一种目标车辆转向意图的确定方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种目标车辆转向意图的确定方法及装置，该方法通过根据目标车辆的视觉信息确定目标车辆的姿态信息，从而根据目标车辆的姿态信息进一步确定目标车辆的转向意图。可见，通过根据图像信息获取目标车辆的姿态信息，目标车辆的姿态信息能够更精准的表示目标车辆的转向意图，通过该方法所确定的目标车辆的转向意图能够更加精确，有助于提高预测目标车辆的转向意图的精确度，更好的辅助自动驾驶，从而提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种目标车辆转向意图的确定方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种目标车辆转向意图的确定方法及装置。
技术介绍
近年来自动驾驶技术和高级驾驶辅助系统进入飞速发展时期，自动驾驶车辆在道路上的行驶安全性也因此成为了关注的重点。自动驾驶车辆在道路上的安全行驶要求自动驾驶车辆能准确感知、理解和预测各类交通参与者的行驶轨迹或转向意图，以做出安全合理的避障决策。预测目标车辆的转向意图的精准度，关系着自动驾驶车辆在道路上的行驶安全性。如何提高预测目标车辆的转向意图的精准度，是需要考虑的问题。
技术实现思路
本申请提供一种目标车辆转向意图的确定方法及装置，以期提高预测目标车辆转向意图的精准度，从而辅助自动驾驶，保证自动驾驶车辆在道路上的行驶安全性。第一方面，提供一种目标车辆转向意图的确定方法，该方法包括以下步骤：获取目标车辆的视觉信息；根据视觉信息确定目标车辆的姿态信息，其中姿态信息为表示目标车辆的车身姿态的信息；根据所述目标车辆的姿态信息，确定所述目标车辆的转向意图。根据目标车辆的姿态信息来预估目标车辆的转向意图，易于实现，车辆避免了机器学习方法对于训练数据和道路环境的要求，该方法适用范围更广。目标车辆的姿态信息能够更精准的表示目标车辆的转向意图，通过该方法所确定的目标车辆的转向意图能够更加精确，有助于提高预测目标车辆的转向意图的精确度，更好的辅助自动驾驶，保证自动驾驶车辆在道路上的行驶安全性。在一个可能的设计中，姿态信息包括目标车辆的侧倾角。目标车辆的侧倾角与目标车辆的横向加速度有直接联系，目标车辆的横向加速度能够表征目标车辆的转向意图，从而可知，根据目标车辆的侧倾角能够确定目标车辆的转向意图。通过目标车辆的侧倾角确定目标车辆的转向意图，提高预测精度，以更好的提高自动驾驶车辆的安全驾驶性能。在一个可能的设计中，根据所述目标车辆的姿态信息，确定所述目标车辆的转向意图，通过以下方式实现：当所述侧倾角小于第一阈值时，确定所述目标车辆的转向意图为左转；或者，当所述侧倾角大于所述第一阈值小于第二阈值时，确定所述目标车辆的转向意图为直行；或者，当所述侧倾角大于所述第二阈值时，确定所述目标车辆的转向意图为右转；其中，所述第一阈值为负值，所述第二阈值为正值。可选的，第一阈值和第二阈值都为正值。在一个可能的设计中，根据所述目标车辆的姿态信息，确定所述目标车辆的转向意图，包括：当侧倾角大于第一阈值小于与90°时，确定目标车辆的转向意图为左转；或者，当侧倾角大于90°小于第二阈值时，确定目标车辆的转向意图为直行；或者，当侧倾角大于第二阈值时，确定目标车辆的转向意图为右转。在一个可能的设计中，根据所述目标车辆的姿态信息，确定所述目标车辆的转向意图，包括：当侧倾角介于(90°-第一阈值)与90°之间值时，确定目标车辆的转向意图为左转。或者，当侧倾角大于(90°-第一阈值)小于(90°+第二阈值)时，确定目标车辆的转向意图为直行。或者，当侧倾角大于(90°+第二阈值)时，确定目标车辆的转向意图为右转。在一个可能的设计中，所述目标车辆的侧倾角通过以下参数确定：所述目标车辆的空间法向量、以及地面法向量。在一个可能的设计中，所述侧倾角符合以下公式：其中，为所述侧倾角，nr为所述目标车辆的空间法向量，ng为所述地面法向量。在一个可能的设计中，所述目标车辆的姿态信息还包括转向角；所述目标车辆的车轮包括前车轮和后车轮；所述转向角为所述前车轮的空间法向量与所述后车轮的空间法向量之间的夹角。在一个可能的设计中，所述转向角符合下述公式：其中，δ为所述转向角，nf为所述前车轮的空间法向量；nr为所述后车轮的空间法向量。在一个可能的设计中，根据所述视觉信息确定所述目标车辆的姿态信息，可以通过以下方式实现：确定所述目标车辆在所述视觉信息中对应的几何形状；根据所述几何形状确定所述目标车辆的姿态信息。目标车辆在视觉信息中对应的几何形状可以是目标车辆的车轮在视觉信息中对应的第一几何形状，确定目标车辆的车轮在视觉信息中对应的第一几何形状。例如，目标车辆为直排轮车，直排轮车的车轮在视觉信息中对应的第一几何形状为椭圆。假设目标车辆的车轮在视觉信息中的几何形状为椭圆，将二维图像中的椭圆转换到三维相机坐标系中。该步骤可以通过以下方式实现：利用相机投影模型将椭圆转换为三维相机坐标系中的椭圆锥面。利用空间圆姿态测量方法从椭圆锥面中确定第一平面，第一平面的法向量即目标车辆的车轮在三维相机坐标系中所在平面的法向量。从二维图像即可获取目标车辆的三维运动姿态，减少了自动驾驶车辆对于激光雷达和毫米波雷达的依赖。可选的，第一平面可以是目标车辆的后车轮所在的平面，也可以是目标车辆的车架所在的平面。目标车辆的后车轮与车架在同一个平面。假设垂直于地面的平面为第二平面，第一平面与第二平面的交线为第一平面与地面的交线，则第一平面与第二平面之间的夹角可以认为是侧倾角。在一个可能的设计中，当目标车辆的车轮在视觉信息中的第一几何形状为椭圆时，还可以包括下述步骤：确定所述视觉信息中的多个椭圆；按照约束条件在所述多个椭圆中确定所述目标车辆的车轮在所述视觉信息中对应的第一椭圆，所述约定条件包括：所述椭圆在所述视觉信息中的尺寸占比满足设定的比例范围。也即是，第一椭圆为在所述视觉信息中的多个椭圆中、尺寸占比满足设定的比例范围的椭圆，所述第一椭圆为所述目标车辆的车轮在所述视觉信息中的椭圆。这样可以去除一些过大或过小的椭圆，去除非车轮对应的造成椭圆。该设定的比例范围例如可以是1/3、或2/5，或其他合理的比例。在一个可能的设计中，所述约定条件还包括：所述椭圆的中心位置在所述视觉信息的中心线的下方，所述中心线将所述视觉信息分为上下两部分，可选的，所述中心线将所述视觉信息分为均匀的上下两部分。目标车辆的前车轮会在边界框的左下方，后车轮会在边界框的右下方，因此，将椭圆的中心位置约束在中心线的下方，能够去除一些由背景造成的椭圆噪声。在一个可能的设计中，所述约定条件还包括：椭圆的边缘的颜色趋势符合：边缘外侧为深，边缘内侧为浅。也即是，所述目标车辆的车轮在所述视觉信息中对应的所述第一椭圆，该第一椭圆的边缘的颜色符合：边缘外侧的颜色深于边缘内侧的颜色。通过“外深内浅”的极性约束，能够选择轮胎与轮毂交界的边沿对应的椭圆。在一个可能的设计中，所述视觉信息为包括所述目标车辆的边界框。这样，通过可以检测边界框中目标车辆的姿态信息，可以排除除目标车辆之外的其余事物的干扰，更利于检测目标车辆的姿态信息。在一个可能的设计中，所述目标车辆的姿态信息还包括车身长度，车身长度可以为目标车辆的轴距；例如，所述目标车辆的车轮包括前车轮和后车轮；所述轴距为所述前车轮和所述后车轮的空间距离。可以根据目标车辆的车身长度，确定目标车辆的转向意图。转向角、轴距或两者的结合，可以用于确定目标车辆的转弯半径，从而根据目标车辆的转弯半径，确定安全驾驶策略。可选的，上述目标车辆可以为直排轮车，例如，自行车、电动车或燃油车。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标车辆转向意图的确定方法，其特征在于，包括：/n获取所述目标车辆的视觉信息；/n根据所述视觉信息确定所述目标车辆的姿态信息，所述姿态信息为表示所述目标车辆的车身姿态的信息；/n根据所述目标车辆的姿态信息，确定所述目标车辆的转向意图。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标车辆转向意图的确定方法，其特征在于，包括：
获取所述目标车辆的视觉信息；
根据所述视觉信息确定所述目标车辆的姿态信息，所述姿态信息为表示所述目标车辆的车身姿态的信息；
根据所述目标车辆的姿态信息，确定所述目标车辆的转向意图。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述目标车辆的侧倾角。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的所述侧倾角，确定所述目标车辆的转向意图，包括：
当所述侧倾角小于第一阈值时，确定所述目标车辆的转向意图为左转；
当所述侧倾角大于所述第一阈值小于第二阈值时，确定所述目标车辆的转向意图为直行；或
当所述侧倾角大于所述第二阈值时，确定所述目标车辆的转向意图为右转；
其中，所述第一阈值为负值，所述第二阈值为正值。


4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
所述目标车辆的所述侧倾角通过以下参数确定：所述目标车辆的空间法向量、以及地面法向量。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述侧倾角符合以下公式：

其中，为所述侧倾角，nr为所述目标车辆的空间法向量，ng为所述地面法向量。


6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，
所述目标车辆的姿态信息还包括所述目标车辆的转向角，所述转向角为所述目标车辆的前车轮的偏转角度。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的所述转向角符合下述公式：

其中，δ为所述转向角，nf为所述目标车辆的所述前车轮的空间法向量；nr为所述目标车辆的空间法向量。


8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉信息确定所述目标车辆的姿态信息，包括：
确定所述目标车辆在所述视觉信息中对应的几何形状；
根据所述几何形状确定所述目标车辆的姿态信息。


9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在所述视觉信息中对应的几何形状，包括：
确定所述目标车辆的车轮在所述视觉信息中对应的第一几何形状。


10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆的车轮在所述视觉信息中的所述第一几何形状为椭圆时，第一椭圆为在所述视觉信息中的多个椭圆中、尺寸占比满足设定的比例范围的椭圆，所述第一椭圆为所述目标车辆的车轮在所述视觉信息中的椭圆。


11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述约定条件还包括：
所述第一椭圆的中心位置在所述视觉信息的水平中心线的下方，所述水平中心线将所述视觉信息分为上下两部分；和/或，
所述第一椭圆的边缘的颜色符合：边缘外侧的颜色深于边缘内侧的颜色。


12.如权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的姿态信息还包括所述目标车辆的车身长度，所述方法还包括：
根据所述目标车辆的所述车身长度，确定所述目标车辆的转向意图。


13.如权利要求1至12任一所述的方法，其特征在于，
所述目标车辆为直排轮车。


14.如权利要求1至13所述的方法，其特征在于，
所述目标车辆为自行车，或者电动车，或者燃油车。


15.一种安全驾驶方法，其特征在于，所述安全驾驶方法包括：
根据权利要求1至14任一所述转向意图的确定方法，确定安全驾驶策略。


16.一种目标车辆转向意图的确定装置，其特征在于，包括：
输入输出模块，用于获取目标车辆的视觉信息；
处理模块，用于确定所述视觉信息中所述目标车辆的姿态信息，所述姿态信息为表示所述目标车辆的车身姿态的信息；以及用于根据所述目标车辆的姿态信息，确定所述目标车辆的转向意图。


17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述姿态信息包括所述目标车辆的侧倾角。


18.如权利要求17所述的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：文韬，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44