本实用新型专利技术公开了一种高刚性谐波减速器，包括内齿圈、柔性轴承、柔性外齿圈和输出钢轮，所述内齿圈内侧形成内齿结构，所述内齿结构能够与伺服电机动力输出轴上齿轮啮合传动，内齿圈外侧形成椭圆形外圆周面，柔性外齿圈套设于内齿圈外侧，柔性外齿圈内侧与内齿圈外侧之间安装有柔性轴承，输出钢轮套设于柔性外齿圈外侧，柔性外齿圈外侧和输出钢轮内侧分别设有能够相互啮合的啮合齿，且柔性外齿圈和输出钢轮上的啮合齿之间存在齿数差，本实用新型专利技术大大提高了内齿圈的刚性，提高了整个减速器的强度，进而提高了整个谐波减速器的刚性和稳定性，有利于提高工件加工精度。
【技术实现步骤摘要】
高刚性谐波减速器
本技术涉及一种减速器，特别涉及一种高刚性谐波减速器。
技术介绍
在进行生产、加工过程中，往往需要将动力发生装置的动力通过减速机进行输出，由于谐波减速机特殊的啮合传动结构，钢轮和柔轮之间无间隙，其位置精度与重复定位精度高，体积小，高扭矩输出无空回，传动效率高，噪声低，每一时刻在180度对位方向的位置上都有30％左右的齿处于啮合状态，其能够承受巨大的扭矩，不易损坏，适用于精密零件的加工制造，高精度加工都采用谐波减速机，然而，目前的谐波减速机波发生器的凸轮是与电机动力输出轴直接固定连接在一起的，在加工过程中由于电机主轴容易出现震动，震动传递到减速器上进而传递到加工工装上，最终传递给加工中的工件，导致工件加工精度降低，且现有的谐波减速器输出钢轮受力大，容易损坏。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本技术提供了一种高刚性谐波减速器，该高刚性谐波减速器避免了电机震动的传输，同时提高了输出钢轮的刚性，有利于提高加工精度。本技术为了解决其技术问题所采用的技术方案：一种高刚性谐波减速器，包括内齿圈、柔性轴承、柔性外齿圈和输出钢轮，所述内齿圈内侧形成内齿结构，所述内齿结构能够与伺服电机动力输出轴上齿轮啮合传动，内齿圈外侧形成椭圆形外圆周面，柔性外齿圈套设于内齿圈外侧，柔性外齿圈内侧与内齿圈外侧之间安装有柔性轴承，输出钢轮套设于柔性外齿圈外侧，柔性外齿圈外侧和输出钢轮内侧分别设有能够相互啮合的啮合齿，且柔性外齿圈和输出钢轮上的啮合齿之间存在齿数差。作为本技术的进一步改进，还设有呈环形的辅助支撑钢套，所述辅助支撑钢套内侧形成环形空腔，内齿圈、柔性轴承和柔性外齿圈形成的整体恰容纳于辅助支撑钢套的环形空腔内，伺服电机动力输出轴插设于辅助支撑钢套内环中，辅助支撑钢套圆周内侧壁上形成有一与环形空腔连通的镂空开窗部，伺服电机动力输出轴上的齿轮通过该镂空开窗部与内齿圈啮合连接，辅助支撑钢套圆周外侧壁上设有一圈与环形空腔连通的环形开口，输出钢轮内缘恰插设于该环形开口内，输出钢轮外缘伸出辅助支撑钢套外侧设定距离。作为本技术的进一步改进，所述输出钢轮内侧形成一端内径大于另一端内径的沉头通孔结构，其啮合齿位于其直径小的一端内侧表面上，输出钢轮内径大的一端恰包覆于辅助支撑钢套一端外侧。作为本技术的进一步改进，所述输出钢轮内径大的一端端面与辅助支撑钢套一端端面平齐。作为本技术的进一步改进，所述辅助支撑钢套包括第一辅助支撑钢轮和第二辅助支撑钢轮，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮横截面形成相对的U形结构，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮同轴对接在一起，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构一侧壁之间间隙形成环形开口，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构另一侧壁无缝衔接，且第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构另一侧壁上形成正对的缺口，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构另一侧壁上的缺口结构拼接形成镂空开窗部。作为本技术的进一步改进，还设有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承的内圈与输出钢轮固连，交叉滚子轴承的外圈与第二辅助支撑钢轮固连。作为本技术的进一步改进，所述输出钢轮外缘形成一圈径向外扩法兰结构，第二辅助钢轮外缘形成一圈径向外扩的托盘结构，交叉滚子轴承恰容纳于输出钢轮及其上的径向外扩法兰结构和第二辅助钢轮及其径向外扩的托盘结构之间。作为本技术的进一步改进，所述第二辅助支撑钢轮轴向外端面设有与电机输出轴所在端的外壳匹配的凹槽结构，电机输出轴所在端的外壳恰插设于该凹槽结构内，电机外壳通过连接件与第二辅助支撑钢轮固连。作为本技术的进一步改进，所述柔性轴承为沿轴向叠放的两个。本技术的有益效果是：本技术通过将波发生器的凸轮设计成内齿圈结构，其与伺服电机动力输出轴上的齿轮从减速器一侧插入内齿圈内，二者通过行星轮传动的方式进行啮合传动，伺服电机在旋转过程中产生的震动不会传递给波发生器，提高了工件在加工时的精度，还通过第一辅助支撑钢轮和第二辅助支撑钢轮形成辅助支撑钢套，来包覆内齿圈和柔性外齿圈，对其进行支撑和保护，同时，由第二辅助支撑钢轮与电机固定连接，形成了双钢轮固定，单钢轮输出的结构，大大提高了整个减速器的强度，输出钢轮的刚性得到大幅提高，还采用双柔性轴承来固定内齿圈，大大提高了内齿圈的刚性，进而提高了整个谐波减速器的刚性和稳定性，有利于提高工件加工精度。附图说明图1为本技术的结构原理立体图；图2为本技术的结构原理主视图；图3为本技术的结构原理俯视图；图4为本技术内部结构立体图；图5为本技术内部结构主视图；图6为本技术内部结构俯视图。具体实施方式实施例：一种高刚性谐波减速器，其特征在于：包括内齿圈1、柔性轴承2、柔性外齿圈3和输出钢轮4，所述内齿圈1内侧形成内齿结构，所述内齿结构能够与伺服电机动力输出轴上齿轮5啮合传动，内齿圈1外侧形成椭圆形外圆周面，柔性外齿圈3套设于内齿圈1外侧，柔性外齿圈3内侧与内齿圈1外侧之间安装有柔性轴承2，输出钢轮4套设于柔性外齿圈3外侧，柔性外齿圈3外侧和输出钢轮4内侧分别设有能够相互啮合的啮合齿，且柔性外齿圈3和输出钢轮4上的啮合齿之间存在齿数差。传动时，伺服电机动力输出轴从内齿圈1一侧伸入，其上的齿轮5与内齿圈1啮合传动，内齿圈1外圆周形成凸轮结构，其带动柔性外齿圈3变形与输出钢轮4不同部位的啮合齿啮合传动，实现动力传输，该谐波减速器的凸轮形成内齿圈1结构，伺服电机动力输出轴从其一侧伸入通过啮合传动的方式实现驱动，电机震动不会传输给内齿圈1，进而传输给工件，有利于提高工件加工精度，且便于谐波减速机与电机的组装。还设有呈环形的辅助支撑钢套，所述辅助支撑钢套内侧形成环形空腔，内齿圈1、柔性轴承2和柔性外齿圈3形成的整体恰容纳于辅助支撑钢套的环形空腔内，伺服电机动力输出轴插设于辅助支撑钢套内环中，辅助支撑钢套圆周内侧壁上形成有一与环形空腔连通的镂空开窗部6，伺服电机动力输出轴上的齿轮通过该镂空开窗部6与内齿圈1啮合连接，辅助支撑钢套圆周外侧壁上设有一圈与环形空腔连通的环形开口，输出钢轮4内缘恰插设于该环形开口内，输出钢轮4外缘伸出辅助支撑钢套外侧设定距离。通过辅助支撑钢套对波发生器部分进行保护以及对电机进行定位，并对输出钢轮4进行支撑，提高了整体谐波减速器的刚性。所述输出钢轮4内侧形成一端内径大于另一端内径的沉头通孔结构，其啮合齿位于其直径小的一端内侧表面上，输出钢轮4内径大的一端恰包覆于辅助支撑钢套一端外侧。通过沉头部分包覆辅助支撑钢套上端部分，实现对输出钢轮4径向的支撑和定位，对其起到加强的作用。所述输出钢轮4内径大的一端端面与辅助支撑钢套一端端面平齐。所述辅助支撑钢套包括第一辅助支撑钢轮7和第二辅助支撑钢轮8，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮横截面形成相对的U形结构，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮同轴对接在一起，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构一侧壁之间间隙形成环形开口，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构另一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高刚性谐波减速器，其特征在于：包括内齿圈(1)、柔性轴承(2)、柔性外齿圈(3)和输出钢轮(4)，所述内齿圈内侧形成内齿结构，所述内齿结构能够与伺服电机动力输出轴上齿轮(5)啮合传动，内齿圈外侧形成椭圆形外圆周面，柔性外齿圈套设于内齿圈外侧，柔性外齿圈内侧与内齿圈外侧之间安装有柔性轴承，输出钢轮套设于柔性外齿圈外侧，柔性外齿圈外侧和输出钢轮内侧分别设有能够相互啮合的啮合齿，且柔性外齿圈和输出钢轮上的啮合齿之间存在齿数差。/n
【技术特征摘要】
1.一种高刚性谐波减速器，其特征在于：包括内齿圈(1)、柔性轴承(2)、柔性外齿圈(3)和输出钢轮(4)，所述内齿圈内侧形成内齿结构，所述内齿结构能够与伺服电机动力输出轴上齿轮(5)啮合传动，内齿圈外侧形成椭圆形外圆周面，柔性外齿圈套设于内齿圈外侧，柔性外齿圈内侧与内齿圈外侧之间安装有柔性轴承，输出钢轮套设于柔性外齿圈外侧，柔性外齿圈外侧和输出钢轮内侧分别设有能够相互啮合的啮合齿，且柔性外齿圈和输出钢轮上的啮合齿之间存在齿数差。
2.根据权利要求1所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：还设有呈环形的辅助支撑钢套，所述辅助支撑钢套内侧形成环形空腔，内齿圈、柔性轴承和柔性外齿圈形成的整体恰容纳于辅助支撑钢套的环形空腔内，伺服电机动力输出轴插设于辅助支撑钢套内环中，辅助支撑钢套圆周内侧壁上形成有一与环形空腔连通的镂空开窗部(6)，伺服电机动力输出轴上的齿轮通过该镂空开窗部与内齿圈啮合连接，辅助支撑钢套圆周外侧壁上设有一圈与环形空腔连通的环形开口，输出钢轮内缘恰插设于该环形开口内，输出钢轮外缘伸出辅助支撑钢套外侧设定距离。
3.根据权利要求2所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述输出钢轮内侧形成一端内径大于另一端内径的沉头通孔结构，其啮合齿位于其直径小的一端内侧表面上，输出钢轮内径大的一端恰包覆于辅助支撑钢套一端外侧。
4.根据权利要求3所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述输出钢轮内径大的一端端面与辅助支撑钢套一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊宇虹，宇金龙，文建军，
申请(专利权)人：昆山冠品优精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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