包括：确定所述隔离模块的类型；根据所述类型在所述同步信号以及所述第二串行信号中，确定所述隔离模块对应的目标信号。在一实施例中，所述隔离模块包括光耦隔离模块和/或隔离串口，所述设备将所述同步信号发送至光耦隔离模块，且所述设备将所述第二串行信号发送至所述隔离串口；所述设备的处理器连接第一光耦隔离模块第二光耦隔离模块，所述处理器接收所述第一光耦隔离模块发送的所述同步信号以及所述第二光耦隔离模块发送的所述第二串行信号。为实现上述目的，本专利技术还提供一种设备，所述设备包括：授时模块，用于获取时间，且获取第一脉冲信号、第二脉冲信号以及第一串行信号；现场可编程逻辑门阵列模块，用于根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；若干隔离模块，与所述现场可编程逻辑门阵列模块连接，用于接收目标信号，并向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，其中，所述目标信号为所述第二串行信号或所述同步信号。在一实施例中，所述设备包括隔离电源模块，所述隔离电源模块与所述授时模块、所述现场可编程逻辑门阵列模块、各个所述隔离模块连接。为实现上述目的，本专利技术还提供一种设备，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的时间同步程序，所述时间同步程序被所述处理器执行时实现如上所述的设备的时间同步方法的步骤。为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有时间同步程序，所述时间同步程序被处理器执行时实现如上所述的设备的时间同步方法的步骤。本专利技术提供的设备及时间同步方法和计算机可读存储介质，设备获取时间、脉冲信号以及第一串行信号，并根据时间以及第一串行信号确定第二串行信号，并根据第一脉冲信号确定同步信号，最后向每个隔离模块同步传输隔离模块对应的目标信号，使得隔离模块将第二串行信号或者同步信号这一目标信号发送至对应的传感器。本专利技术中传感器连接隔离模块，隔离模块将自身的接收的信号与其他隔离模块的所接收的信号进行隔离，使得各个传感器所接收的信号不会相互干扰，提高了装置内的各个传感器时间同步的准确性。附图说明图1为本专利技术实施例涉及的设备的硬件结构示意图；图2为本专利技术设备的时间同步方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术设备的时间同步方法第二实施例中步骤S20的细化流程示意图；图4为本专利技术设备的时间同步方法第三实施例的流程示意图；图5位本专利技术设备的结构示意图；图6为本专利技术设备的结构示意图；图7位本专利技术时间同步的简要流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。现有技术中，多类不同传感器的时间基准不统一，难以有效进行传感器数据融合；且各类传感器功能独立，未有形成有效的互补；同时，由于gps信号易受干扰，难以实现任意场景下的车辆高精度定位。国内外之前在多传感器融合方面的时间基准大多采用计算机的系统时间来作为各个传感器的时间基准，但是该传感器采集数据得到的系统时间是经过了传感器(如相机)的曝光成像，ISP(ImageSignalProcessing，图像信号处理)处理、图像压缩等等然后通过各种接口如USB、网络、FPDlink等协议进行传输，数据进入到CPU内部后，CPU经过内存读写写入到硬盘，等这些操作完成后才真正打上图片的系统时间戳，这样得到的时间往往延时了上百毫秒或者更大，已经不是图像成像时刻的时间了，没法还原真实的场景。目前大多主机CPU也逐步支持PPS加GPRMC组合授时的模式，但是如何同步多传感器却并没有见到已有成熟的解决方案，可能需要用户自己搭建复杂冗余的触发系统来支持同步，这里面存在几点缺陷：(1)授时模块的选取以及精度如何不好确定，以及授时延时误差多少不好确定(2)多传感器的触发I/O信号的驱动源和驱动能力不够；(3)各种不同触发电平的兼容性难以兼容；(4)各种设备需要的触发频率为固设；(5)对于外部多传感器的电磁兼容无法保证同步集成控制器不受影响；上述这些缺陷需一款高精度时间同步集成控制器来解决这些缺陷。本专利技术实施例的主要解决方案是：获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备的时间同步方法，其特征在于，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备的时间同步方法包括以下步骤：/n获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；/n根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；/n向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述第二串行信号或所述同步信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种设备的时间同步方法，其特征在于，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备的时间同步方法包括以下步骤：
获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；
根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；
向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述第二串行信号或所述同步信号。


2.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述第一脉冲信号确定同步信号的步骤包括：
获取第二脉冲信号，其中，所述第二脉冲信号的频率为所述设备触发各个所述传感器采集数据的频率；
根据所述第一脉冲信号以及所述第二脉冲，确定同步信号。


3.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号的步骤之后，还包括：
将所述目标信号的电平调整为所述传感器所需的电平，并基于所述隔离模块将调整电平后的所述目标信号发送至所述传感器。


4.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述获取时间的步骤包括：
在接收到时间服务器发送的时间数据，确定发送所述时间数据的时间服务器的数量；
在所述数量达到预设数量时，根据所述时间数据获取所述时间。


5.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号的步骤之前，还包括：
确定所述隔离模块的类型；
根据所述类型在所述同步信号以及所述第二串行信号中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖跃华，
申请(专利权)人：北京觉非科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11