一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法及系统，属于生产物料配送技术领域，包括：AGV调度设备接收到物流区工作站发送的转运任务并将其发送至生产执行总控机；所述生产执行总控机识别转运任务生成物料暂存任务发送给机器人环形存储系统。本发明专利技术在不改变整体大流程环节的前提下，设计一套适合搬运设备和分拣设备联动的逻辑，使得搬运设备和拣选设备在作业上能够实现相互自动衔接，解决目前市场上该领域的空白。而且适配性高，不打乱原有设备的作业调度；柔性强，可兼容不同品牌、同场景作业的智能设备；减少人工作业，实现智能设备自主联动，贯穿整个作业流程。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法及系统
本专利技术公开了一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法及系统，属于生产物料配送

技术介绍
智能AGV技术已经成熟，大规模应用在电商、医药、汽车等行业。主要替代传统工艺车辆进行物料转运作业。智能AGV为潜伏顶升式，导航方式为二维码导航，顶升高度60mm，电动举升形式。负载1000KG，具有前后防撞条检测及激光避障功能。额定空载运行速度可达1.8m/s，额定满载速度1.5m/s，位置精度±10mm。完全充电工作时间8h，完全放电后充电时长≤1.5h。可以实现零件的点对点转运作业，并且进行相关信息回传。为了更好的利用机器人圈的拣选功能，实现上下料端自动化，因此将机器人环形存储系统与智能AGV相结合进行混合调度，如何将AGV的智能转运作业和机器人环形存储系统的高效拣选进行联动是本专利技术的出发点。在现阶段作业过程中，快存圈的上下料环节由人工实现。或者通过AGV将货物运至定点，然后再通过人工转运及搬运，实现货物的转移及进入快存圈存储、出库。有一定的人员行走工时，作业重复内容为无效作业。
技术实现思路
本专利技术介绍了一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法及系统，实现使得搬运设备和拣选设备在作业上能够实现相互自动衔接。本专利技术所要解决的问题是由以下技术方案实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法，所述方法包括：步骤S10，AGV调度设备接收到物流区工作站发送的转运任务并将其发送至生产执行总控机，调度AGV车辆将物料从物流区送至机器人环形存储系统入货口；步骤S20，所述生产执行总控机识别转运任务生成物料暂存任务发送给机器人环形存储系统；步骤S30，所述机器人环形存储系统将AGV车辆上物料暂存后生成暂存成功指令发送给AGV调度设备，所述AGV调度设备调度AGV车辆带动空架原路返回至AGV车辆暂停库生成返回暂停库指令并将其发送给生产执行总控机；步骤S40，所述生产执行总控机接收到物流区工作站出库请求指令时并将其分别发送至AGV调度设备和机器人环形存储系统；步骤S50，所述AGV调度设备调度AGV车辆暂停库的AGV车辆行驶至机器人环形存储系统出货口，所述机器人环形存储系统将所需物料放置AGV车辆空架上生成完成作业指令并发送至生产执行总控机；步骤S60，所述生产执行总控机识别完成作业指令生成位置指令并发送至AGV调度设备，所述AGV调度设备调度AGV车辆将物料送至物流指定位置。优选的是，所述步骤S10具体内容包括：步骤S11，AGV调度设备接收到物流区工作站发送的转运任务并将其发送至生产执行总控机；步骤S12，所述AGV调度设备对接收到的转运任务进行分析，得到机器人环形存储系统的位置和暂存物料信息；步骤S13，根据所述机器人环形存储系统的位置，查找与暂存物料信息匹配的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；步骤S14，根据所述路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆将物料从工位运送至发送所述物料缓存区。优选的是，所述步骤S30具体内容包括：步骤S31，所述机器人环形存储系统接收识别物料暂存任务并将其发送给机器人控制器；步骤S32，所述机器人控制器识别接收到的物料暂存任务，机器人将物料放入货架内存储生成暂存成功指令发送给AGV调度设备；步骤S33，所述AGV调度设备调度AGV车辆带动空架原路返回至AGV车辆暂停库生成返回暂停库指令并将其发送给生产执行总控机。优选的是，所述步骤S60具体内容包括：步骤S61，所述生产执行总控机识别完成作业指令生成位置指令并发送至AGV调度设备；步骤S62，AGV调度设备接收到生产执行总控机发送的位置指令查找AGV车辆暂停库的AGV车辆，并规划AGV车辆的输送行驶路径；步骤S63，根据所述路径规划单元规划的输送行驶路径生成输送控制指令，发送至相应的AGV车辆，所述AGV车辆将物料送至物流指定位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人环形存储系统与AGV混合调度系统，包括：生产执行总控机、物流区工作站、AGV调度设备、机器人环形存储系统、至少一辆AGV车辆、机器人控制器、机器人、作业调度服务器和控制服务器，所述生产执行总控机、物流区工作站、AGV调度设备、机器人环形存储系统、作业调度服务器和控制服务器之间网络相互连通，所述AGV调度设备与AGV车辆连接，所述机器人环形存储系统与机器人控制器和机器人连接；所述控制服务器用于接收和发出控制指令；所述作业调度服务器用于形成和发出作业调度指令。优选的是，其还包括与所述控制服务器连接的控制终端，通过所述控制终端能够向所述控制服务器录入或载入多维调度激活信息；通过所述控制终端能够启动作业调度任务。优选的是，其还包括地图服务器，所述地图服务器和AGV调度设备之间通过所述网络相互连通；所述地图服务器用于存储和提供场地的地图信息。优选的是，所述AGV调度设备上设置有无线通讯模块，所述AGV调度设备通过无线通讯模块与AGV车辆进行通讯。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行本专利技术实施例的第一方面所述的方法。根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种应用程序产品，当应用程序产品在终端在运行时，使得终端执行本专利技术实施例的第一方面所述的方法。本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术在不改变整体大流程环节的前提下，设计一套适合搬运设备和分拣设备联动的逻辑，使得搬运设备和拣选设备在作业上能够实现相互自动衔接，解决目前市场上该领域的空白。而且适配性高，不打乱原有设备的作业调度；柔性强，可兼容不同品牌、同场景作业的智能设备；减少人工作业，实现智能设备自主联动，贯穿整个作业流程。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人环形存储系统与AGV混合调度系统框图。图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人环形存储系统与AGV混合调度系统框图。具体实施方式以下根据附图1-3对本专利技术做进一步说明：下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤S10，AGV调度设备接收到物流区工作站发送的转运任务并将其发送至生产执行总控机，调度AGV车辆将物料从物流区送至机器人环形存储系统入货口；/n步骤S20，所述生产执行总控机识别转运任务生成物料暂存任务发送给机器人环形存储系统；/n步骤S30，所述机器人环形存储系统将AGV车辆上物料暂存后生成暂存成功指令发送给AGV调度设备，所述AGV调度设备调度AGV车辆带动空架原路返回至AGV车辆暂停库生成返回暂停库指令并将其发送给生产执行总控机；/n步骤S40，所述生产执行总控机接收到物流区工作站出库请求指令时并将其分别发送至AGV调度设备和机器人环形存储系统；/n步骤S50，所述AGV调度设备调度AGV车辆暂停库的AGV车辆行驶至机器人环形存储系统出货口，所述机器人环形存储系统将所需物料放置AGV车辆空架上生成完成作业指令并发送至生产执行总控机；/n步骤S60，所述生产执行总控机识别完成作业指令生成位置指令并发送至AGV调度设备，所述AGV调度设备调度AGV车辆将物料送至物流指定位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S10，AGV调度设备接收到物流区工作站发送的转运任务并将其发送至生产执行总控机，调度AGV车辆将物料从物流区送至机器人环形存储系统入货口；
步骤S20，所述生产执行总控机识别转运任务生成物料暂存任务发送给机器人环形存储系统；
步骤S30，所述机器人环形存储系统将AGV车辆上物料暂存后生成暂存成功指令发送给AGV调度设备，所述AGV调度设备调度AGV车辆带动空架原路返回至AGV车辆暂停库生成返回暂停库指令并将其发送给生产执行总控机；
步骤S40，所述生产执行总控机接收到物流区工作站出库请求指令时并将其分别发送至AGV调度设备和机器人环形存储系统；
步骤S50，所述AGV调度设备调度AGV车辆暂停库的AGV车辆行驶至机器人环形存储系统出货口，所述机器人环形存储系统将所需物料放置AGV车辆空架上生成完成作业指令并发送至生产执行总控机；
步骤S60，所述生产执行总控机识别完成作业指令生成位置指令并发送至AGV调度设备，所述AGV调度设备调度AGV车辆将物料送至物流指定位置。


2.根据权利要求1所述的一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法，其特征在于，所述步骤S10具体内容包括：
步骤S11，AGV调度设备接收到物流区工作站发送的转运任务并将其发送至生产执行总控机；
步骤S12，所述AGV调度设备对接收到的转运任务进行分析，得到机器人环形存储系统的位置和暂存物料信息；
步骤S13，根据所述机器人环形存储系统的位置，查找与暂存物料信息匹配的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；
步骤S14，根据所述路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆将物料从工位运送至发送所述物料缓存区。


3.根据权利要求1所述的一种机器人环形存储系统与AGV混合调度方法，其特征在于，所述步骤S30具体内容包括：
步骤S31，所述机器人环形存储系统接收识别物料暂存任务并将其发送给机器人控制器；
步骤S32，所述机器人控制器识别接收到的物料暂存任务，机器人将...

【专利技术属性】
技术研发人员：高跃峰，徐昊，王婉聪，马茵，王丽娜，杨盛华，高金宝，陆超，张金鑫，郭晓辉，宋乔，
申请(专利权)人：一汽物流有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22