一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质，包括：根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。上述技术方案，以绝对巡检规划控制参数，控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，降低了杆塔巡检的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及无人机巡检技术，尤其涉及一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着中国电网用户的逐年增长，越来越多的高压线路投入运行，电力企业每年花费大量的人力物力对输电杆塔进行运行维护和检修。针对人工巡检方式劳动强度大、效率低以及受制于地形因素限制等问题，输电杆塔无人机巡检已然成为未来人工智能时代的发展方向。现有技术中，主要通过人工手动飞行采集航迹复飞的模式和激光雷达点云扫描采集杆塔数据实现对杆塔巡检。但是，这两种方式不仅成本高、且效率低，所以，亟需一种杆塔的无人机巡检实现方法，降低杆塔巡检的成本。
技术实现思路
本专利技术提供一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质，以降低杆塔巡检的成本。第一方面，本专利技术实施例提供了一种杆塔的无人机巡检实现方法，包括：根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。进一步地，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。进一步地，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。进一步地，根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型包括：根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。进一步地，根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数包括：根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值，确定所述相对巡检规划控制参数。进一步地，根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数包括：根据所述杆塔基面中心点的绝对坐标，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；根据杆塔基面中心点的绝对坐标，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；根据所述塔杆与各所述横担交点的绝对坐标，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的绝对坐标；根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的绝对坐标；根据各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的绝对坐标，确定所述绝对巡检规划控制参数。进一步地，根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值和巡检目标包括：基于所述杆塔结构模型的参数类型，展示待巡检杆塔任务的参数输入界面；接收用户输入的待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种杆塔的无人机巡检实现装置，包括：确定模块，用于根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；调取模块，用于根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；计算模块，用于根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；转换模块，用于根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；巡检模块，用于根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。可选的，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。可选的，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。进一步地，调取模块，具体用于：根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。进一步地，计算模块，具体用于：根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值，确定所述相对巡检规划控制参数。进一步地，转换模块，具体用于：根据杆塔基面中心点的绝对坐标，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；根据所述杆塔基面中心点绝对坐标，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；根据所述塔杆与各所述横担交点的绝对坐标，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的绝对坐标；根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的绝对坐标；根据各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的绝对坐标，确定所述绝对巡检规划控制参数。进一步地，确定模块，具体用于：基于所述杆塔结构模型的参数类型，展示待巡检杆塔任务的参数输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，包括：/n根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；/n根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；/n根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；/n根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；/n根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。/n

【技术特征摘要】
1.一种杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，包括：
根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；
根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。


2.根据权利要求1所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。


3.根据权利要求2所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。


4.根据权利要求3所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型包括：
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。


5.根据权利要求3所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数，包括：
根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；
根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵昌新，高圣达，杨孝虎，王光辉，张昌征，崔艳东，曹闯，黄延庆，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司，徐州新电高科电气有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32