一种包裹防碰撞分拣方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种包裹防碰撞分拣方法、装置、设备及存储介质，涉及物流技术领域，用于在避免包裹碰撞的基础上，提升包裹分拣速度。该方法包括：可以通过采用图像采集设备进行图像采集，以获得包括了传送带上的多个包裹的包裹传送图像；进而从多个包裹中选定出目标包裹，以及与目标包裹对应的至少一个检测包裹；并基于包裹传送图像中目标包裹与各个检测包裹的位置，来确定出若对目标包裹进行加速，该目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞；若确定目标包裹与任一个检测包裹不会发生碰撞，则确定该目标包裹为待加速包裹；进而，针对确定的待加速包裹，控制待加速包裹对应的传送带进行加速。

【技术实现步骤摘要】
一种包裹防碰撞分拣方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及物流
，提供一种包裹防碰撞分拣方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着我国物流快递行业的迅速发展，对物流包裹的高效分拣提出了更高的要求。传统的包裹分拣方法通常是在传送速度为固定值的传送带上一次性倾卸大量包裹，再通过人工来手动调整包裹之间的距离，以使包裹有序进入下一级分拣区域，但是，这种包裹分拣方法需要耗费大量人力资源，劳动强度较大，效率也较低。进而，为了提高分拣效率，便出现了采用以矩阵形式进行排列的可以独立控制的变频调速单元的传送带，来代替传送速度为固定值的传送带，这样便可以给每个包裹分配不同的传送速度，以实现自动分拣的目的。但是，在分拣高峰期，经常会出现大量包裹挤压在一起的现象，这使得给包裹分配传送速度的难度急剧增加，进而导致后方包裹的传送速度大于前方包裹的传送速度，造成包裹在传送带上发生碰撞。
技术实现思路
本申请实施例提供一种包裹防碰撞分拣方法、装置、设备及存储介质，用于在避免包裹碰撞的基础上，提升包裹分拣速度。一方面，提供一种包裹防碰撞分拣方法，所述方法包括：采用图像采集设备进行图像采集，获得包裹传送图像；其中，所述包裹传送图像包括传送带上的多个包裹；从所述多个包裹中选定目标包裹，以及与所述目标包裹对应的至少一个检测包裹；所述检测包裹为所述多个包裹中除所述目标包裹之外的任一个包裹；基于所述包裹传送图像中所述目标包裹与各个检测包裹的位置，确定若对所述目标包裹进行加速，所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞；若确定所述目标包裹与任一个检测包裹不会发生碰撞，则确定所述目标包裹为待加速包裹；针对确定的待加速包裹，控制所述待加速包裹对应的传送带进行加速。一方面，提供一种包裹防碰撞分拣装置，所述装置包括：图像采集单元，用于采用图像采集设备进行图像采集，获得包裹传送图像，所述包裹传送图像包括传送带上的多个包裹；包裹选定单元，用于从所述多个包裹中选定目标包裹，以及与所述目标包裹对应的至少一个检测包裹；所述检测包裹为所述多个包裹中除所述目标包裹之外的任一个包裹；第一确定单元，用于基于所述包裹传送图像中所述目标包裹与各个检测包裹的位置，确定若对所述目标包裹进行加速，所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞；第二确定单元，用于若确定所述目标包裹与任一个检测包裹不会发生碰撞，则确定所述目标包裹为待加速包裹；加速单元，用于针对确定的待加速包裹，控制所述待加速包裹对应的传送带进行加速。可选的，所述包裹选定单元，具体用于：针对各个包裹中的每一个包裹，确定其相应的多个像素点在设定的像素点坐标系中第一坐标轴方向上的第一坐标值中最大的第一坐标值；其中，所述设定的像素点坐标系包括第一坐标轴与第二坐标轴，所述第一坐标轴方向与所述包裹传送图像中传送带的传送方向相同，所述第二坐标轴垂直于所述第一坐标轴；将所述各个包裹中最大第一坐标值对应的包裹，确定为所述目标包裹。可选的，所述第一确定单元，具体用于：根据所述包裹传送图像中各个包裹对应的像素点在设定的像素点坐标系中的坐标，确定所述目标包裹与各个检测包裹之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞。可选的，所述第一确定单元，具体用于：针对所述各个检测包裹，分别执行如下操作：针对一个检测包裹，根据所述目标包裹对应的多个像素点在所述第二坐标轴方向上的第一坐标区间，以及所述一个检测包裹对应的多个像素点在所述第二坐标轴方向上的第二坐标区间，确定所述目标包裹和所述一个检测包裹在所述第二坐标方向上的重合坐标区间；确定所述重合坐标区间占据所述第一坐标区间的第一比例，以及所述重合坐标区间占据所述第二坐标区间的第二比例；在所述第一比例以及所述第二比例不均小于设定比例阈值时，确定坐标值位于所述重合坐标区间内，且与所述第一坐标轴平行的参考线；确定所述参考线与所述目标包裹所在区域的第一交点，以及所述参考线与所述一个检测包裹所在区域的第二交点；根据所述第一交点与所述第二交点，确定所述目标包裹与所述一个检测包裹之间的相对位置关系。可选的，所述第一确定单元，具体用于：确定所述重合坐标区间中最大坐标值与最小坐标值之间的平均坐标值；将在所述第二坐标轴方向上的坐标值为所述平均坐标值，且与所述第一坐标轴平行的直线，作为所述参考线。可选的，所述第一确定单元，具体用于：从所述参考线与所述目标包裹的外轮廓线的交点中，确定出所述第一交点，且从所述参考线与所述一个检测包裹的外轮廓线的交点中，确定出所述第二交点；根据所述第一交点与所述第二交点各自在第一坐标轴方向上的坐标值，确定所述目标包裹与所述一个检测包裹之间的相对位置关系。可选的，所述第一确定单元，具体用于：在所述第一比例以及所述第二比例均小于设定比例阈值时，确定所述目标包裹与所述一个检测包裹不会发生碰撞；或者，在所述第一坐标轴方向上所述目标包裹的坐标值大于所述一个检测包裹的坐标值时，确定所述目标包裹与所述一个检测包裹不会发生碰撞。可选的，所述包裹选定单元，还用于：从其余包裹中选定新的目标包裹，以及与新的目标包裹对应的至少一个检测包裹；其中，所述检测包裹为所述其余包裹中除所述目标包裹之外的任一个包裹；针对所述目标包裹，基于所述包裹传送图像中所述目标包裹与各个第二检测包裹的位置，确定若对所述目标包裹进行加速，所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞；若确定所述目标包裹与任一个检测包裹不会发生碰撞，则确定所述目标包裹为待加速包裹；针对确定的待加速包裹，控制所述待加速包裹对应的传送带进行加速。一方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方面所述的方法的步骤。一方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述方面所述的方法的步骤。本申请实施例中，可以通过采用图像采集设备进行图像采集，以获得包括了传送带上的多个包裹的包裹传送图像；进而从多个包裹中选定出目标包裹，以及与目标包裹对应的至少一个检测包裹；并基于包裹传送图像中目标包裹与各个检测包裹的位置，来确定出若对目标包裹进行加速，该目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞；若确定目标包裹与任一个检测包裹不会发生碰撞，则确定该目标包裹为待加速包裹；进而，针对确定的待加速包裹，控制待加速包裹对应的传送带进行加速。因此，在本申请实施例中，可以通过采集到的包裹传送图像来确定传送带上各个包裹的位置，且对确定的目标包裹与检测包裹进行两两位置比较，以判断该目标包裹在传送过程中是否与任一检测包裹发生碰撞，在不与任一检测包裹发生碰撞时，则增大该目标包裹的传送速度，使其快速进入下一级物流分拣区域，进而减小传送带上发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包裹防碰撞分拣方法，其特征在于，所述方法包括：/n采用图像采集设备进行图像采集，获得包裹传送图像；其中，所述包裹传送图像包括传送带上的多个包裹；/n从所述多个包裹中选定目标包裹，以及与所述目标包裹对应的至少一个检测包裹；所述检测包裹为所述多个包裹中除所述目标包裹之外的任一个包裹；/n基于所述包裹传送图像中所述目标包裹与各个检测包裹的位置，确定若对所述目标包裹进行加速，所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞；/n若确定所述目标包裹与任一个检测包裹不会发生碰撞，则确定所述目标包裹为待加速包裹；/n针对确定的待加速包裹，控制所述待加速包裹对应的传送带进行加速。/n

【技术特征摘要】
1.一种包裹防碰撞分拣方法，其特征在于，所述方法包括：
采用图像采集设备进行图像采集，获得包裹传送图像；其中，所述包裹传送图像包括传送带上的多个包裹；
从所述多个包裹中选定目标包裹，以及与所述目标包裹对应的至少一个检测包裹；所述检测包裹为所述多个包裹中除所述目标包裹之外的任一个包裹；
基于所述包裹传送图像中所述目标包裹与各个检测包裹的位置，确定若对所述目标包裹进行加速，所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞；
若确定所述目标包裹与任一个检测包裹不会发生碰撞，则确定所述目标包裹为待加速包裹；
针对确定的待加速包裹，控制所述待加速包裹对应的传送带进行加速。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个包裹中选定目标包裹，包括：
针对各个包裹中的每一个包裹，确定其相应的多个像素点在设定的像素点坐标系中第一坐标轴方向上的第一坐标值中最大的第一坐标值；其中，所述设定的像素点坐标系包括第一坐标轴与第二坐标轴，所述第一坐标轴方向与所述包裹传送图像中传送带的传送方向相同，所述第二坐标轴垂直于所述第一坐标轴；
将所述各个包裹中最大第一坐标值对应的包裹，确定为所述目标包裹。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述包裹传送图像中所述目标包裹与各个检测包裹的位置，确定若对所述目标包裹进行加速，所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞，所述方法包括：
根据所述包裹传送图像中各个包裹对应的像素点在设定的像素点坐标系中的坐标，确定所述目标包裹与各个检测包裹之间的相对位置关系；
根据所述相对位置关系，确定所述目标包裹与任一个检测包裹是否会发生碰撞。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述包裹传送图像中各个包裹对应的像素点在设定的像素点坐标系中的坐标，确定所述目标包裹与各个检测包裹之间的相对位置关系，包括：
针对所述各个检测包裹，分别执行如下操作：
针对一个检测包裹，根据所述目标包裹对应的多个像素点在所述第二坐标轴方向上的第一坐标区间，以及所述一个检测包裹对应的多个像素点在所述第二坐标轴方向上的第二坐标区间，确定所述目标包裹和所述一个检测包裹在所述第二坐标方向上的重合坐标区间；
确定所述重合坐标区间占据所述第一坐标区间的第一比例，以及所述重合坐标区间占据所述第二坐标区间的第二比例；
在所述第一比例以及所述第二比例不均小于设定比例阈值时，确定坐标值位于所述重合坐标区间内，且与所述第一坐标轴平行的参考线；
确定所述参考线与所述目标包裹所在区域的第一交点，以及所述参考线与所述一个检测包裹所在区域的第二交点；
根据所述第一交点与所述第二交点，确定所述目标包裹与所述一个检测包裹之间的相对位置关系。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定坐标值位于所述重合坐标区间内，且与所述第一坐标轴平行的参考线，包括：
确定所述重合坐标区...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛圣利，周璐，李铭，
申请(专利权)人：浙江华睿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33