数据融合方法、装置和数据处理设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种数据融合方法、装置和数据处理设备，所述方法包括：根据道路相关信息对实时获得的图像进行区域划分；统计每个区域的匹配数据的数量；在匹配数据不足的情况下对匹配数据进行补充；根据各个区域的匹配数据计算雷达数据和视频数据的转换关系；根据所述转换关系对实测的雷达数据和视频数据进行融合。根据本申请实施例，提高了数据融合的准确性。

【技术实现步骤摘要】
数据融合方法、装置和数据处理设备
本申请涉及信息
，尤其涉及一种数据融合方法、装置和数据处理设备。
技术介绍
为了在交通系统中实现智能监控，毫米波雷达和视频摄像头会被同时用来监测车辆、行人和其他物体。当一个物体经过雷达和摄像头时，雷达和摄像头都会检测到这个物体。通过融合雷达和摄像头得到的数据，监测系统会得到更多的信息用以进行更充分的分析。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
专利技术人发现，在进行数据融合前，需要找到雷达和摄像头检测出的能够互相匹配上的物体对(以下称为匹配数据)。然而，当匹配数据不足时，雷达数据和视频数据的转换关系(也即雷达帧上的物体和视频帧上的物体之间的对应关系)可能是错误的。为了解决上述问题或解决其他类似问题，本申请实施例提供了一种数据融合方法、装置和数据处理设备。根据本申请实施例的一方面，提供了一种数据融合方法，其中，所述方法包括：根据道路相关信息对实时获得的图像进行区域划分；统计每个区域的匹配数据的数量；在匹配数据不足的情况下对匹配数据进行补充；根据各个区域的匹配数据计算雷达数据和视频数据的转换关系；根据所述转换关系对实测的雷达数据和视频数据进行融合。根据本申请实施例的另一方面，提供了一种数据融合装置，其中，所述装置包括：划分单元，其根据道路相关信息对实时获得的图像进行区域划分；统计单元，其统计每个区域的匹配数据的数量；补充单元，其在匹配数据不足的情况下对匹配数据进行补充；计算单元，其根据各个区域的匹配数据计算雷达数据和视频数据的转换关系；融合单元，其根据所述转换关系对实测的雷达数据和视频数据进行融合。根据本申请实施例的又一方面，提供了一种数据处理设备，其中，所述数据处理设备包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器被配置为执行所述计算机程序而实现如下所述的数据融合方法：根据道路相关信息对实时获得的图像进行区域划分；统计每个区域的匹配数据的数量；在匹配数据不足的情况下对匹配数据进行补充；根据各个区域的匹配数据计算雷达数据和视频数据的转换关系；根据所述转换关系对实测的雷达数据和视频数据进行融合。本申请实施例的有益效果之一在于：本申请通过对图像进行区域划分，并统计各个区域的匹配数据的数量，在匹配数据不足的情况下对匹配数据进行补充，由此获得雷达数据和视频数据的转换关系，根据该转换关系进行数据融合，由于对匹配数据进行了补充，提高了数据融合的准确性。参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。附图说明在本申请实施例的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。此外，在附图中，类似的标号表示几个附图中对应的部件，并可用于指示多于一种实施方式中使用的对应部件。所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1是视频检测结果的一个示意图；图2是雷达检测结果的一个示意图；图3是对雷达检测结果和视频检测结果进行数据融合的一个示意图；图4是本申请实施例的数据融合方法的一个示意图；图5是区域划分的一个示意图；图6是区域划分的另一个示意图；图7是区域划分的又一个示意图；图8是对图7所示的区域统计匹配数据的数量的示意图；图9是根据图8的匹配数据得到的转换关系的示意图；图10是对图7所示的区域重新划分区域的的示意图；图11是视频数据的轨迹的示意图；图12是雷达数据的轨迹的示意图；图13是本申请实施例的数据融合装置的一个示意图；图14是本申请实施例的数据处理设备的一个示意图。具体实施方式参照附图，通过下面的说明书，本申请的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本申请的特定实施方式，其表明了其中可以采用本申请的原则的部分实施方式，应了解的是，本申请不限于所描述的实施方式，相反，本申请包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。在本申请实施例中，术语“第一”、“第二”等用于对不同元素从称谓上进行区分，但并不表示这些元素的空间排列或时间顺序等，这些元素不应被这些术语所限制。术语“和/或”包括相关联列出的术语的一种或多个中的任何一个和所有组合。术语“包含”、“包括”、“具有”等是指所陈述的特征、元素、元件或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、元素、元件或组件。在本申请实施例中，单数形式“一”、“该”等包括复数形式，应广义地理解为“一种”或“一类”而并不是限定为“一个”的含义；此外术语“所述”应理解为既包括单数形式也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。此外术语“根据”应理解为“至少部分根据……”，术语“基于”应理解为“至少部分基于……”，除非上下文另外明确指出。使用雷达和摄像机检测道路上的物体时，数据会逐帧记录。在雷达检测结果的每一帧(简称为雷达帧)中，包含雷达检测到的物体；在视频检测结果的每一帧(简称为视频帧)中，包含摄像机检测到的物体。雷达检测结果包含了物体的速度和位置坐标等信息，视频检测结果包含了物体的像素坐标。在雷达坐标系中，物体(简称为雷达物体)的位置坐标(也即物体相对于雷达的位置)表示为(x，y)，在视频坐标系中，物体(简称为视频物体)的像素坐标(也即像素点的位置)表示为(u，v)。图1是视频检测结果的一个示意图，从图1可以看出，通过在道路上布置的摄像头，检测到车辆v1和车辆v2。图2是雷达检测结果的一个示意图，从图2可以看出，通过在道路上布置的雷达，检测到物体r1和物体r2。数据融合的目的在于确定v1和r1是同一个物体，v2和r2是同一个物体。具体的做法是，找到雷达和视频的匹配数据，得到雷达数据和视频数据的转换关系。然而，专利技术人发现，当匹配数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据融合装置，其中，所述装置包括：/n划分单元，其根据道路相关信息对实时获得的图像进行区域划分；/n统计单元，其统计每个区域的匹配数据的数量；/n补充单元，其在匹配数据不足的情况下对匹配数据进行补充；/n计算单元，其根据各个区域的匹配数据计算雷达数据和视频数据的转换关系；/n融合单元，其根据所述转换关系对实测的雷达数据和视频数据进行融合。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据融合装置，其中，所述装置包括：
划分单元，其根据道路相关信息对实时获得的图像进行区域划分；
统计单元，其统计每个区域的匹配数据的数量；
补充单元，其在匹配数据不足的情况下对匹配数据进行补充；
计算单元，其根据各个区域的匹配数据计算雷达数据和视频数据的转换关系；
融合单元，其根据所述转换关系对实测的雷达数据和视频数据进行融合。


2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：
匹配单元，其对同步的雷达帧上的雷达数据和视频帧上的视频数据进行数据匹配，得到匹配数据，所述匹配数据包含所述雷达帧上的雷达数据和与所述雷达数据对应的所述视频帧上的视频数据。


3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述装置还包括：
过滤单元，其根据所述匹配数据包含的雷达数据的轨迹和与所述雷达数据对应的视频数据的轨迹对所述匹配数据进行过滤。


4.根据权利要求3所述的装置，其中，
如果一组匹配数据包含的所有视频数据的轨迹位于相同区域，并且与所述所有视频数据对应的所有雷达数据的轨迹中，有至少一条轨迹与其他轨迹之间的距离大于预先设定的第一阈值，则所述过滤单元确认所述一组匹配数据的匹配关系是错误的，删除所述一组匹配数据。


5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述融合单元用于：
根据实测的雷达数据和视频数据计算所述转换关系的准确度；
如果所述转换关系的准确度满足预先设定的第二阈值，则利用所述转换关系对实测的雷达数据和视频数据进行融合；
如果所述转换关系的准确度不满足所述第二阈值，则继续对实时获得的图像进行区域划分，直到所述转换关系的准确度满足所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兆宇，底欣，王乐菲，田军，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP