智能驾驶系统、方法、设备及存储介质技术方案

本申请提供了一种智能驾驶系统、方法、设备及存储介质，该智能驾驶系统，包括至少一个车载终端，以及与至少一个车载终端通信连接的至少一个服务器；车载终端包括车载操作系统，车载终端基于车载操作系统获取第一环境参数，并将第一环境参数传输至至少一个服务器；至少一个服务器具有与车载操作系统镜像的孪生操作系统，至少一个服务器基于孪生操作系统对第一环境参数进行处理，并将处理结果回传至车载终端；车载终端控制车载操作系统根据处理结果进行车辆控制，以将车载终端的车载操作系统的边界从车载终端扩展到服务器端，以实现车云协同计算，进而降低车载终端的计算负担，以及提升自动驾驶的智能性。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶系统、方法、设备及存储介质
本申请涉及通信
，具体涉及一种智能驾驶系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
软件定义汽车(SoftwareDefinedVehicles，SDV)是指以人工智能为核心的软件技术所决定未来汽车。汽车电子电气架构(又称EE架构)是指整车电子电气系统的总布置方案，即将汽车里的各类传感器、处理器、线束连接、电子电气分配系统和软硬件整合在一起，以实现整车的功能、运算、动力及能量的分配。电子电气架构的关键变化主要体现在硬件架构、软件架构、通信架构三个方面。随着基于SDV和新型EE电气架构技术发展，具有自动驾驶功能的汽车在迅速普及推广。目前的新能源汽车的车载智能驾驶体系，实际上已经成为以具有高算力、分布式、高性能和异构式的复杂计算机系统所主导的域控制器，通过车载高速计算机网络和数据总线所实现的整体线控系统。由于车载终端计算和存储资源的局限性，单车智能也在感知、定位、规划方面等功能存在其自身不可避免的局限性。比如体现为感知的盲区，算力的性价比取舍和决策逻辑方面具有不完整性的缺陷，该缺陷会对安全和舒适的自动驾驶造成不利影响。
技术实现思路
本申请实施例提供一种智能驾驶系统、方法、设备及存储介质，可以降低车载终端的计算负担，以及提升自动驾驶的智能性。第一方面，提供了一种智能驾驶系统，包括至少一个车载终端，以及与所述至少一个车载终端通信连接的至少一个服务器；所述车载终端包括车载操作系统，所述车载终端基于所述车载操作系统获取第一环境参数，并将所述第一环境参数传输至所述至少一个服务器；所述至少一个服务器具有与所述车载操作系统镜像的孪生操作系统，所述至少一个服务器基于所述孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理，并将处理结果回传至所述车载终端；所述车载终端控制所述车载操作系统根据所述处理结果进行车辆控制。在第一方面中，根据所述车载终端与所述服务器的计算能力和系统运行状态，确定进行通信连接的目标车载终端和目标服务器，所述目标车载终端用于基于所述车载操作系统获取所述第一环境参数，所述目标服务器用于基于所述孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理。在第一方面中，所述系统运行状态包括运行负载信息和场景需求信息。在第一方面中，所述车载操作系统包括多个执行不同功能的功能模块，以及与所述功能模块对应的多个算子模块；所述孪生操作系统中包含有所述车载操作系统的部分或者全部的功能模块和算子模块。在第一方面中，根据所述车载终端与所述服务器的计算能力和系统运行状态，确定所述目标车载终端中的车载操作系统中当前需调用的第一目标功能模块和第一目标算子模块，以及确定所述目标服务器的孪生操作系统中当前需调用的第二目标功能模块和第二目标算子模块。在第一方面中，所述第一目标功能模块与所述第二目标功能模块不相同；所述第一目标算子模块与所述第二目标算子模块不相同。在第一方面中，若所述目标服务器内配置有多个孪生操作系统，则所述目标服务器从所述多个孪生操作系统中选择与所述车载操作系统相同的目标孪生操作系统，并基于所述目标孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理。在第一方面中，若所述多个孪生操作系统中不存在与所述车载操作系统相同的目标孪生操作系统，则所述目标服务器根据所述车载操作系统生成第二孪生操作系统，并基于所述第二孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理。在第一方面中，所述至少一个服务器包括中心云服务器和多个边缘云服务器，所述边缘云服务器获取的第二环境参数对应的地理范围大于所述车载终端获取的第一环境参数对应的地理范围，所述中心云服务器获取的第三环境参数对应的地理范围大于所述边缘云服务器获取的第二环境参数对应的地理范围。在第一方面中，所述目标服务器包括所述中心云服务器和所述多个边缘云服务器任一种的一个、多个、或者两种的组合。在第一方面中，所述至少一个车载终端通过5G网络与所述至少一个服务器通信连接，所述5G网络包括5G接入网、5G核心网中的至少一种。第二方面，提供了一种智能驾驶方法，应用于车载终端，所述车载终端与至少一个服务器进行通信连接，所述方法包括：基于车载操作系统获取第一环境参数，并将所述第一环境参数传输至所述至少一个服务器；获取所述至少一个服务器回传的处理结果，所述处理结果为所述至少一个服务器基于与所述车载操作系统镜像的孪生操作系统，对所述第一环境参数进行处理得到的处理结果；控制所述车载操作系统根据所述处理结果进行车辆控制。第三方面，提供了一种终端设备，包括处理器和存储器。该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第二方面所述的智能驾驶方法。第四方面，提供了一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如第二方面所述的智能驾驶方法。第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如第二方面所述的智能驾驶方法。第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令使得计算机执行如第二方面所述的智能驾驶方法。第七方面，提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第二方面所述的智能驾驶方法。本申请实施例提供一种智能驾驶系统、方法、设备及存储介质，该智能驾驶系统，包括至少一个车载终端，以及与至少一个车载终端通信连接的至少一个服务器；车载终端包括车载操作系统，车载终端基于车载操作系统获取第一环境参数，并将第一环境参数传输至至少一个服务器；至少一个服务器具有与车载操作系统镜像的孪生操作系统，至少一个服务器基于孪生操作系统对第一环境参数进行处理，并将处理结果回传至车载终端；车载终端控制车载操作系统根据处理结果进行车辆控制。本申请实施例在服务器端设有与车载操作系统镜像的孪生操作系统，并基于孪生操作系统对车载终端获取的第一环境参数进行处理，以将车载终端的车载操作系统的边界从车载终端扩展到服务器端，以实现车云协同计算，进而降低车载终端的计算负担，以及提升自动驾驶的智能性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的智能网联汽车车云协同计算的基础架构示意图。图2为本申请实施例提供的智能驾驶系统的结构示意图。图3为本申请实施例提供的智能驾驶系统的应用场景示意图。图4为本申请实施例提供的一种智能驾驶方法的流程示意图。图5为本申请实施例提供的智能驾驶装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括至少一个车载终端，以及与所述至少一个车载终端通信连接的至少一个服务器；/n所述车载终端包括车载操作系统，所述车载终端基于所述车载操作系统获取第一环境参数，并将所述第一环境参数传输至所述至少一个服务器；/n所述至少一个服务器具有与所述车载操作系统镜像的孪生操作系统，所述至少一个服务器基于所述孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理，并将处理结果回传至所述车载终端；/n所述车载终端控制所述车载操作系统根据所述处理结果进行车辆控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括至少一个车载终端，以及与所述至少一个车载终端通信连接的至少一个服务器；
所述车载终端包括车载操作系统，所述车载终端基于所述车载操作系统获取第一环境参数，并将所述第一环境参数传输至所述至少一个服务器；
所述至少一个服务器具有与所述车载操作系统镜像的孪生操作系统，所述至少一个服务器基于所述孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理，并将处理结果回传至所述车载终端；
所述车载终端控制所述车载操作系统根据所述处理结果进行车辆控制。


2.如权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，根据所述车载终端与所述服务器的计算能力和系统运行状态，确定进行通信连接的目标车载终端和目标服务器，所述目标车载终端用于基于所述车载操作系统获取所述第一环境参数，所述目标服务器用于基于所述孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理。


3.如权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述系统运行状态包括运行负载信息和场景需求信息。


4.如权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述车载操作系统包括多个执行不同功能的功能模块，以及与所述功能模块对应的多个算子模块；
所述孪生操作系统中包含有所述车载操作系统的部分或者全部的功能模块和算子模块。


5.如权利要求4所述的智能驾驶系统，其特征在于，根据所述车载终端与所述服务器的计算能力和系统运行状态，确定所述目标车载终端中的车载操作系统中当前需调用的第一目标功能模块和第一目标算子模块，以及确定所述目标服务器的孪生操作系统中当前需调用的第二目标功能模块和第二目标算子模块。


6.如权利要求5所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述第一目标功能模块与所述第二目标功能模块不相同；所述第一目标算子模块与所述第二目标算子模块不相同。


7.如权利要求2-6任一项所述的智能驾驶系统，其特征在于，若所述目标服务器内配置有多个孪生操作系统，则所述目标服务器从所述多个孪生操作系统中选择与所述车载操作系统相同的目标孪生操作系统，并基于所述目标孪生操作系统对所述第一环境参数进行处理。

【专利技术属性】
技术研发人员：尚进，李克强，於大维，张晔，杨小枫，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11