麦克纳姆轮悬挂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端。本实用新型专利技术所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架和第二悬挂支架均用于稳定稳固驱动的作用，此外第二悬挂支架保证后驱总装可以与底盘发生偏转，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮悬挂
本技术属于麦克纳姆轮
，尤其是涉及一种麦克纳姆轮悬挂。
技术介绍
AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，而AGV小车配置麦克纳姆轮以其运动的灵活性和多样性，在全向智能移动装备领域得到了广泛的应用，但是，只有当整个全向智能移动装备的麦克纳姆轮全部起作用的情况下，才能够保证全向智能移动装备按照指定的线路运行。实际上，由于路面的不平整性、每个麦克纳姆轮的不均匀承载性以及地面摩擦系数的差别。很难保证全向智能移动装备按照指定的路线行驶。所以，在不平整的路面上，应该最大限度的使每个麦克纳姆轮能够有效着地，现有技术的AGV驱动轮为解决驱动轮不抓地问题，在驱动轮安装弹簧下压驱动轮，在AGV轻载情况下，为保障弹簧下压力，需增加配重，导致驱动轮磨损严重。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种麦克纳姆轮悬挂，以解决AGV车体在路面不平的环境下，驱动轮抓地不牢的问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装和后驱总装相互平行设置，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端，前驱总装和后驱总装均信号连接至AGV小车的控制器。进一步的，所述前驱总装和后驱总装的结构相同，前驱总装包括支撑框架、第一驱动单元和第二驱动单元，支撑框架是凹槽结构，支撑框架上侧通过第一悬挂支架固定连接至底盘，第一驱动单元和第二驱动单元相互对称设置且结构相同，第一驱动单元包括电机、减速机、传动轴、麦轮和轴套组件，减速机的外围固定连接至支撑框架的内部，减速机的一端安装电机，减速机的另一端固定连接至传动轴的一端，传动轴的另一端穿过支撑框架的侧壁后固定套接麦轮，传动轴的外围通过轴套组件固定套接至支撑框架的侧壁，减速机和电机信号连接至AGV小车的控制器。进一步的，所述轴套组件包括壳体及其内部安装定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，壳体外围固定连接至支撑框架的侧壁，传动轴外围分别套接定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，定距环两端分别接触连接至第一轴承的一端、第二轴承的一端，第一轴承的另一端安装第一骨架油封，第二抽出的另一端安装第二骨架油封，且第一轴承外围和第二轴承外围分别套接至壳体的内壁。进一步的，所述第一悬挂支架包括两个相互平行设置的第一支架，所述第一支架包括第一支板及其内部安装的第二支板，第一支板的横截面是U型结构，第一支板的上端固定连接至底盘的下端，第一支板的下端固定连接至前驱总装的支撑框架上端。进一步的，所述第二悬挂支架包括第一中轴、第一轴座、第二轴座、第二支架和第三支板，第一中轴的两端分别通过第一轴座和第二轴座固定连接至后驱总装的支撑框架的上端，第一中轴的外围通过第二支架固定连接至底盘的下端，第二支架的横截面是三角形结构，第一轴座的两侧分别通过一个第三支板固定连接至第二轴座的两侧。进一步的，所述第一浮动组件和第二浮动组件的结构相同,第一浮动组件包括第三支架、第一支杆和弹簧，第三支架的横截面是U型结构，第三支架的竖截面是三角形结构，第三支架底端固定连接至后驱总装的支撑框架的上端，第三支架的上端铰接至第一支杆的下端，底盘上设有穿孔，第一支杆的上端外围位于所述穿孔内，第一支杆外围设置弹簧，弹簧位于后驱总装的支撑框架与底盘下端。相对于现有技术，本技术所述的麦克纳姆轮悬挂具有以下优势：(1)本技术所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架用于支撑前驱总装，确保前驱总装的结构稳固，第一浮动组件和第二浮动组件用于后驱总装的复位以及底盘的减震，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。(2)本技术所述的麦克纳姆轮悬挂，前驱总装和后驱总装配置的电机均安装在支撑框架的外部，方便电机的拆装、更换和维修。(3)本技术所述的麦克纳姆轮悬挂，采用左右设置的第一轴承和第二轴承成对使用，承接麦轮平移时的轴向力，第一轴承和第二轴承中间增加定距环加大间轴，定距环主要起到弥补公差作用，解决第一轴承和第二轴承定位精度问题。(4)本技术所述的麦克纳姆轮悬挂，第一轴座、第二轴座和第二支架均可以沿第一中轴轴线旋转，第二支架定位至底盘下端，第一轴座和第二轴座定位与后驱总装的上端，可以使后驱总装与底盘由平行状态转为夹角状态，当遇到场地不平的情况下确保麦轮的有效抓地。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的麦克纳姆轮悬挂的结构示意图；图2为本技术实施例所述的前驱总装的结构示意图；图3为本技术实施例所述的前驱总装的剖面图；图4为本技术实施例所述的第一驱动单元的爆炸结构示意图；图5为本技术实施例所述的轴套组件的爆炸结构示意图；图6为本技术实施例所述的第一悬挂支架的结构示意图；图7为本技术实施例所述的第二悬挂支架的结构示意图；图8为本技术实施例所述的第二悬挂支架的爆炸结构示意图；图9为本技术实施例所述的第一浮动组件的结构示意图。附图标记说明：1-底盘；2-前驱总装；21-第一驱动单元；211-电机；212-减速机；213-传动轴；214-麦轮；215-轴套组件；2151-壳体；2152-定距环；2153-第一骨架油封；2154-第一轴承；2155-第二轴承；2156-第二骨架油封；22-第二驱动单元；23-支撑框架；3-后驱总装；4-第一悬挂支架；41-第一支板；42-第二支板；5-第二悬挂支架；51-第一中轴；52-第一轴座；53-第二轴座；54-第二支架；55-第三支板；6-第一浮动组件；61-第三支架；62-第一支杆；63-弹簧；7-第二浮动组件。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.麦克纳姆轮悬挂，其特征在于：包括底盘(1)、前驱总装(2)、后驱总装(3)、第一悬挂支架(4)、第二悬挂支架(5)、第一浮动组件(6)和第二浮动组件(7)，前驱总装(2)和后驱总装(3)相互平行设置，前驱总装(2)通过第一悬挂支架(4)固定连接至底盘(1)的下端，后驱总装(3)通过第二悬挂支架(5)固定连接至底盘(1)的下端，第一浮动组件(6)和第二浮动组件(7)相互平行设置，第一浮动组件(6)下端和第二浮动组件(7)下端均固定安装至后驱总装(3)的外围，第一浮动组件(6)上端和第二浮动组件(7)的上端均固定套接至底盘(1)的下端，前驱总装(2)和后驱总装(3)均信号连接至AGV小车的控制器。/n

【技术特征摘要】
1.麦克纳姆轮悬挂，其特征在于：包括底盘(1)、前驱总装(2)、后驱总装(3)、第一悬挂支架(4)、第二悬挂支架(5)、第一浮动组件(6)和第二浮动组件(7)，前驱总装(2)和后驱总装(3)相互平行设置，前驱总装(2)通过第一悬挂支架(4)固定连接至底盘(1)的下端，后驱总装(3)通过第二悬挂支架(5)固定连接至底盘(1)的下端，第一浮动组件(6)和第二浮动组件(7)相互平行设置，第一浮动组件(6)下端和第二浮动组件(7)下端均固定安装至后驱总装(3)的外围，第一浮动组件(6)上端和第二浮动组件(7)的上端均固定套接至底盘(1)的下端，前驱总装(2)和后驱总装(3)均信号连接至AGV小车的控制器。


2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮悬挂，其特征在于：前驱总装(2)和后驱总装(3)的结构相同，前驱总装(2)包括支撑框架(23)、第一驱动单元(21)和第二驱动单元(22)，支撑框架(23)是凹槽结构，支撑框架(23)上侧通过第一悬挂支架(4)固定连接至底盘(1)，第一驱动单元(21)和第二驱动单元(22)相互对称设置且结构相同，第一驱动单元(21)包括电机(211)、减速机(212)、传动轴(213)、麦轮(214)和轴套组件(215)，减速机(212)的外围固定连接至支撑框架(23)的内部，减速机(212)的一端安装电机(211)，减速机(212)的另一端固定连接至传动轴(213)的一端，传动轴(213)的另一端穿过支撑框架(23)的侧壁后固定套接麦轮(214)，传动轴(213)的外围通过轴套组件(215)固定套接至支撑框架(23)的侧壁，减速机(212)和电机(211)信号连接至AGV小车的控制器。


3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮悬挂，其特征在于：轴套组件(215)包括壳体(2151)及其内部安装定距环(2152)、第一轴承(2154)、第二轴承(2155)、第一骨架油封(2153)和第二骨架油封(2156)，壳体(2151)外围固定连接至支撑框架(23)的侧壁，传动轴(213)外围分别套接定距环(2152...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志昆，章逸丰，任文珍，张艳，
申请(专利权)人：浙江大学滨海产业技术研究院，天津迦自机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12