盖部件安装装置制造方法及图纸

盖部件安装装置(10)是将盖部件(81)安装于容器(80)的盖部件安装装置，其特征在于，具备：第一臂(20)；第一末端执行器(40)，其安装于上述第一臂，并且具有第一长条部件(44)；第二臂(30)；第二末端执行器(50)，其安装于上述第二臂，并且具有第二长条部件(54)；以及控制部(60)，上述控制部构成为使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：使上述第一长条部件和上述第二长条部件在载置于上述容器上的上述盖部件上摆动，之后使上述第一长条部件和上述第二长条部件中的至少一个长条部件朝上述容器所在的一侧移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】盖部件安装装置
本专利技术涉及盖部件安装装置。
技术介绍
作为将盖安装于容器的装置，例如公知有专利文献1的容器用加盖装置。在该容器用加盖装置中，通过吸附部件吸附盖体并供给到容器的开口上，之后通过操作单元按压盖体来将盖体安装于容器。专利文献1：日本特开2001-072009号公报在上述专利文献1的盖部件装配装置中，存在如下问题，即：当将盖体供给至容器时，若盖体的位置相对于容器偏移，则无法将盖体可靠地安装于容器。
技术实现思路
本专利技术是为解决上述以往的课题而完成的，其目的在于提供能够将盖部件可靠地安装于容器的盖部件安装装置。本专利技术的一个方式的盖部件安装装置为将盖部件安装至容器的盖部件安装装置，其具备：第一臂；第一末端执行器，其安装于上述第一臂，并且具有第一长条部件；第二臂；第二末端执行器，其安装于上述第二臂，并且具有第二长条部件；以及控制部，上述控制部构成为使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：使上述第一长条部件和上述第二长条部件在载置于上述容器上的上述盖部件上摆动，之后使上述第一长条部件和上述第二长条部件中的至少一个长条部件朝上述容器所在的一侧移动。根据该结构，即便盖部件相对于容器偏移地载置于该容器，也能够通过各长条部件的摆动来摇动盖部件，由此将盖部件配设于相对于容器的适当的位置。通过长条部件下压这样进行了位置调整的盖部件，由此能够将盖部件可靠地安装于容器。在该盖部件安装装置中，也可以是上述控制部构成为使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：使上述第一长条部件和上述第二长条部件在上述盖部件上以如下方式摆动，即：在与上述第一长条部件的长边方向正交的方向上，自规定位置向一侧往复移动第一距离，并自上述规定位置向另一侧往复移动第二距离，其中，上述第二距离比上述第一距离长，之后在将上述第二长条部件配置于上述盖部件上的状态下，在比上述第二长条部件靠上述一侧的位置，使上述第一长条部件在上述盖部件上朝上述容器所在的一侧移动。根据该结构，使各长条部件相比一侧而朝向另一侧较大地移动，由此使盖部件以相比一侧而另一侧较低的方式倾斜。在通过第二长条部件压住了该另一侧的状态下，通过第一长条部件下压一侧。由此，能够将盖部件可靠地安装于容器。另外，在盖部件安装装置中，也可以是上述控制部构成为：使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：在上述第一长条部件和上述第二长条部件进行摆动后，在与上述第一长条部件的长边方向正交的方向上，以使上述第一长条部件与上述第二长条部件的重叠增大的方式使上述第一长条部件和上述第二长条部件在上述第一长条部件的长边方向上移动，之后将上述长条部件朝上述容器所在的一侧移动。根据该结构，增大第一长条部件与第二长条部件的重叠，由此能够增大第一长条部件、第二长条部件与盖部件的接触面积。因此，能够通过第一长条部件和第二长条部件稳定地压住盖部件，从而将盖部件安装于容器。也可以是盖部件安装装置由作为一对臂而具备上述第一臂和上述第二臂的机器人构成。在该盖部件安装装置中，也可以是上述机器人是一对上述臂亦相互同轴的方式设置于基台的双腕机器人。本专利技术具有以上说明的结构，起到能够提供可将盖部件可靠地安装于容器的盖部件安装装置的效果。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的盖部件安装装置的简要结构的示意图。图2是简要地表示图1的控制部的结构的功能框图。图3(a)是表示第一末端执行器的图。图3(b)是表示第二末端执行器的图。图4是从搬运方向的一侧观察通过第一长条部件和第二长条部件将盖部件朝容器侧下压的状态的图。图5是从对置方向的一侧观察通过第一长条部件和第二长条部件将盖部件朝容器侧下压的状态的图。图6是表示具备图1的盖部件安装装置的盖部件安装系统的立体图。图7是从上方观察图6的盖部件安装系统的图。图8(a)是由各吸附部吸附了盖部件的图。图8(b)是将盖部件抵接于各长条部件的图。图8(c)是将盖部件载置于了容器上的图。图9(a)是各长条部件摆动的图。图9(b)是通过第二长条部件按压倾斜的盖部件的的图。图9(c)是通过第一长条部件下压盖部件的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在全部的附图中，对同一部分或者与其相当部分标注同一附图标记，并省略重复的说明。另外，存在在全部的附图中，精选用于对本专利技术进行说明的构成要素来图示，并对其他的构成要素省略图示的情况。并且，本专利技术并不限定于以下的实施方式。(实施方式)＜盖部件安装装置的结构＞如图1所示，本实施方式的盖部件安装装置10是将盖部件安装于容器的开口部的装置，例如使用机器人。机器人例如使用水平多关节型机器人。但是，盖部件安装装置10并不限定于此，也可以是垂直多关节型机器人等机器人。盖部件安装装置10具备：第一臂20、第二臂30、第一末端执行器40、第二末端执行器50、控制部60以及台车11。例如，在台车11内容纳有控制部60。另外，在台车11的上表面固定有基轴14。在基轴14，围绕穿过该基轴14的轴心的旋转轴线L1以能够转动的方式设置有第一臂20和第二臂30。第一臂20与第二臂30以沿上下具有阶梯差的方式设置。由此，盖部件安装装置10例如是通过1台控制部60来控制配置于同轴上的第一臂20和第二臂30的同轴双腕型的多关节机器人。此外，第一臂20与第二臂30构成为能够独立动作、及相互关联动作。第一臂20具有第一臂部21和第一手腕部22。第二臂30具有第二臂部31和第二手腕部32。此外，这里，采用了第一臂20与第二臂30为实质上相同的结构的方式，但并不限定于此。例如，也可以采用在第一臂20与第二臂30中各臂部21、31以及各手腕部22、32是不同的结构的方式。第一臂部21由大致长方体状的第一连杆21a和第一连杆21b构成，第二臂部31由大致长方体状的第二连杆31a和第二b连杆31b构成。对于各连杆21a、31a而言，其基端部经由旋转关节J1与基轴14连结，利用旋转关节J1围绕旋转轴线L1进行转动。对于各连杆21b、31b而言，其基端部经由旋转关节J2与各连杆21a、31a的前端部连结，利用旋转关节J2围绕旋转轴线L2进行转动。各手腕部22、32经由直动关节J3与各连杆21b、31b的前端部连结，能够相对于各连杆21b、31b升降移动。在各手腕部22、32的下端部设置有旋转关节J4，在旋转关节J4的下端部设置有各装配部24、34。由此，装配于各装配部24、34的各末端执行器40、50能够利用旋转关节J4围绕旋转轴线L3进行转动。第一末端执行器40设置于第一臂20的前端，通过第一装配部24以能够拆装的方式与第一手腕部22连接。第二末端执行器50设置于第二臂30的前端，通过第二装配部34以能够拆装的方式与第二手腕部32连接。此外，关于第一末端执行器40和第二末端执行器50的详细内容后面叙述。此外，在第一臂20和第二臂30的各关节J1～J本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种盖部件安装装置，将盖部件安装至容器，/n所述盖部件安装装置的特征在于，具备：/n第一臂；/n第一末端执行器，其安装于所述第一臂，并且具有第一长条部件；/n第二臂；/n第二末端执行器，其安装于所述第二臂，并且具有第二长条部件；以及/n控制部，/n所述控制部构成为使所述第一臂和所述第二臂以如下方式动作，即：/n使所述第一长条部件和所述第二长条部件在载置于所述容器上的所述盖部件上摆动，之后/n使所述第一长条部件和所述第二长条部件中的至少一个长条部件朝所述容器所在的一侧移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181211 JP 2018-2317711.一种盖部件安装装置，将盖部件安装至容器，
所述盖部件安装装置的特征在于，具备：
第一臂；
第一末端执行器，其安装于所述第一臂，并且具有第一长条部件；
第二臂；
第二末端执行器，其安装于所述第二臂，并且具有第二长条部件；以及
控制部，
所述控制部构成为使所述第一臂和所述第二臂以如下方式动作，即：
使所述第一长条部件和所述第二长条部件在载置于所述容器上的所述盖部件上摆动，之后
使所述第一长条部件和所述第二长条部件中的至少一个长条部件朝所述容器所在的一侧移动。


2.根据权利要求1所述的盖部件安装装置，其特征在于，
所述控制部构成为使所述第一臂和所述第二臂以如下方式动作，即：
使所述第一长条部件和所述第二长条部件在所述盖部件上以如下方式摆动，即：在与所述第一长条部件的长边方向正交的方向上，自规定位置向一侧往复移动第一距离，并自所述规定位置向另一侧往...

【专利技术属性】
技术研发人员：三井荣二，长广一平，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP