档案库的取放装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种档案库的取放装置，包括安装在地面的导轨、滑动连接在轨道上的支架和滑动连在支架上的机械臂，机械臂滑动连接在横杆上，机械臂上设有用于夹取档案盒的夹持装置；夹持装置上设有距离感应器和CCD相机。一种档案库的取放装置的控制方法，包括以下步骤：首先根据控制柜操作区输入的信息进行判断，如是提取档案，则进行流程一；如是存放档案，则进行流程二；所述流程一为：根据输入的信息将目标档案盒提取到档案盒放置腔内；所述流程二为：根据操作区输入的信息和档案盒上二维码的扫描信息将档案盒放入档案柜内；与现有技术相比，本发明专利技术具有使用稳定性、使用寿命较长、适应性较好及成本相对合理的特点。

【技术实现步骤摘要】
档案库的取放装置及其控制方法
本专利技术涉及档案管理设备
，尤其是涉及一种档案库的取放装置及其控制方法。
技术介绍
目前，档案馆档案文件越来越多，档案资料的重要性不言而喻，如在处理一些纠纷时，历史传票往往起着很重要的作用，或者在办理某些电力业务时，需要在档案中进行记录和登记，或者在司法系统中，需要大量的档案记录各类案件的进程和证据类材料；而档案文件的整理目前多为人工整理结合档案管理软件系统来实现，人工整理的工作效率低，人工成本高，且人工在劳动强度大的时候容易疲乏，不注意的情况下存在着较高的出错率，并且在人工搬运过程中，还容易出现掉落等不定因素，容易造成文档的混乱和丢失。随着技术的发展，为降低人工劳动强度，提高档案库的自动化水平，现有技术也有一些针对用于档案管理的机器人，这些机器人大致分为两类，一类是无轨机器人，这类机器人可在档案库里自由行走，靠定位系统定位，但是由于档案柜中存放档位相对较小，则对定位精度要求较高，使得定位系统较复杂，成本也较高，并且自行走机构的体积也相对较低，使得档案柜之间的间距相对较大，减少了相同面积下档案的容积率；另一类是有轨机器人，这类机器人采用顶轨设置，将轨道设置在档案库的顶部，主要是在电力系统中使用，但是这种结构在使用过程中，对于库房的要求较高，必须在一定的高度范围内，一旦高度过低则设备无法正常移动，容易碰到档案柜，一旦过高则大幅增加安装成本，并且整体的重量也较大，导致轨道磨损较严重，使用寿命较短。因此，亟需一种使用稳定性、使用寿命较长、适应性较好及成本相对合理的档案库的取放机构。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种使用稳定性、使用寿命较长、适应性较好及成本相对合理的档案库的取放装置。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种档案库的取放装置，包括安装在地面的导轨、滑动连接在轨道上的支架和滑动连接在支架上的机械臂，所述支架包括竖杆和横杆，竖杆滑动连接在导轨上，且竖杆上设有驱动竖杆沿着导轨滑动的第一驱动机构；横杆与竖杆滑动连接，且横杆上设有驱动横杆沿着竖杆滑动的第二驱动机构；所述机械臂滑动连接在横杆上，且机械臂上设有驱动机械臂沿着横杆滑动的第三驱动机构，机械臂上设有用去夹取档案盒的夹持装置；所述夹持装置上设有距离感应器和CCD相机；还包括控制柜，第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、距离感应器和CCD相机均与控制柜连接。作为改进，所述导轨为两根，且平行设置在地面上；所述竖杆为两根，两根竖杆分别对应滑动连接在两根导轨上；所述横杆的两端分别滑动连接在两根竖杆上；则这样设置后，竖杆与横杆组成了龙门架，使得支架整体移动比较稳定，移动的位置也就比较相对准确，横杆的承重和稳定性更好，进而使得机械臂滑动更稳定，不易出现抖动的情况，更利于机械臂的定位和准确抓取档案盒，保证设备使用的可靠性和稳定性。作为改进，所述两根竖杆上均设有第一驱动机构；横杆的两端均设有第二驱动机构；则两个驱动机构设置后，在保证稳定性和可靠性的前提下，竖杆和横杆的移动速度可更快，从而提高档案盒的取放效率。作为改进，所述导轨上设有第一齿条，所述第一驱动机构包括第一电机和第一齿轮，第一电机的输出轴与第一齿轮连接，第一齿轮与第一齿条啮合；竖杆上设有第二齿条，所述第二驱动机构包括第二电机和第二齿轮，第二电机的输出轴与第二齿轮连接，第二齿轮与第二齿条啮合；横杆上设有第三齿条，第三驱动机构包括第三电机和第三齿轮，第三电机的输出轴与第三齿轮连接，第三齿轮与第三齿条啮合；则齿轮齿条的组合，不存在松弛的情况，使得移动精度更高，在任一位置停留后受力时不易出现偏移的情况，从而进一步保证设备使用的稳定性和可靠性，且使用寿命和维护周期也更长，进而降低设备的使用成本。作为改进，所述第一电机、第二电机和第三电机均为同步电机；且第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构上均设有位置感应器；则同步电机与位置感应器的组合，使得移动速度可以更快，定位控制更加精确，减少位置误差导致机械臂损坏或机械臂损坏档案盒的情况，从而保证机械能准确的抓取到所要的档案盒，进一步提高使用的稳定性和可靠性。作为改进，所述机械臂包括连接座、伸缩臂；所述连接座滑动连接在横杆上，第三驱动机构和距离感应器均位于连接座上；所述伸缩臂转动连接在连接座上，且连接座上设有用于控制伸缩臂旋转的旋转驱动机构；所述夹持装置连接在伸缩臂的伸缩端，且CCD相机位于夹持装置上；则这样设置后，只需一个旋转机构、一个伸缩机构和一个夹持装置构即可满足使用需求，不需要较复杂的工业机器人，结构简单，零部件少，使得制备成本也就相对较低，并且CCD相机位于夹持装置上，还可通过图像进行位置偏移的微调，使得夹持装置可更加准确的夹取档案盒，可靠性更好。作为改进，所述夹持装置包括固定板、用于夹持档案盒的夹头和用于托住档案盒的托板，所述固定板与伸缩臂的伸缩端固定连接；夹头活动连接在固定板上，且固定板上设有驱动夹头工作的夹持驱动机构；托板固定连接在固定板上，且托板位于夹头的下方；则托板的设置后，可大幅减少夹头的夹持力度，从而减少档案盒因夹头夹持而变形的情况发生，还可以有效地防止档案盒夹持时漏底而导致文件散落的情况发生，进一步提高夹持装置的使用稳定性。作为改进，所述伸缩臂位于连接座的下端，夹持装置顶面的垂直高度小于等于横杆底面的垂直高度，且托板与夹持装置顶面之间在垂直方向上的间距大于等于档案盒的高度；则这样设置后，伸缩臂带着夹持装置在水平方向转动和夹持装置前后伸缩移动时，不会碰到横杆，且伸缩臂位于横杆的下方，不但不会增加设备整体的体积，还可降低档案柜档案摆放位置的高度，从而增加档案柜的存放数量。作为改进，所述控制柜包括操作区和档案盒取放置区，操作区包括触控板、扫描器和按钮；档案盒取放置区包括至少一个档案盒放置腔，档案盒放置腔贯穿控制柜，且档案盒放置腔处设有自动开合的盖板；则这样设置后，操作更加简便，档案盒放置到档案盒放置腔后被盖板盖住，使得档案盒不会被临时更换或掉包，保证信息的准确性，同时也不会出现夹持装置对操作者手部造成影响的情况，使用安全性也就更好。作为改进，连接座或夹头上设有色标传感器，通过色标传感器感应档案柜上的色标，以便调整夹头的偏移位置，使得夹头的准确性更高。作为改进，竖杆、横杆和机械臂上均设有位置感器，则位置感器与同步电机的信息相互匹配对准，使得竖杆、横杆和机械臂的移位和定位更加准确，进一步提高准确性，也可使得档案柜的密度以及档案柜上档案盒的密度进一步提高，降低档案库的使用成本。一种档案库的取放装置的控制方法，包括以下步骤：首先根据控制柜操作区输入的信息进行判断，如是提取档案，则进行流程一；如是存放档案，则进行流程二；所述流程一为：1)根据操作区输入的信息与库内存放信息比对，如无匹配档案，则提示未发现档案，如有匹配档案，则控制第一驱动机构将支架从初始位置移动到目标档案盒所在的档案柜处；2)第二驱动机构和第三驱动机构同时工作，将机械臂移动到目标档案盒处；3)通过CCD相机扫描目标档案盒上的二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种档案库的取放装置，其特征在于：包括安装在地面的导轨(1)、滑动连接在轨道上的支架(2)和滑动连接在支架(2)上的机械臂(3)，所述支架(2)包括竖杆(4)和横杆(5)，竖杆(4)滑动连接在导轨(1)上，且竖杆(4)上设有驱动竖杆(4)沿着导轨(1)滑动的第一驱动机构(6)；横杆(5)与竖杆(4)滑动连接，且横杆(5)上设有驱动横杆(5)沿着竖杆(4)滑动的第二驱动机构(7)；所述机械臂(3)滑动连接在横杆(5)上，且机械臂(3)上设有驱动机械臂(3)沿着横杆(5)滑动的第三驱动机构(8)，机械臂(3)上设有用去夹取档案盒的夹持装置(9)；所述夹持装置(9)上设有距离感应器(10)和CCD相机(11)；还包括控制柜(12)，第一驱动机构(6)、第二驱动机构(7)、第三驱动机构(8)、距离感应器(10)和CCD相机(11)均与控制柜(12)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种档案库的取放装置，其特征在于：包括安装在地面的导轨(1)、滑动连接在轨道上的支架(2)和滑动连接在支架(2)上的机械臂(3)，所述支架(2)包括竖杆(4)和横杆(5)，竖杆(4)滑动连接在导轨(1)上，且竖杆(4)上设有驱动竖杆(4)沿着导轨(1)滑动的第一驱动机构(6)；横杆(5)与竖杆(4)滑动连接，且横杆(5)上设有驱动横杆(5)沿着竖杆(4)滑动的第二驱动机构(7)；所述机械臂(3)滑动连接在横杆(5)上，且机械臂(3)上设有驱动机械臂(3)沿着横杆(5)滑动的第三驱动机构(8)，机械臂(3)上设有用去夹取档案盒的夹持装置(9)；所述夹持装置(9)上设有距离感应器(10)和CCD相机(11)；还包括控制柜(12)，第一驱动机构(6)、第二驱动机构(7)、第三驱动机构(8)、距离感应器(10)和CCD相机(11)均与控制柜(12)连接。


2.根据权利要求1所述的档案库的取放装置，其特征在于：所述导轨(1)为两根，且平行设置在地面上；所述竖杆(4)为两根，两根竖杆(4)分别对应滑动连接在两根导轨(1)上；所述横杆(5)的两端分别滑动连接在两根竖杆(4)上。


3.根据权利要求2所述的档案库的取放装置，其特征在于：所述两根竖杆(4)上均设有第一驱动机构(6)；横杆(5)的两端均设有第二驱动机构(7)。


4.根据权利要求1或3所述的档案库的取放装置，其特征在于：所述导轨(1)上设有第一齿条(13)，所述第一驱动机构(6)包括第一电机(14)和第一齿轮，第一电机(14)的输出轴与第一齿轮连接，第一齿轮与第一齿条(13)啮合；竖杆(4)上设有第二齿条，所述第二驱动机构(7)包括第二电机(15)和第二齿轮，第二电机(15)的输出轴与第二齿轮连接，第二齿轮与第二齿条啮合；横杆(5)上设有第三齿条(16)，第三驱动机构(8)包括第三电机和第三齿轮，第三电机的输出轴与第三齿轮连接，第三齿轮与第三齿条(16)啮合。


5.根据权利要求4所述的档案库的取放装置，其特征在于：所述第一电机(14)、第二电机(15)和第三电机均为同步电机；且第一驱动机构(6)、第二驱动机构(7)和第三驱动机构(8)上均设有位置感应器(17)。


6.根据权利要求1所述的档案库的取放装置，其特征在于：所述机械臂(3)包括连接座(18)、伸缩臂(19)；所述连接座(18)滑动连接在横杆(5)上，第三驱动机构(8)和距离感应器(10)均位于连接座(18)上；所述伸缩臂(19)转动连接在连接座(18)上，且连接座(18)上设有用于控制伸缩臂(19)旋转的旋转驱动机构(20)；所述夹持装置(9)连接在伸缩臂(19)的伸缩端，且CCD相机(11)位于夹持装置(9)上。


7.根据权利要求6所述的档案库的取放装置，其特征在于：所述夹持装置(9)包括固定板(21)、用于夹持档案盒的夹头(22)和用于托住档案盒的托板(23)，所述固定板(21)与伸缩臂(19)的伸缩端固定连接；夹头(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟芳，高远航，李艳华，雷向东，
申请(专利权)人：宁波图塔智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33