定位纠偏方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种定位纠偏方法及装置，该方法包括：在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历补全后的定位轨迹中的每个定位数据；根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；根据距离和更新后的前一时刻定位数据，计算纠偏数据，根据纠偏数据对当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。本发明专利技术同时适用于定位丢失和定位不精确的情况，普适性强，纠偏精度高。

【技术实现步骤摘要】
定位纠偏方法及装置
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种定位纠偏方法及装置。
技术介绍
目前，定位技术已在交通运输、农林渔业、水文监测、气象测报、通信授时、电力调度、救灾减灾和公共安全等领域得到广泛应用。但定位的轨迹数据存在不精确、数据点丢失和定时间断性失效等问题。针对定位的轨迹数据存在的问题，现有技术通过压缩剔除轨迹数据中的异常点，然后压缩轨迹点来实现定位纠偏。但是对于数据点丢失的情况，剔除点太多，导致轨迹失真，无法追溯到原始的轨迹数据，定位纠偏效果较差。
技术实现思路
本专利技术提供一种定位纠偏方法及装置，用以解决现有技术中定位纠偏方法普适性低，定位纠偏效果较差的缺陷，实现增强定位纠偏的普适性，提高定位纠偏效果。本专利技术提供一种定位纠偏方法，包括：在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。根据本专利技术提供的一种定位纠偏方法，所述根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离，包括：根据所述移动速度、平均加速度和时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的初始距离；计算所述当前定位数据对应的海拔高度和所述前一时刻定位数据对应海拔高度之间的差值；根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离。根据本专利技术提供的一种定位纠偏方法，通过以下公式根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离：其中，表示第i+1时刻定位数据的纠偏数据Wi+1与更新后的第i时刻定位数据之间的最终距离，表示第i时刻的移动速度，表示第i时刻的平均加速度，t表示所述时间间隔，表示预设常量，HGTi+1表示第i+1时刻定位数据对应的海拔高度，HGTi表示第i时刻定位数据对应的海拔高度。根据本专利技术提供的一种定位纠偏方法，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：计算所述当前定位数据对应的所述目标终端的方位角与所述前一时刻定位数据对应的所述目标终端的方位角之间差值的绝对值；在所述绝对值位于预设范围，且所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全。根据本专利技术提供的一种定位纠偏方法，所述根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据，包括：在所述纠偏数据与所述当前定位数据之间的距离大于第一阈值的情况下，将所述当前定位数据更新为所述纠偏数据。根据本专利技术提供的一种定位纠偏方法，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于第二阈值且小于第三阈值的情况下，获知所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点，对所述定位缺失点进行补全；在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于或等于所述第三阈值的情况下，计算所述相邻两个定位数据之间的距离；在所述相邻两个定位数据之间的距离大于第四阈值且小于第五阈值的情况下，对所述定位缺失点进行补全。根据本专利技术提供的一种定位纠偏方法，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全的步骤之前还包括：对所述定位轨迹中的定位数据进行清洗；所述清洗包括将为空的主键字段和关键字段对应的定位数据删除、在所述相邻两个定位数据之间的速度大于第六阈值的情况下将所述相邻两个定位数据中定位时间晚的定位数据删除，以及将为定位成功的定位数据删除中的一种或多种。本专利技术还提供一种定位纠偏装置，包括：补全模块，用于在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；计算模块，用于根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；纠偏模块，用于根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述定位纠偏方法的步骤。本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述定位纠偏方法的步骤。本专利技术提供的定位纠偏方法及装置，通过先对定位轨迹中的缺失点进行补全，然后根据前一个定位数据对应的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据对应的海拔高度和两个定位点之间的实际间隔，预测终端在当前时刻的预测位置，实现对定位轨迹的两次纠偏，同时适用于定位丢失和定位不精确的情况，普适性强，纠偏精度高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的定位纠偏方法的流程示意图之一；图2是本专利技术提供的定位纠偏方法中纠偏效果示意图；图3是本专利技术提供的定位纠偏方法的流程示意图之二；图4是本专利技术提供的定位纠偏装置的结构示意图；图5是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位纠偏方法，其特征在于，包括：/n在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；/n根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；/n根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位纠偏方法，其特征在于，包括：
在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；
根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；
根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。


2.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离，包括：
根据所述移动速度、平均加速度和时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的初始距离；
计算所述当前定位数据对应的海拔高度和所述前一时刻定位数据对应海拔高度之间的差值；
根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离。


3.根据权利要求2所述的定位纠偏方法，其特征在于，通过以下公式根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离：



其中，表示第i+1时刻定位数据的纠偏数据Wi+1与更新后的第i时刻定位数据
之间的最终距离，表示第i时刻的移动速度，表示第i时刻的平均加速度，t表示所述
时间间隔，表示预设常量，HGTi+1表示第i+1时刻定位数据对应的海拔高度，HGTi表示第i
时刻定位数据对应的海拔高度。


4.根据权利要求1-3任一所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：
计算所述当前定位数据对应的所述目标终端的方位角与所述前一时刻定位数据对应的所述目标终端的方位角之间差值的绝对值；
在所述绝对值位于预设范围，且所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全。


5.根据权利要求1-3任一所述的定位纠偏方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：付诚，吴鹏，郭凯，陈志涛，王德志，刘林，
申请(专利权)人：武汉依迅北斗时空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42