一种单轴桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单轴桁架机械手，包括底座、横向滑轨、第一滑块、纵向滑轨、第二滑块、纵向支架、机械手和多个驱动电机；底座上固定设有横向支架，所述横向支架上固定设有横向滑轨，所述第一滑块沿着横向滑轨滑动，所述第一滑块和第二滑块分别连接一个驱动电机，所述驱动电机固定安装在支撑板上，所述支撑板上设有纵向支架，所述纵向支架上设有纵向滑轨，所述纵向支架下方设有机械手；在满足X，Y轴轴向移动的同时，还设置了旋转电机，实现了机械手旋转的功能，提高行业的自动化程度，提高生产效率，减少用工的负担，提高生产的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种单轴桁架机械手
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种单轴桁架机械手。
技术介绍
根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。单轴桁架机械手是针对一个方向的物料进行定向搬运设计的。现有的桁架机械手在使用过程中存在不足之处如下：1、现有的桁架机械手只能实现抓取、上料、下料和装卡的功能，不能实现旋转的操作；2、桁架机械手在抓取工件的过程中，常常出现抓取不稳工件掉落的情况。3、与物料密切接触的电机大多暴露在外，容易导致尘埃堆积，发生短路故障。为了解决以上问题，本申请提出一种单轴桁架机械手。
技术实现思路
因此，本技术的目的在于提供一种单轴桁架机械手，在满足X，Y轴轴向移动的同时，还设置了旋转电机，实现了机械手旋转的功能，提高行业的自动化程度，提高生产效率，减少用工的负担，提高生产的安全性和稳定性。为了实现上述目的，本技术的一种单轴桁架机械手，包括底座、横向滑轨、第一滑块、纵向滑轨、第二滑块、纵向支架、机械手和多个驱动电机；所述底座上固定设有横向支架，所述横向支架上固定设有横向滑轨，所述第一滑块沿着横向滑轨滑动，所述第一滑块和第二滑块分别连接一个驱动电机，所述驱动电机固定安装在支撑板上，所述支撑板上设有纵向支架，所述纵向支架上设有纵向滑轨，所述纵向支架下方设有机械手；所述机械手包括旋转电机、固定板、旋转座、夹持支架和三爪卡盘；所述旋转电机下方设有固定板，所述固定板与纵向支架固定连接，所述固定板中部设有通孔，所述旋转电机的转轴穿过通孔与旋转座固定连接，所述旋转座下方固定连接夹持支架，所述夹持支架两端分别设有一个三爪卡盘。优选的，所述纵向支架的底部，设有开槽，所述开槽中设有旋转电机。在上述任意一项实施例中优选的，所述固定板与旋转座之间设有加固基板，所述加固基板中部设有通孔，所述旋转座套设在加固基板内部的通孔中。在上述任意一项实施例中优选的，所述底座设有3个，3个所述底座并列设置为一排，所述横向支架分别与每个底座的顶端相连接。在上述任意一项实施例中优选的，所述底座包括固定台、支撑柱和顶部支撑座；所述固定台与支撑柱焊接固定，所述支撑柱顶部固定设有顶部支撑座，所述顶部支撑座固定连接横向支架。在上述任意一项实施例中优选的，所述顶部支撑座包括多个直角撑板和顶板；每个所述直角撑板的一个直角边与顶板固定连接。在上述任意一项实施例中优选的，所述固定台与支撑柱之间设有加强筋。在上述任意一项实施例中优选的，每个所述驱动电机与旋转电机分别通过导线与PLC控制器相连接。在上述任意一项实施例中优选的，所述横向支架上方设有导向槽。在上述任意一项实施例中优选的，所述导向槽底部固定排布有多个斜撑夹，每个所述斜撑夹与横向支架固定连接。本申请公开的一种单轴桁架机械手，相比于现有技术至少具有以下优点：1、本申请提供的单轴桁架机械手，在满足X，Y轴轴向移动的同时，还设置了旋转电机，实现了机械手旋转的功能；方便转运工件；提高生产效率，减少用工的负担，提高生产的安全性和稳定性。2、本申请提供的单轴桁架机械手，底座采用支撑柱与顶部支撑座相配合，共同支撑横向支架，横向支架更稳定，结构简单利于安装。3、本申请提供的单轴桁架机械手，下端设置了三爪卡盘，相比于吸盘，防止由于工件表面不平或者吸力不足，导致在被抓取后的运输过程中掉落。附图说明图1为本技术实施例提供的单轴桁架机械手的结构示意图；图2为本技术实施例提供的单轴桁架机械手中支撑板部位的结构示意图；图3为本技术实施例提供的单轴桁架机械手中机械手的结构示意图；图4为本技术实施例提供的单轴桁架机械手中底座的结构示意图。图中：1、底座；2、横向滑轨；3、第一滑块；4、纵向滑轨；5、第二滑块；6、纵向支架；7、机械手；8、驱动电机；9、导向槽；10、斜撑夹；11、横向支架；12、支撑板；101、固定台；102、支撑柱；103、顶部支撑座；1031、直角撑板；1032、顶板；104、加强筋；701、旋转电机；702、固定板；703、旋转座；704、夹持支架；705、三爪卡盘。具体实施方式以下通过附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。如图1-4所示，本技术一方面实施例提供的一种单轴桁架机械手，包括底座1、横向滑轨2、第一滑块3、纵向滑轨4、第二滑块5、纵向支架6、机械手7和多个驱动电机8；所述底座1上固定设有横向支架11，所述横向支架上固定设有横向滑轨2，所述第一滑块3沿着横向滑轨2滑动，所述第一滑块3和第二滑块5分别连接一个驱动电机8，所述驱动电机8固定安装在支撑板12上，所述支撑板12上设有纵向支架6，所述纵向支架6上设有纵向滑轨4，所述纵向支架6下方设有机械手7；所述机械手7包括旋转电机701、固定板702、旋转座703、夹持支架704和三爪卡盘705；所述旋转电机701下方设有固定板702，所述固定板702与纵向支架6固定连接，所述固定板702中部设有通孔，所述旋转电机701的转轴穿过通孔与旋转座703固定连接，所述旋转座703下方固定连接夹持支架704，所述夹持支架704两端分别设有一个三爪卡盘705。在本实施例中，将横向支架固定在底座上之后，开启位于第一滑块上的驱动电机，该驱动电机带动第一滑块转动，第一滑块采用齿轮，横向滑轨采用齿条，通过齿轮啮合，第一滑块沿着横向滑轨滑动，所述第一滑块和第二滑块分别连接一个驱动电机，所述驱动电机固定安装在支撑板上；第一滑块的滑动带动支撑板，以及支撑板上设置的纵向支架、第二滑块、第二滑块连接的驱动电机，同步滑动；此时开始位于上方的驱动电机，该驱动电机的转动带动第二滑块转动，与上述同理，第二滑块与纵向滑轨通过齿轮啮合传动连接；所述第二滑块转动时，纵向滑轨相对于第二滑块上上或向下运动；因为纵向滑轨设置在纵向支架上，因此，纵向支架会带动下方设置的机械手随之上下移动；如图3所示，驱动机械手进行操作时，开启旋转电机由于旋转电机底部通过固定板固定在纵向支架上，所述旋转电机的转轴穿过通孔与旋转座固定连接，因此，此时旋转电机开启后，旋转座跟随电机转动，由于旋转座下方固定连接夹持支架，因此夹持支架7连同两端夹持支架分别设置的三爪卡盘一同转动。三爪卡盘夹持工件后受旋转电机的控制，进行旋转，第一滑块和第二滑块的滑动带动机械手在横向和纵向移动位置，实现了工件的搬运。需要说明的是，加持工件时，三爪卡盘可以采用连接负压装置(如气泵)的形式，当气泵打开，充气时三爪卡盘打开，此时需要移动到，工件位置。吸气时三爪卡盘回缩卡住工件。该部分为三爪卡盘的常规使用方法，在此不再赘述。在本申请的另一个实施例中，为了降低固定板的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单轴桁架机械手，其特征在于：包括底座、横向滑轨、第一滑块、纵向滑轨、第二滑块、纵向支架、机械手和多个驱动电机；/n所述底座上固定设有横向支架，所述横向支架上固定设有横向滑轨，所述第一滑块沿着横向滑轨滑动，所述第一滑块和第二滑块分别连接一个驱动电机，所述驱动电机固定安装在支撑板上，所述支撑板上设有纵向支架，所述纵向支架上设有纵向滑轨，所述纵向支架下方设有机械手；/n所述机械手包括旋转电机、固定板、旋转座、夹持支架和三爪卡盘；所述旋转电机下方设有固定板，所述固定板与纵向支架固定连接，所述固定板中部设有通孔，所述旋转电机的转轴穿过通孔与旋转座固定连接，所述旋转座下方固定连接夹持支架，所述夹持支架两端分别设有一个三爪卡盘。/n

【技术特征摘要】
1.一种单轴桁架机械手，其特征在于：包括底座、横向滑轨、第一滑块、纵向滑轨、第二滑块、纵向支架、机械手和多个驱动电机；
所述底座上固定设有横向支架，所述横向支架上固定设有横向滑轨，所述第一滑块沿着横向滑轨滑动，所述第一滑块和第二滑块分别连接一个驱动电机，所述驱动电机固定安装在支撑板上，所述支撑板上设有纵向支架，所述纵向支架上设有纵向滑轨，所述纵向支架下方设有机械手；
所述机械手包括旋转电机、固定板、旋转座、夹持支架和三爪卡盘；所述旋转电机下方设有固定板，所述固定板与纵向支架固定连接，所述固定板中部设有通孔，所述旋转电机的转轴穿过通孔与旋转座固定连接，所述旋转座下方固定连接夹持支架，所述夹持支架两端分别设有一个三爪卡盘。


2.根据权利要求1所述的单轴桁架机械手，其特征在于：所述纵向支架的底部，设有开槽，所述开槽中设有旋转电机。


3.根据权利要求1所述的单轴桁架机械手，其特征在于：所述固定板与旋转座之间设有加固基板，所述加固基板中部设有通孔，所述旋转座套设在加固基板内部的通孔中。


4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，高俊虹，薛涵，
申请(专利权)人：力行天津机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12