风力发电机组叶片补漆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种风力发电机组叶片补漆机器人，涉及风力发电机组维护设备技术领域，尤其是一种风力发电机组叶片补漆机器人，其包括：本体架、支腿行走部以及喷漆部；本发明专利技术补漆机器人，设有仿生学原理的支腿行走部，依靠致腿部前端的吸盘吸附到非金属材质的叶片表面，可以在非金属表面附着，附着力强，且不损伤叶片表面。致腿部依靠伸缩杆以及行走动力装置带动前行，行走方式可以适合异形的叶片表面。本是发明专利技术补漆机器人设有机械臂，在机械臂的带动下对叶片表面喷漆，操控能力好，作业人员远离高空，远离喷漆危害作业，保障了作业人员的人身安全和健康。

【技术实现步骤摘要】
风力发电机组叶片补漆机器人
本专利技术涉及风力发电机组维护设备
，尤其是一种风力发电机组叶片补漆机器人。
技术介绍
在风力发电机组中，风机叶片起到的是捕捉风能的作用，叶片在旋转时，三个叶片会达到动态的平衡。其中若有一个叶片损伤，将会影响这种动态的平衡，也会降低风能的捕捉，严重的会在不平衡发生的强大的离心力作用下发生倒塔现象。然后叶片长期暴露在各种复杂的自然环境当中，叶片会经常性的脱漆损伤，若不及时补漆，会对叶片造成更大的损伤。然而现在的叶片补漆工作还需人工补漆，需要将吊篮从八十多米高的风机机舱放下，补漆人员在吊篮上工作。这样的补漆方式极其不方便且危险。本专利技术公开一种风机叶片补漆机器人的结构。
技术实现思路
本专利技术提供了一种风力发电机组叶片补漆机器人，用于解决现有技术中风力发电机组叶片人工补漆效率低、危险系数高的问题。本专利技术采用如下技术方案：一种风力发电机组叶片补漆机器人，包括：本体架、支腿行走部以及喷漆部；所述支腿行走部包括：行走动力装置、伸缩杆以及吸盘；所述吸盘固定设置在所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端与所述本体架的下表面滑动连接，所述行走动力装置用于驱动所述伸缩杆沿所述本体架滑动；所述支腿行走部至少为两个，所述支腿行走部对称或交替设置在所述本体架的下表面；所述喷漆部包括：机械臂以及喷嘴，所述喷嘴设置在所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端与所述本体架的上表面滑动连接。进一步地，所述行走动力装置包括：行走电机、齿轮以及齿条，所述行走电机本体与所述本体架固定连接，所述齿轮与所述行走电机的输出轴固定连接，所述齿轮与所述齿条传动连接，所述齿条与所述伸缩杆固定连接。进一步地，所述吸盘包括：吸盘本体、抽气活塞缸以及吸盘舵机，所述抽气活塞缸本体与所述伸缩杆固定连接，所述吸盘本体设置在所述抽气活塞缸的吸气口，所述吸盘舵机与所述活塞杆传动连接。进一步地，所述本体架上表面设有U形导轨，所述U形导轨沿所述本体架边缘设置，所述机械臂与所述U形导轨滑动连接。进一步地，所述机械臂包括：一节臂、一节臂舵机、二节臂、二节臂舵机、机械臂底座、机械臂行走电机以及行走轮，所述行走轮与所述机械臂底座转动连接，所述行走轮沿所述U型导轨滚动，所述机械臂行走电机与所述行走轮传动连接，所述一节臂舵机本体与所述与所述机械臂底座固定连接，所述一节臂舵机输出轴与所述一节臂第一端固定连接，所述二节臂舵机本体与所述一节臂第二端固定连接，所述二节臂舵机输出轴与所述二节臂第一端固定连接。进一步地，所述喷嘴包括：喷嘴支架、喷嘴舵机、喷嘴本体、滚筒电机以及打磨辊，所述喷嘴本体以及所述滚筒电机本体分别固定设置在所述喷嘴支架的两端，所述打磨辊与所述滚筒电机传动连接，所述喷嘴支架的旋转中心与所述喷嘴舵机的输出轴固定连接，所述喷嘴舵机本体与所述二节臂的第二端固定连接。进一步地，还包括：压缩气瓶、油漆瓶以及喷漆阀，所述喷漆阀一端与所述压缩气瓶连通，所述喷漆阀另一端与所述喷嘴本体进气口连通，所述油漆瓶与所述喷嘴本体的进漆口连通。进一步地，还包括控制单元，所述控制单元包括：控制模块、摄像头以及通信模块；所述摄像头用于采集喷嘴工作区域图像，所述控制模块用于将工作区域图像通过所述通信模块发送到外部终端；所述控制模块还用于根据来自所述通信模块接收的命令控制所述喷漆阀的开闭，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块接收的命令控制所述喷嘴舵机、所述一节臂舵机、所述二节臂舵机以及所述吸盘舵机的转动，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块接收的命令控制所述滚筒电机、所述机械臂行走电机以及所述行走电机的启停；所述摄像头、所述通信模块、所述喷漆阀、所述喷嘴舵机、所述一节臂舵机、所述二节臂舵机、所述吸盘舵机、所述滚筒电机、所述机械臂行走电机以及所述行走电机分别与所述控制模块电连接。进一步地，所述伸缩杆为：气缸、液压缸或电动推杆。本专利技术的积极效果如下：一种风力发电机组叶片补漆机器人，其包括：本体架、支腿行走部以及喷漆部；本专利技术补漆机器人，设有仿生学原理的支腿行走部，依靠致腿部前端的吸盘吸附到非金属材质的叶片表面，可以在非金属表面附着，附着力强，且不损伤叶片表面。致腿部依靠伸缩杆以及行走动力装置带动前行，行走方式可以适合异形的叶片表面。本是专利技术补漆机器人设有机械臂，在机械臂的带动下对叶片表面喷漆，操控能力好，作业人员远离高空，远离喷漆危害作业，保障了作业人员的人身安全和健康。本专利技术补漆机器人的行走动力装置由行走电机带动齿条移动，结构简单，材料容易获取。吸盘在实现上采用活塞抽取真空的形式，结构紧凑抽取效果好，相对采用其它形式的抽真空方法更为节能。本专利技术补漆机器人机械臂沿U形导轨滑动，可以连续喷漆，形成喷漆面，作业效率高。本专利技术补漆机器人的机械臂为两节臂式，两节臂通过行走电机以及行走轮沿U型导轨移动，两节臂通过舵机铰接，在舵机的带动下实现机械臂的伸缩，进一步带动喷嘴喷漆，实现对不同高度、不同角度的部位喷漆。本专利技术补漆机器人喷嘴包括一个由喷嘴舵机带动旋转的喷嘴支架，喷嘴支架两端设有喷嘴本体和打磨辊，作业时，通过舵机选择打磨辊和喷漆，一次定位，完成打磨和喷漆两种操作，打磨后去除表面污渍后再喷漆，喷漆附着力强，喷漆质量有保证，工作效率高。本专利技术补漆机器人设有摄像头，远程终端如平板、手机设有配套应用，在远程端可以通过通信模块接收来自摄像头的图像，还可以通过通信模块操纵补漆机器人完成行走、补漆操作，作业人员远离作业现场，作业环境更安全，人身健康更有保障。本专利技术补漆机器人的伸缩杆的实现形式上有多种，本专利技术推进采用气缸、液压缸或电动推杆，上述三种实现形式，材料容易获取，结构紧凑。附图说明图1为本专利技术实施方式风力发电机组叶片补漆机器人第一立体图；图2为本专利技术实施方式风力发电机组叶片补漆机器人第二立体图；图3为本专利技术实施方式风力发电机组叶片补漆机器人第三立体图；图4为本专利技术实施方式吸盘部分剖视图；图5为本专利技术实施方式控制单元功能框图。图中：1本体架；3伸缩杆；5行走电机；6齿轮；7齿条；8吸盘本体；9抽气活塞缸；10吸盘舵机；11U形导轨；12一节臂；13一节臂舵机；14二节臂；15二节臂舵机；16机械臂底座；17机械臂行走电机；18行走轮；19喷嘴支架；20喷嘴舵机；21喷嘴本体；22滚筒电机；23打磨辊；24压缩气瓶；25油漆瓶；26摄像头。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1-5所示，一种风力发电机组叶片补漆机器人，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，包括：本体架（1）、支腿行走部以及喷漆部；/n所述支腿行走部包括：行走动力装置、伸缩杆（3）以及吸盘；所述吸盘固定设置在所述伸缩杆（3）的一端，所述伸缩杆（3）的另一端与所述本体架（1）的下表面滑动连接，所述行走动力装置用于驱动所述伸缩杆（3）沿所述本体架（1）滑动；所述支腿行走部至少为两个，所述支腿行走部对称或交替设置在所述本体架（1）的下表面；/n所述喷漆部包括：机械臂以及喷嘴，所述喷嘴设置在所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端与所述本体架（1）的上表面滑动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，包括：本体架（1）、支腿行走部以及喷漆部；
所述支腿行走部包括：行走动力装置、伸缩杆（3）以及吸盘；所述吸盘固定设置在所述伸缩杆（3）的一端，所述伸缩杆（3）的另一端与所述本体架（1）的下表面滑动连接，所述行走动力装置用于驱动所述伸缩杆（3）沿所述本体架（1）滑动；所述支腿行走部至少为两个，所述支腿行走部对称或交替设置在所述本体架（1）的下表面；
所述喷漆部包括：机械臂以及喷嘴，所述喷嘴设置在所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端与所述本体架（1）的上表面滑动连接。


2.根据权利要求1所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述行走动力装置包括：行走电机（5）、齿轮（6）以及齿条（7），所述行走电机（5）本体与所述本体架（1）固定连接，所述齿轮（6）与所述行走电机（5）的输出轴固定连接，所述齿轮（6）与所述齿条（7）传动连接，所述齿条（7）与所述伸缩杆（3）固定连接。


3.根据权利要求2所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述吸盘包括：吸盘本体（8）、抽气活塞缸（9）以及吸盘舵机（10），所述抽气活塞缸（9）本体与所述伸缩杆（3）固定连接，所述吸盘本体（8）设置在所述抽气活塞缸（9）的吸气口，所述吸盘舵机（10）与所述活塞杆传动连接。


4.根据权利要求3所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述本体架（1）上表面设有U形导轨（11），所述U形导轨（11）沿所述本体架（1）边缘设置，所述机械臂与所述U形导轨（11）滑动连接。


5.根据权利要求4所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述机械臂包括：一节臂（12）、一节臂舵机（13）、二节臂（14）、二节臂舵机（15）、机械臂底座（16）、机械臂行走电机（17）以及行走轮（18），所述行走轮（18）与所述机械臂底座（16）转动连接，所述行走轮（18）沿所述U型导轨滚动，所述机械臂行走电机（17）与所述行走轮（18）传动连接，所述一节臂舵机（13）本体与所述与所述机械臂底座（16）固定连接，所述一节臂舵机（13）输出轴与所述一节臂（12）第一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗长斌，王彪，黄纯亮，杨劲，彭齐开，张海振，
申请(专利权)人：华能国际电力股份有限公司广西清洁能源分公司，
类型：发明
国别省市：广西;45