无人移动体以及信息处理方法技术

无人移动体(100)，具备：向指向方向输出声音的指向性扬声器(107)；以及获得一个以上的感测数据的处理器(150)，处理器(150)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，计算第一对象与第二对象的位置关系，根据位置关系决定使第一对象以及第二对象包含在由指向性扬声器(107)以规定的质量以上的质量传递声音的范围内的、无人移动体(100)的第一位置，使无人移动体(100)向第一位置移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人移动体以及信息处理方法
本公开涉及，无人移动体等。
技术介绍
在专利文献1中提出，对向移动体的外部的发音状态进行控制的发音控制装置。专利文献1示出，将与识别的被检测体的位置对应的方向设定为发音的方向。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1：日本特开2005-319952号公报然而，在对多个对象进行声音输出或拾音的情况下，若仅根据声音的方向的控制，则会有难以对多个对象一体地进行声音输出或拾音的情况。
技术实现思路
于是，本公开的目的在于，提供能够对多个对象一体地进行声音输出或拾音的无人移动体。例如，本公开的一个形态涉及的无人移动体，所述无人移动体，具备：指向性扬声器，向指向方向输出声音；以及处理器，获得一个以上的感测数据，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。并且，例如，本公开的一个形态涉及的无人移动体，所述无人移动体，具备：指向性麦克风，从指向方向收集声音；以及处理器，获得包括从所述指向性麦克风获得的数据的一个以上的感测数据，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。而且，这些总括或具体形态，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等的非暂时性的记录介质实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。本公开的一个形态涉及的无人移动体等，能够对多个对象一体地进行声音输出或拾音。附图说明图1是示出实施方式1的无人移动体的基本结构例的框图。图2是示出实施方式1的无人移动体的基本工作例的流程图。图3是示出实施方式1的无人移动体的具体工作例的概念图。图4是示出实施方式1的无人移动体的具体结构例的框图。图5是示出实施方式1的无人移动体的具体工作例的流程图。图6是示出实施方式1的声压的衰减的概念图。图7是示出实施方式1的声源的声压与离声源远的场所的声压的关系的数据图。图8是示出实施方式1的说话人、有关人员与无人移动体的位置关系的概念图。图9是示出实施方式1的说话人与有关人员的离间距离、无人移动体发出的声音的声压以及声音输出范围的关系的数据图。图10是示出实施方式1的声源的声压与规定范围的声压的声音传递的范围的关系的数据图。图11是示出实施方式1的说话人与有关人员的离间距离为3m时的例子的概念图。图12是示出实施方式1的说话人与有关人员的离间距离为10m时的例子的概念图。图13是示出实施方式1的与说话人接触的有关人员的例子的概念图。图14是示出实施方式1的经由物体与说话人接触的有关人员的例子的概念图。图15是示出实施方式1的与说话人进行会话的有关人员的例子的概念图。图16是示出实施方式1的相对于说话人的距离小的有关人员的例子的概念图。图17是示出实施方式1的与说话人相同的服装的有关人员的例子的概念图。图18是示出实施方式1的与说话人一起存在于规定区域的有关人员的例子的概念图。图19是示出实施方式1的接近说话人的有关人员的例子的概念图。图20是示出实施方式1的存在于说话人的语音传递的范围的有关人员的例子的概念图。图21是示出实施方式1的使存在于说话人的语音传递的范围的有关人员包含在声音输出范围内的移动例的概念图。图22是示出实施方式1的与说话人不同的进行会话的有关人员的例子的概念图。图23是示出实施方式1的适于声音输出以及拾音的有关人员的例子的概念图。图24是示出实施方式1的通过说话人的位置和有关人员的位置的直线上的声音输出位置的例子的概念图。图25是示出实施方式1的与说话人近的声音输出位置的例子的概念图。图26是示出实施方式1的与老年人近的声音输出位置的例子的概念图。图27是示出实施方式1的以有关人员为中心校正为正面侧的声音输出位置的例子的概念图。图28是示出实施方式1的以有关人员包含在声音输出范围内的方式以说话人为中心决定的声音输出位置的例子的概念图。图29是示出实施方式1的说话人以及有关人员的正面侧的声音输出位置的例子的概念图。图30是示出实施方式1的相对于水平面的斜方向的直线上的声音输出位置的例子的概念图。图31是示出实施方式1的水平方向的直线上的声音输出位置的例子的概念图。图32是示出实施方式1的与说话人以及有关人员相同的高度的声音输出位置的例子的概念图。图33是示出实施方式1的比说话人以及有关人员高的声音输出位置的例子的概念图。图34是示出实施方式1的声音输出位置的高度的例子的概念图。图35是示出实施方式1的用于从声音输出范围中排除非有关人员的声音输出位置的例子的概念图。图36是示出实施方式1的非有关人员、说话人以及无人移动体的水平面上的位置关系的例子的概念图。图37是示出实施方式1的非有关人员、说话人以及无人移动体的垂直面上的位置关系的例子的概念图。图38是示出实施方式1的用于从声音输出范围中排除其他的人的声音输出位置的例子的概念图。图39是示出实施方式1的无人移动体向声音输出位置移动的例子的概念图。图40是示出实施方式1的无人移动体开始声音输出后向声音输出位置移动的例子的概念图。图41是示出实施方式1的无人移动体经过正面侧向声音输出位置移动的例子的概念图。图42是示出实施方式1的无人移动体变更声音输出范围的例子的概念图。图43是示出实施方式1的移动以及声音输出范围的变更的选择性工作的例子的概念图。图44是示出实施方式1的有关人员脱离声音输出范围时的例子的概念图。图45是示出实施方式1的其他的人进入声音输出范围时的例子的概念图。图46是示出实施方式2的无人移动体的基本结构例的框图。图47是示出实施方式2的无人移动体的基本工作例的流程图。图48是示出实施方式2的无人移动体的具体工作例的概念图。图49是示出实施方式2的无人移动体的具体结构例的框图。图50是示出实施方式2的无人移动体的具体工作例的流程图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人移动体，/n所述无人移动体，具备：/n指向性扬声器，向指向方向输出声音；以及/n处理器，获得一个以上的感测数据，/n所述处理器，/n根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，/n在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，/n根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190329 JP 2019-0659401.一种无人移动体，
所述无人移动体，具备：
指向性扬声器，向指向方向输出声音；以及
处理器，获得一个以上的感测数据，
所述处理器，
根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，
在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，
根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。


2.一种无人移动体，
所述无人移动体，具备：
指向性麦克风，从指向方向收集声音；以及
处理器，获得包括从所述指向性麦克风获得的数据的一个以上的感测数据，
所述处理器，
根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，
在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，
根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。


3.如权利要求1或2所述的无人移动体，
所述处理器，根据所述位置关系来调整所述范围，根据调整后的所述范围来决定所述第一位置。


4.如权利要求1至3的任一项所述的无人移动体，
所述第一位置是，所述第一对象以及所述第二对象的正面侧的位置。


5.如权利要求1至4的任一项所述的无人移动体，
所述处理器，
根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，获得所述第一对象的身体信息以及所述第二对象的身体信息，
根据所述第一对象的身体信息以及所述第二对象的身体信息，决定所述第一位置。


6.如权利要求1至5的任一项所述的无人移动体，
所述处理器，
根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，估计所述第一对象以及所述第二对象的至少一方的年龄，
还根据所述第一对象以及所述第二对象的至少一方的年龄，决定所述第一位置。


7.如权利要求1至6的任一项所述的无人移动体，
所述处理器，决定所述第一位置，以使与所述第一对象以及所述第二对象无关的第三对象不包含在所述范围内。


8.如权利要求7所述的无人移动体，
所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，检测障碍物的位置，根据所述障碍物的位置，决定所述第一位置。


9.如权利要求1至8的任一项所述的无人移动体，
所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，在所述第一对象包含在所述范围内的状态下使所述无人移动体向所述第一位置移动。


10.如权利要求1至9的任一项所述的无人移动体，
所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，使所述无人移动体经过所述第一对象的正面侧向所述第一位置移...

【专利技术属性】
技术研发人员：久原俊介，S·W·约翰，小西一畅，浅井胜彦，井上和夫，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP