一种液力柔性机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种液力柔性机械手，包括若干柔性变形组件、若干支撑组件和若干连接组件，所述柔性变形组件具有进排液口，所述柔性变形组件通过所述连接组件固定连接所述支撑组件，所述支撑组件随所述柔性变形组件的承压变形而弯曲。本实用新型专利技术的有益效果：通过柔性变形组件和支撑组件可实现弯曲动作，具有重量轻、承载大、可多路径动作、易于控制的优点，可取代液压缸驱动的机械手、气动机械手以及常规液力机械手。

【技术实现步骤摘要】
一种液力柔性机械手
本技术涉及机械手的
，具体来说，涉及一种液力柔性机械手。
技术介绍
目前市场上面的液力机械手主要以液压油缸，作为执行部件，由于液压缸的结构复杂，部件较多，导致自身重量无法做的很轻，同时其主要以直线运动为主。而一些柔性机械手通常也为直线运动为主，不能进行自我弯曲动作。而气动机械手虽然可以进行弯曲动作，但是由于气压安全和设备成熟度方面的限制，一般使用压力都低于1Mpa，而采用液力驱动的柔性机械手则没有这方面的限制。随着社会的进步，市场迫切需求重量轻、承载大、可多路径动作、易于控制的机械手来完成更多的工作。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的上述技术问题，本技术提出一种液力柔性机械手，具有重量轻、可伸缩、可弯曲、承载大、制作简单等优点，可取代液压缸驱动的机械手、气动机械手以及常规液力机械手。为实现上述技术目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种液力柔性机械手，包括若干柔性变形组件、若干支撑组件和若干连接组件，所述柔性变形组件具有进排液口，所述柔性变形组件通过所述连接组件固定连接所述支撑组件，所述支撑组件随所述柔性变形组件的承压变形而弯曲。进一步地，所述柔性变形组件包括可膨胀的内囊，所述内囊上设置所述进排液口，所述内囊的外部设置有由纤维编织而成的套管，所述内囊通过橡胶或高分子材料与所述套管复合在一起。进一步地，所述内囊呈直筒形、葫芦形或具有节状突起的形状。进一步地，所述支撑组件为软轴、链条或弯节，所述软轴为传动软轴或编织钢丝绳，所述弯节包括至少两根连杆，相邻两根所述连杆通过铰接轴或万向节相互连接。进一步地，所述连接组件包括至少两块连接板，所述连接板分别固定连接所述柔性变形组件与所述支撑组件，所述连接板由一整块板材制成或由多块板材拼接而成。进一步地，还包括支架，所述柔性变形组件通过一块所述连接板固定连接在所述支架上。本技术还提供了一种液力柔性机械手的加工方法，包括柔性变形组件加工方法、支撑组件加工方法和连接组件加工方法，所述柔性变形组件加工方法包括以下步骤：S1加工制作出可膨胀的内囊；S2在所述内囊的外部通过纤维编织的方式加工制作出套管，所述纤维编织的方式为交叉编织方式、钩针编织方式或在线编织方式；S3采用橡胶硫化工艺、聚氨酯浇注工艺或机械挤出包覆工艺将所述内囊与所述套管复合在一起；以及S4去毛刺并裁剪成需要的长度后，完成柔性变形组件的加工；所述连接组件加工方法包括以下步骤：S1将金属板材机加工制成多块连接板，每块所述连接板由一整块所述金属板材加工制成或由多块所述金属板材机加工成型后拼接制成；以及S2将所述连接板间隔排布的固定连接在所述柔性变形组件上，完成连接组件的加工；所述支撑组件加工方法包括软轴加工方法或弯节加工方法，所述软轴加工方法包括以下步骤：S1根据所选择的软轴直径，加工出支撑锁止套；S2将所述支撑锁止套通过焊接或硬配合的方式组装在所述连接板上；以及S3将所述软轴通过锁扣机压扣在所述支撑锁止套上，完成支撑组件的加工；所述弯节加工方法包括以下步骤：S1加工制作出多根连杆；S2将连杆与所述连接板固定连接；以及S3将相邻的两根所述连杆通过铰接轴或万向节串联在一起，完成支撑组件的加工。进一步地，所述内囊采用橡胶或高分子弹性材料制成，所述橡胶为天然橡胶或合成橡胶，所述高分子弹性材料为聚酯类聚合物、聚醚类聚合物、聚脲聚合物或乙烯聚合物。进一步地，所述纤维为高强度纤维，所述高强度纤维为芳纶纤维、高分子聚乙烯纤维、PBO纤维或碳纤维。本技术的有益效果：通过柔性变形组件和支撑组件可实现弯曲动作，具有重量轻、承载大、可多路径动作、易于控制的优点，可取代液压缸驱动的机械手、气动机械手以及常规液力机械手。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的示意图一；图2是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的示意图二；图3是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的示意图三；图4是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的示意图四；图5是根据本技术实施例所述的内囊的示意图一；图6是根据本技术实施例所述的内囊的示意图二；图7是根据本技术实施例所述的内囊的示意图三；图8是根据本技术实施例所述的双边支撑方式的示意图；图9是根据本技术实施例所述的连接组件的示意图一；图10是根据本技术实施例所述的连接组件的示意图二；图11是根据本技术实施例所述的连接组件的示意图三；图12是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的动作示意图二；图13是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的动作示意图三；图14是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的动作示意图四；图15是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的动作示意图五；图16是根据本技术实施例所述的液力柔性机械手的动作示意图六；图17是根据本技术实施例所述的手型机械部件的示意图；图18是根据本技术实施例所述的手型机械部件的动作示意图；图19是根据本技术实施例所述的机械手臂的示意图；图20是根据本技术实施例所述的机械手臂的动作示意图。图中：1、柔性变形组件；2、支撑组件；3、连接组件；4、支架；5、支撑锁止套；11、内囊；12、进排液口；31、第一板材；32、第二板材；33、第三板材；34、第四板材；35、固定片。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-20所示，根据本技术实施例所述的一种液力柔性机械手，包括若干柔性变形组件1、若干支撑组件2和若干连接组件3，所述柔性变形组件1具有进排液口12，所述柔性变形组件1通过所述连接组件3固定连接所述支撑组件2，所述支撑组件2随所述柔性变形组件1的承压变形而弯曲。在本技术的一个具体实施例中，所述柔性变形组件1包括可膨胀的内囊11，所述内囊11上设置所述进排液口12，所述内囊11的外部设置有由纤维编织而成的套管，所述内囊11通过橡胶或高分子材料与所述套管复合在一起。在本技术的一个具体实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液力柔性机械手，其特征在于，包括若干柔性变形组件（1）、若干支撑组件（2）和若干连接组件（3），所述柔性变形组件（1）具有进排液口（12），所述柔性变形组件（1）通过所述连接组件（3）固定连接所述支撑组件（2），所述支撑组件（2）随所述柔性变形组件（1）的承压变形而弯曲。/n

【技术特征摘要】
1.一种液力柔性机械手，其特征在于，包括若干柔性变形组件（1）、若干支撑组件（2）和若干连接组件（3），所述柔性变形组件（1）具有进排液口（12），所述柔性变形组件（1）通过所述连接组件（3）固定连接所述支撑组件（2），所述支撑组件（2）随所述柔性变形组件（1）的承压变形而弯曲。


2.根据权利要求1所述的液力柔性机械手，其特征在于，所述柔性变形组件（1）包括可膨胀的内囊（11），所述内囊（11）上设置所述进排液口（12），所述内囊（11）的外部设置有由纤维编织而成的套管，所述内囊（11）通过橡胶与所述套管复合在一起。


3.根据权利要求2所述的液力柔性机械手，其特征在于，所述内囊（11）呈直...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪新刚，
申请(专利权)人：纪新刚，
类型：新型
国别省市：河北;13