方向盘的回正方法及回正装置制造方法及图纸

本申请提供一种方向盘的回正方法及回正装置，本申请提供的技术方案中，获取速度传感器实时采集的车辆的运行速度和确定驾驶员的视线方向偏离车辆的驾驶座舱的前方方向后，通过判断车辆的运行速度为零的维持时间是否超过第一时间阈值T1，以及判断驾驶员的视线方向偏离驾驶座舱的前方方向的维持时间是否超过第二时间阈值T2来确定驾驶员是否有停车意图；在确定驾驶员有停车意图后，获取角度传感器采集的方向盘的偏移角度a，当偏移角度a大于设定的角度阈值时，控制方向盘回正。本申请的技术方案可以提高驾驶员的停车意图判断准确性，从而提高车辆的方向盘回正的准确性。

【技术实现步骤摘要】
方向盘的回正方法及回正装置
本申请涉及车辆
，尤其涉及一种方向盘的回正方法及回正装置。
技术介绍
随着车辆的普及，开车出行成为生活中极为常见的场景，然而很多人在停车时并不在意车辆方向盘是否回正。事实上，当车辆停车时，如果不回正方向盘会给汽车带来较大的损伤，长此以往，一方面会直接影响汽车的使用寿命。另一方面，也可能对行车安全产生潜在的危险。目前，一种将方向盘回正的方法如下：调用车辆的速度传感器采集车辆的车速信息并判断车辆的车速是否下降至预设的速度以下，当车辆的车速下降至预设的速度以下时，通过车辆的角度传感器获得车辆的方向盘的偏移角度，如果车辆的方向盘的偏移角度大于预设的角度时，则发出方向盘的回正提醒。但是，上述方向盘的回正方法准确率不高。
技术实现思路
本申请提供一种方向盘的回正方法及回正装置，能够在准确判断驾驶员是否有停车意图的基础上再将车辆的方向盘回正，可以提升方向盘回正的准确率。第一方面，本申请提供一种方向盘的回正方法，应用于车辆，所述方法包括：获取速度传感器实时采集的车辆的运行速度；获取摄像机实时采集的驾驶员图像；根据摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向；在车辆的运行速度为零的维持时间超过第一时间阈值T1，且驾驶员的视线方向偏离驾驶座舱的前方方向的维持时间超过第二时间阈值T2时，确定所述驾驶员有停车意图；获取角度传感器采集的方向盘的偏移角度a；若偏移角度a大于设定的角度阈值时，控制方向盘回正。本申请提供的方向盘的回正方法，通过速度传感器实时采集的车辆的运行速度和驾驶员的视线方向两个维度来确定驾驶员是否有停车意图，在确定驾驶员有停车意图后，再去控制方向盘回正。相比现有技术中仅通过判断速度传感器采集的车速是否小于速度阈值来控制方向盘回正的方法，可以提升方向盘回正的准确率。作为一种示例，假设速度传感器采集的车速为0.5米每秒，预设的速度为0.6米每秒，对于现有技术，此时如果车辆的方向盘的偏移角度大于设定的角度阈值时，就会发出方向盘的回正提醒。但是，在实际场景中，速度传感器采集的车速为0.5米每秒的原因可能并不是因为驾驶员停车，例如驾驶员需要浏览手机上的信息(例如查看地图信息)而将车速临时放的很慢。也就是说，此时驾驶员是没有停车的意图的，但现有的方向盘的回正方法仍然会发出方向盘的回正提醒。而本申请的技术方案中，还通过结合判断驾驶员的视线，来确定是否需要回正反向盘，从而提升了方向盘回正的准确率。结合第一方面，在一种可实现方式中，根据摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向，包括：判断车辆的运行速度是否等于零；在车辆的运行速度等于零的情况下，根据摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向。该技术方案中，只有在车辆的运行速度等于零的情况下，才去判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向。可以不需要实时根据摄像机实时采集的驾驶员图像去判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向。因此可以降低计算能力。结合第一方面，在一种可实现方式中，根据摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向，包括：提取摄像机实时采集的驾驶员图像中的人脸区域图像；获取神经网络模型基于人脸区域图像输出的预测结果，所述预测结果用于指示驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向；根据预测结果判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向。结合第一方面，在一种可实现方式中，根据摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向，包括：提取摄像机实时采集的驾驶员图像中的目标人脸区域图像；判断人脸区域图像集合中是否包含目标人脸区域图像，所述人脸区域图像集合包括车辆的行驶速度大于预设速度阈值时所述摄像机采集的图像中的人脸区域图像；若人脸区域图像集合中不包含目标人脸区域图像，确定驾驶员的视线方向偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向。结合第一方面，在一种可实现方式中，判断人脸区域图像集合中是否包含目标人脸区域图像，包括：计算人脸区域图像集合中每个人脸区域图像与目标人脸区域图像之间的相似度；若相似度小于预设阈值，则确定人脸区域图像集合中不包含目标人脸区域图像。该实现方式中，车辆的行驶速度大于预设速度阈值时，可以认为车辆是行驶状态，此时驾驶员的视线一般是集中于车辆正前方，或者视线与车辆正前方在一预设的角度之内。即驾驶员的人脸区域图像也是处于看向正前方或者与正前方在以预设角度之内。因此，本实施例中，将摄像机实时采集的驾驶员图像中的目标人脸区域图像与在车辆的行驶速度大于预设速度阈值时的图像进行比较，确定驾驶员的视线方向偏离车辆的驾驶座舱的前方方向。结合第一方面，在一种可实现方式中，计算人脸区域图像集合中每个人脸区域图像与目标人脸区域图像之间的相似度，包括：计算每个人脸区域图像和目标人脸区域图像中坐标位置相同的像素点的数量；将所述数量与目标人脸区域图像的像素点的总数量的比值作为每个人脸区域图像与所述目标人脸区域图像之间的相似度。结合第一方面，在一种可实现方式中，所述根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向，包括：提取摄像机实时采集的驾驶员图像中的目标人脸区域图像；获取目标人脸区域图像中驾驶员的第一器官在目标人脸区域图像中的位置，所述第一器官包括嘴巴或鼻子；当所述位置与所述第一器官的基准位置之间的距离大于或等于预设值时，确定驾驶员的视线方向偏离车辆的驾驶座舱的前方方向。第二方面，本申请提供一种方向盘的回正装置，应用于车辆，所述装置包括意图判断器，用于获取所述速度传感器实时采集的所述车辆的运行速度；意图检测器，用于获取所述摄像机实时采集的驾驶员图像和根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向；意图判断器还用于，在所述车辆的运行速度为零的维持时间超过第一时间阈值T1，且所述驾驶员的视线方向偏离驾驶座舱的前方方向的维持时间超过第二时间阈值T2时，确定所述驾驶员有停车意图；控制器，用于获取角度传感器采集的方向盘的偏移角度a和若偏移角度a大于设定的角度阈值时，控制所述方向盘回正。结合第二方面，在一种可实现方式中，所述意图检测器还用于：判断车辆的运行速度是否等于零；在车辆的运行速度等于零的情况下，根据摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向。结合第二方面，在一种可实现方式中，意图检测器具体用于：提取摄像机实时采集的驾驶员图像中的人脸区域图像；获取神经网络模型基于人脸区域图像输出的预测结果，所述预测结果包括驾驶员的视线方向是否偏离车辆的驾驶座舱的前方方向；根据预测结果判断所述驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向。结合第二方面，在一种可实现方式中，意图检测器具体用于：提取摄像机实时采集的驾驶员图像中的目标人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方向盘的回正方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括速度传感器、摄像机和角度传感器，所述方法包括：/n获取所述速度传感器实时采集的所述车辆的运行速度；/n获取所述摄像机实时采集的驾驶员图像；/n根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向；/n在所述车辆的运行速度为零的维持时间超过第一时间阈值T1，且所述驾驶员的视线方向偏离驾驶座舱的前方方向的维持时间超过第二时间阈值T2时，确定所述驾驶员有停车意图；/n获取角度传感器采集的方向盘的偏移角度a；/n若所述偏移角度a大于设定的角度阈值时，控制所述方向盘回正。/n

【技术特征摘要】
1.一种方向盘的回正方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括速度传感器、摄像机和角度传感器，所述方法包括：
获取所述速度传感器实时采集的所述车辆的运行速度；
获取所述摄像机实时采集的驾驶员图像；
根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向；
在所述车辆的运行速度为零的维持时间超过第一时间阈值T1，且所述驾驶员的视线方向偏离驾驶座舱的前方方向的维持时间超过第二时间阈值T2时，确定所述驾驶员有停车意图；
获取角度传感器采集的方向盘的偏移角度a；
若所述偏移角度a大于设定的角度阈值时，控制所述方向盘回正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向，包括：
判断所述车辆的运行速度是否等于零；
在所述车辆的运行速度等于零的情况下，根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向，包括：
提取所述摄像机实时采集的驾驶员图像中的人脸区域图像；
获取神经网络模型基于所述人脸区域图像输出的预测结果，所述预测结果用于指示驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向；
根据所述预测结果判断所述驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机实时采集的驾驶员图像，判断驾驶员的视线方向是否偏离所述车辆的驾驶座舱的前方方向，包括：
提取所述摄像机实时采集的驾驶员图像中的目标人脸区域图像；
判断人脸区域图像集合中是否包含所述目标人脸区域图像，所述人脸区域图像集合包括所述车辆的行驶速度大于预设速度阈值时所述摄像机采集的图像中的人脸区域图像；
若所述人脸区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳琼林，
申请(专利权)人：前海七剑科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44