转向装置及设置有该转向装置的转向系统制造方法及图纸

提供实用性高的单轮独立转向装置及设置有该转向装置的转向系统。单轮独立转向装置具备：作为驱动源的电动机(36a)；动作变换机构(44)，将该电动机的动作变换为车轮的转向动作；及控制器(50)，通过控制向该电动机的供给电流来实现与该电动机的动作位置对应的车轮(12)的转向，其中，基于电动机的动作位置被维持为直行状态位置时的向电动机的供给电流来检测电动机的动作位置与车轮的转向位置的偏离，为了消除该检测到的偏离，执行对直行状态位置的设定进行变更的基准变更处理。通过该基准变更处理的执行，能够容易地消除车轮的转向位置与电动机的动作位置的偏离。

【技术实现步骤摘要】
转向装置及设置有该转向装置的转向系统
本专利技术涉及搭载于车辆且对该车辆的1个车轮进行转向的转向装置及具备多个该转向装置的转向系统。
技术介绍
最近，例如正在研究如下述专利文献所记载的转向装置，也就是利用电动机产生的力使1个车轮独立地转向的转向装置(以下，有时称作“单轮独立转向装置”)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-103665号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在单轮独立转向装置中，以无需设置用于检测转向位置的传感器为理由，以车轮的转向位置和电动机的动作位置匹配为条件，能够基于电动机的动作位置来实现与该动作位置对应的车轮的转向。然而，由于某些原因，有时会在电动机的动作位置与车轮的转向位置之间产生偏离。若能够执行用于消除这样的偏离的处理，则单轮独立转向装置的实用性提高。本专利技术鉴于这样的实情而完成，以提供实用性高的单轮独立转向装置及提供具备多个该单轮独立转向装置的实用性高的转向系统为课题。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的转向装置配备于具备分别能够转向的多个车轮的车辆，将这多个车轮中的1个独立地转向，其中，具备：作为驱动源的电动机；动作变换机构，将该电动机的动作变换为车轮的转向动作；及控制器，通过控制向该电动机的供给电流来实现与该电动机的动作位置对应的车轮的转向，所述控制器构成为，为了消除基于所述电动机的动作位置被维持为直行状态位置时的向所述电动机的供给电流而检测到的所述电动机的动作位置与车轮的转向位置的偏离，执行对所述直行状态位置的设定进行变更的基准变更处理。另外，本专利技术的转向系统针对车辆所具备的3个以上的车轮中的每一个设置有所述本专利技术的转向装置，其中，所述转向系统构成为，在针对所述3个以上的车轮中的1个车轮设置的转向装置中向所述电动机的供给电流为设定电流以上且在针对所述3个以上的车轮中的剩余的每一个车轮设置的转向装置中向所述电动机的供给电流小于设定电流的情况下，认定为在针对所述3个以上的车轮中的所述1个车轮设置的转向装置中在所述电动机的动作位置与车轮的转向位置之间产生了偏离，在针对所述3个以上的车轮中的所述1个车轮设置的转向装置中，为了消除所述偏离，执行对所述直行状态位置的设定进行变更的基准变更处理。专利技术效果根据本专利技术的转向装置，通过能够执行上述基准变更处理，从而能够容易地消除车轮的转向位置与电动机的动作位置的偏离。另外，根据本专利技术的转向系统，通过将向1个转向装置的电动机的供给电流与向其他转向装置的电动机的供给电流进行比较，能够简便地认定在该1个转向装置中在电动机的动作位置与车轮的转向位置之间产生了偏离，且能够基于该认定而容易地消除该1个转向装置中的该偏离。其结果，本专利技术的转向装置、转向系统的实用性高。专利技术的方案上述电动机的动作位置例如在该电动机是旋转型电动机的情况下，意味着电动机轴的旋转角度位置即电动机的电动机旋转角。同样，车轮的转向位置简单来说意味着车轮的转向角。进一步说，电动机的动作位置也可以视为从车辆正在直行的状态下的动作位置即直行状态位置起的动作量，车轮的转向位置也可以视为从车辆正在直行的状态的转向位置即直行状态位置起的旋转角度量。关于车轮的转向位置的直行状态位置及关于电动机的动作位置的直行状态位置分别是基准，通过以使它们互相匹配的方式设定，从而能够通过控制电动机的动作位置而合适地控制车轮的转向位置。由控制器进行的基本的控制设为“决定与车轮应该被转向的转向位置对应的电动机的动作位置即目标动作位置，基于实际的电动机的动作位置相对于该目标动作位置的偏差即动作位置偏差来决定向所述电动机的供给电流”即可。车轮应该被转向的转向位置即目标转向位置或上述目标动作位置例如基于驾驶员的转向操作来决定即可。具体而言，基于动作位置偏差，按照反馈控制法则来决定向电动机的供给电流即可。例如，在从直行状态位置转向了某转向量的情况下，为了维持此时的转向位置，希望向电动机供给将与要使车轮返回直行状态位置的力(能够视为“自回正力”)对抗的力向车轮施加的电流，换言之，在转向操作的程度未变化的情况下，也希望向电动机供给将车轮的转向位置维持为目标转向位置所需的维持电流。为此，将按照上述反馈控制法则的供给电流的决定式中的积分项的增益恰当化即可。在认定车轮的转向位置与电动机的动作位置的偏离的情况下，例如，在推定为电动机的动作位置被维持为直行状态位置时或者电动机的动作位置被维持为直行状态位置时的向该电动机的供给电流为设定电流以上的情况下认定为产生了该偏离即可。在车轮的转向位置处于直行状态位置时，上述自回正转矩小，向电动机的供给电流也小。基于此，在为了使车轮的转向位置位于直行状态位置而使电动机的动作位置位于直行状态位置时，若正向电动机供给比较大的电流，则认定为产生了上述偏离。上述基准变更处理以如下方式进行即可：在车辆处于直行状态时停止向电动机的电流的供给，以使电流的供给被停止的状态下的电动机的动作位置成为直行状态位置的方式变更该直行状态位置的设定。简单来说，利用上述的自回正转矩使车轮的转向位置维持为直行状态位置，将此时的电动机的动作位置设定为直行状态位置。在该情况下，从执行更合适的处理这一观点来看，希望以从停止向电动机的电流的供给的时间点起电动机的动作位置变化了设定量以上且在当前时间点下电动机的动作位置的变化速度为设定速度以下为条件，变更直行状态位置的设定。附图说明图1是示出构成为包括实施例的转向装置的车辆用车轮配设模块的立体图。图2是示出相对于各车轮搭载有图1所示的车轮配设模块的车辆的结构即构成为包括相对于车辆所具有的多个车轮分别设置的多个实施例的转向装置的实施例的转向系统的示意图。图3是在转向系统中执行的转向控制程序的流程图。图4是在转向系统中执行的直行认定/偏离检测程序的流程图。图5是电动机旋转角基准变更处理程序的流程图。标号说明10：车辆用车轮配设模块12：车轮14：车轮驱动单元14a：壳体〔转向节〕34：转向装置36：转向致动器36a：转向电动机〔电动机〕〔驱动源〕36b：减速器36c：致动器臂38：拉杆44：动作变换机构50：转向电子控制单元〔控制器〕52：操作装置54：方向盘〔转向操作构件〕56：转向传感器60：操作电子控制单元62：CAN具体实施方式以下，作为用于实施本专利技术的方式，参照图来详细说明作为本专利技术的实施例的转向装置及转向系统。需要说明的是，本专利技术除了下述实施例之外，能够以所述〔专利技术的方案〕所记载的方式为首，以基于本领域技术人员的知识实施各种变更、改良后的各种方式来实施。实施例[A]转向装置及车辆用车轮配设模块的硬件结构实施例的转向装置并入于图1所示的车辆用车轮配设模块10(以下，有时简称作“模块10”)。模块10是用于将装配有轮胎12a的轮体12b向车身配设的模块。虽然能够将轮体12b自身视为车轮，但在本实施例中，为了方便，将装配有轮胎12a的轮体1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向装置，配备于具备分别能够转向的多个车轮的车辆，将这多个车轮中的1个独立地转向，其中，/n具备：作为驱动源的电动机；动作变换机构，将该电动机的动作变换为车轮的转向动作；及控制器，通过控制向该电动机的供给电流而实现与该电动机的动作位置对应的车轮的转向，/n所述控制器构成为，为了消除基于所述电动机的动作位置被维持为直行状态位置时的向所述电动机的供给电流而检测到的所述电动机的动作位置与车轮的转向位置的偏离，执行对所述直行状态位置的设定进行变更的基准变更处理。/n

【技术特征摘要】
20200211 JP 2020-0210651.一种转向装置，配备于具备分别能够转向的多个车轮的车辆，将这多个车轮中的1个独立地转向，其中，
具备：作为驱动源的电动机；动作变换机构，将该电动机的动作变换为车轮的转向动作；及控制器，通过控制向该电动机的供给电流而实现与该电动机的动作位置对应的车轮的转向，
所述控制器构成为，为了消除基于所述电动机的动作位置被维持为直行状态位置时的向所述电动机的供给电流而检测到的所述电动机的动作位置与车轮的转向位置的偏离，执行对所述直行状态位置的设定进行变更的基准变更处理。


2.根据权利要求1所述的转向装置，
所述控制器构成为，决定与车轮应该被转向的转向位置对应的电动机的动作位置即目标动作位置，基于实际的所述电动机的动作位置相对于该目标动作位置的偏差即动作位置偏差来决定向所述电动机的供给电流。


3.根据权利要求1或2所述的转向装置，
所述偏离在所述电动机的动作位置被维持为直行状态位置时或者推定为所述电动机的动作位置被维持为直行状态位置时的向所述电动机的供给电流为设定电流以上的情况下被认定。


4.根据权利要求1～3中任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：中田大辅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP