基于物联网的联机堆垛机控制方法及系统技术方案

本发明专利技术为基于物联网的联机堆垛机控制方法及系统，包括：货架单元获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；货架子单元向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据搜寻命令发送任务状态、运送量至货架子单元，货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；转运货台单元根据唯一配对码规划目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至目标堆垛机；由货架子单元进行堆垛机的查找，最后进行任务执行，避免了直接对堆垛机的反复交互过程，使得整过过程调度更加顺畅。

【技术实现步骤摘要】
基于物联网的联机堆垛机控制方法及系统
本专利技术涉及用于立体仓库中堆垛机的控制方法
，特别是涉及一种基于物联网的联机堆垛机控制方法及系统。
技术介绍
随着我国物流行业的迅速发展，立体仓库因具有节约用地、减轻劳动强度、降低储运损耗、提高物流效率、提高仓储自动化水平及管理水平等优点，在物流企业中被广泛应用。堆垛机作为立体仓库重要的组成部分，其性能的优劣对整个立体仓库的运行起着至关重要的作用，尤其是性能稳定、运行良好的进口堆垛机或国内知名堆垛机为众多物流企业所青睐。为加强管理、提高效率，物流企业一般均设置有专门的物流管理系统，实现对物流各个环节统一的管理和监控；但是现有技术中对于堆垛机的控制都是直接由人工指定某一架堆垛机进行取、运货，这种情况适用于立体仓库小，堆垛机规格少、数量少的情况，而在现在物联网迅猛发展的前提下，立体仓库的容量和堆垛机规格以及数量都随之增多，所以人工指定堆垛机进行运载已经心有余力不足，容易出现指示错误和运力浪费，而现在物联网的方式都是直接指示堆垛机完成运载任务，容易出现货物和仓储空间不一、运力和实际运载量偏差大的问题，因此，需要一种基于物联网的更优选堆垛机控制方式。
技术实现思路
为了解决现有问题，本专利技术提供一种由货架单元和转运货台向区域搜寻可运载的堆垛机，减少控制台单向与堆垛机的联系，以满足区域协调和运力协调，实现可靠性高的堆垛机控制方法。为实现上述目的，本专利技术提供一种基于物联网的联机堆垛机控制方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆垛机，包括以下步骤：货架单元获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；所述货架子单元向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据所述搜寻命令发送任务状态、运送量至所述货架子单元，所述货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，所述唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及所述目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；所述转运货台单元根据所述唯一配对码规划所述目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至所述目标堆垛机，所述目标堆垛机进行转运货台单元和所述货架子单元之间转运货物。作为优选，在货架单元获取存储命令时，根据存储命令中的货物体积和重量以及存储条件进行挑选货架子单元。作为优选，在货架子单元向区域内发送搜寻命令时，搜寻区域包括依次增大的第一区域、第二区域，所述第一区域无法确认所述目标堆垛机时，将搜寻区域切换为第二区域。作为优选，在确认所述目标堆垛机过程中，需要经过以下步骤：获取区域内堆垛机的型号，并根据相距距离的大小进行排列；对排列后的堆垛机进行运行状态划分，将剩余任务时长小于第一阈值的堆垛机分为待选堆垛机，将剩余任务时长的堆垛机分为预备堆垛机；在待选堆垛机中大于存储所需容量，且相距距离大小最近的待选堆垛机作为目标堆垛机；若待选堆垛机中无符合条件则在预备堆垛机中选择出目标堆垛机。作为优选，在所述转运货台单元获取到多个唯一配对码后，对不同的目标堆垛机进行行进路径规划。还包括一种基于物联网的联机堆垛机控制系统，运用上述方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆垛机；货架单元用于获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；所述货架子单元用于向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据所述搜寻命令发送任务状态、运送量至所述货架子单元，所述货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，所述唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及所述目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；所述转运货台单元用于根据所述唯一配对码规划所述目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至所述目标堆垛机，所述目标堆垛机进行转运货台单元和所述货架子单元之间转运货物；还包括有上位机，所述上位机与所述货架单元、所述转运货台单元和所述堆垛机无线通讯。作为优选，所述货架单元包括有数据库和对比模块，所述数据库中存储有货架子单元的货物位置信息和存储状态信息；在货架单元获取存储命令时，所述对比模块根据存储命令中的货物体积和重量以及存储条件进行挑选货架子单元。作为优选，所述货架子单元包括搜寻模块；所述搜寻模块发送搜寻命令时，搜寻区域包括依次增大的第一区域、第二区域，所述第一区域无法确认所述目标堆垛机时，将搜寻区域切换为第二区域。作为优选，所述货架子单元还包括控制模块、排序模块和筛选模块；在确认所述目标堆垛机过程中，需要经过以下步骤：所述控制模块用于获取区域内堆垛机的型号，并所述排序模块根据相距距离的大小进行排列；所述筛选模块用于对排列后的堆垛机进行运行状态划分，将剩余任务时长小于第一阈值的堆垛机分为待选堆垛机，将剩余任务时长的堆垛机分为预备堆垛机；在待选堆垛机中大于存储所需容量，且相距距离大小最近的待选堆垛机作为目标堆垛机；若待选堆垛机中无符合条件则在预备堆垛机中选择出目标堆垛机。作为优选，在所述转运货台单元获取到多个唯一配对码后，对不同的目标堆垛机进行行进路径规划。本专利技术的有益效果是：本专利技术提出的一种基于物联网的联机堆垛机控制方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆垛机，包括以下步骤：货架单元获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；货架子单元向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据搜寻命令发送任务状态、运送量至货架子单元，货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；转运货台单元根据唯一配对码规划目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至目标堆垛机，目标堆垛机进行转运货台单元和货架子单元之间转运货物；先对货架子单元进行确认，然后由货架子单元进行堆垛机的查找，最后进行任务执行，避免了直接对堆垛机的反复交互过程，使得整过过程调度更加顺畅，减少堆垛机和上位机的信号交互。附图说明图1为本专利技术的方法流程图；图2为本专利技术的判断流程图；图3为本专利技术的系统架构图。主要元件符号说明如下：1、货架单元；11、货架子单元；111、搜寻模块；112、控制模块；113、排序模块；114、筛选模块；12、数据库；13、对比模块；2、转运货台单元；3、堆垛机；31、目标堆垛机。具体实施方式为了更清楚地表述本专利技术，下面结合附图对本专利技术作进一步地描述。在下文描述中，给出了普选实例细节以便提供对本专利技术更为深入的理解。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部实施例。应当理解所述具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于物联网的联机堆垛机控制方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆垛机，其特征在于，包括以下步骤：/n货架单元获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；/n所述货架子单元向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据所述搜寻命令发送任务状态、运送量至所述货架子单元，所述货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，所述唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及所述目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；/n所述转运货台单元根据所述唯一配对码规划所述目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至所述目标堆垛机，所述目标堆垛机进行转运货台单元和所述货架子单元之间转运货物。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的联机堆垛机控制方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆垛机，其特征在于，包括以下步骤：
货架单元获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；
所述货架子单元向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据所述搜寻命令发送任务状态、运送量至所述货架子单元，所述货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，所述唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及所述目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；
所述转运货台单元根据所述唯一配对码规划所述目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至所述目标堆垛机，所述目标堆垛机进行转运货台单元和所述货架子单元之间转运货物。


2.根据权利要求1所述的基于物联网的联机堆垛机控制方法，其特征在于，在货架单元获取存储命令时，根据存储命令中的货物体积和重量以及存储条件进行挑选货架子单元。


3.根据权利要求1所述的基于物联网的联机堆垛机控制方法，其特征在于，在货架子单元向区域内发送搜寻命令时，搜寻区域包括依次增大的第一区域、第二区域，所述第一区域无法确认所述目标堆垛机时，将搜寻区域切换为第二区域。


4.根据权利要求3所述的基于物联网的联机堆垛机控制方法，其特征在于，在确认所述目标堆垛机过程中，需要经过以下步骤：
获取区域内堆垛机的型号，并根据相距距离的大小进行排列；
对排列后的堆垛机进行运行状态划分，将剩余任务时长小于第一阈值的堆垛机分为待选堆垛机，将剩余任务时长的堆垛机分为预备堆垛机；
在待选堆垛机中大于存储所需容量，且相距距离大小最近的待选堆垛机作为目标堆垛机；若待选堆垛机中无符合条件则在预备堆垛机中选择出目标堆垛机。


5.根据权利要求3所述的基于物联网的联机堆垛机控制方法，其特征在于，在所述转运货台单元获取到多个唯一配对码后，对不同的目标堆垛机进行行进路径规划。


6.一种基于物联网的联机堆垛机控制系统，其特征在于，运用权利要求1-5任一项所述的方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆...

【专利技术属性】
技术研发人员：田立全，甘栋兴，
申请(专利权)人：深圳市信立自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44