取放货装置的调整方法、装置、设备、机器人及仓储系统制造方法及图纸

本公开实施例提供一种取放货装置的调整方法、装置、设备、机器人及仓储系统，该方法包括：当机器人移动至目标地面标识时，基于图像采集装置，采集第一检测图像，其中，目标地面标识为目标库位对应的地面标识；根据第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与图像采集装置的位姿关系，其中，预设关键点包括货架标识码和/或支撑部对应的各点；根据位姿关系，调整机器人的取放货装置对准目标库位，以使取放货装置的插板放置于第一支撑部和第二支撑部之间，以进行目标库位上货物的提取或将货物放置于目标库位，实现了在取放货之前，对机器人的取放货装置进行校准，避免了在取放货过程中发生碰撞，提高了机器人作业的安全性。

【技术实现步骤摘要】
取放货装置的调整方法、装置、设备、机器人及仓储系统
本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种取放货装置的调整方法、装置、设备、机器人及仓储系统。
技术介绍
基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。在基于机器人进行货架上的货物的提取或存放时，现有技术往往仅基于相应的指令移动至目标库位，从而直接将货物放置于该目标库位，或者直接将目标库位上放置的货物取出，容易导致机器人的取放货装置与货架发生碰撞，从而导致货架或机器人损坏，甚至货架倾倒等事故的发生，导致取放货操作的安全性较差。
技术实现思路
本公开提供一种取放货装置的调整方法、装置、设备、机器人及仓储系统，在取放货之前，基于图像采集装置实现取放货装置与目标库位的自动校准，提高了取放货的安全性。第一方面，本公开实施例提供了一种取放货装置的调整方法，该方法包括：当机器人移动至目标地面标识时，基于所述图像采集装置，采集第一检测图像，其中，所述目标地面标识为所述目标库位对应的地面标识，所述目标库位上设置有支撑部，所述支撑部包括同高度水平以协同进行货物放置的第一支撑部和第二支撑部；根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系，其中，所述预设关键点包括货架标识码和/或所述支撑部对应的各点；根据所述位姿关系，调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位，以使所述取放货装置的插板放置于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间，以进行目标库位上货物的提取或将货物放置于所述目标库位。可选的，所述目标库位对应的货架立柱上设置有货架标识码，根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：根据所述第一检测图像识别所述目标库位对应的货架标识码；若识别成功，则根据识别结果确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系。可选的，根据识别结果确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系，包括：根据所述货架标识码的特征点的位置信息以及所述货架标识码的标识图案的角度信息，确定所述取放货装置的角度偏差、高度偏差和行径偏差；其中，所述行径偏差为所述图像采集装置的图像中心与所述目标库位的库位中心的偏差。可选的，根据所述位姿关系，调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位，包括：确定所述目标库位的库位类型；根据所述目标库位的库位类型，确定预设偏差；根据所述预设偏差，调整所述取放货装置，以将所述行径偏差调整为所述预设偏差；并根据所述角度偏差和高度偏差，分别调整所述取放货装置的角度和高度，以使所述取放货装置对准所述目标库位。可选的，所述方法还包括：若根据所述第一检测图像未识别所述目标库位对应的货架标识码，则在预设范围内调整所述图像采集装置，并在调整过程中和/或调整完毕时，采集至少一个第二检测图像；若所述第二检测图像中包括所述目标库位对应的货架标识码，则识别所述第二检测图像中的货架标识码；根据识别结果确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系。可选的，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置和第二图像采集装置分别设置在所述取放货装置的两侧，基于所述图像采集装置，采集第一检测图像，包括：基于第一图像采集装置和第二图像采集装置，分别采集一张第一检测图像，得到两张第一检测图像；相应的，根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：若所述两张第一检测图像中均包括目标库位对应的货架标识码，则分别识别两张所述第一检测图像中的货架标识码，得到第一识别结果和第二识别结果；根据所述第一识别结果和所述第二识别结果，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系。可选的，根据所述第一识别结果和所述第二识别结果，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：计算所述第一识别结果和所述第二识别结果中所述货架标识码的各点的位置平均值，以及所述第一识别结果和所述第二识别结果中所述货架标识码的标识图案的角度平均值；根据所述位置平均值和所述角度平均值，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系。可选的，根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：基于所述第一检测图像，确定第一支撑部和第二支撑部的中心点的位置，其中，所述第一支撑部和第二支撑部用于支撑放置于目标库位上的货物；根据第一支撑部和第二支撑部的中心点的位置，确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系。可选的，基于所述第一检测图像，确定第一支撑部和第二支撑部的中心点的位置，包括：基于所述第一检测图像，确定所述第一支撑部与所述第二支撑部的第一间距；根据所述第一间距以及预设尺寸信息，确定在所述第一检测图像中所述第一支撑部的中心点的位置和所述第二支撑部的中心点的位置，其中，所述预设尺寸信息为所述第一支撑部和/或所述第二支撑部的尺寸信息。可选的，根据第一支撑部和第二支撑部的中心点的位置，确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系，包括：根据第一支撑部和第二支撑部的中心点的位置，确定所述取放货装置的角度偏差、高度偏差和行径偏差。可选的，在调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位之后，所述方法还包括：判断所述图像采集装置的图像中心与所述目标库位的中心是否对准；若是，则控制所述取放货装置向所述目标库位伸出，以提取和/或存放目标货物，其中，所述目标货物为所述调度指令中对应的货物。可选的，所述方法还包括：基于所述图像采集装置，采集所述机器人的暂存货架的预设层的第三检测图像；根据所述第三检测图像，确定所述暂存货架的预设层的两个预设点的位置；根据所述两个预设点的位置，确定所述取放货装置与所述暂存货架的预设层的第二角度偏差和第二高度偏差；根据所述第二角度偏差和所述第二高度偏差，判断所述取放货装置在向所述暂存货架的预设层伸出后，是否会撞到所述暂存货架；若否，则控制所述取放货装置将所述目标货物放置于所述暂存货架的预设层，或，控制所述取放货装置从所述暂存货架的预设层提取目标货物，以在所述取放货装置与目标库位对准之后，将所述目标货物放置于所述目标库位。第二方面，本公开实施例还提供了一种取放货装置的调整装置，所述装置应用于机器人，所述机器人的取放货装置上设置有图像采集装置，该装置包括：第一图像采集模块，用于当机器人移动至目标地面标识时，基于所述图像采集装置，采集第一检测图像，其中，所述目标地面标识为所述目标库位对应的地面标识，所述目标库位上设置有支撑部，所述支撑部包括同高度水平以协同进行货物放置的第一支撑部和第二支撑部；位姿确定模块，用于根据所述第一检测图像，确定目标库位与所述取放货装置的位姿关系，其中，所述预设关键点包括货架标识码和/或支撑部对应的各点；取放货装置对准模块，用于根据所述位姿关系，调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位，以使所述取放货装置的插板放置于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间，以进行目标库位上货物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取放货装置的调整方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人的取放货装置上设置有图像采集装置，所述方法包括：/n当机器人移动至目标地面标识时，基于所述图像采集装置，采集第一检测图像，其中，所述目标地面标识为所述目标库位对应的地面标识，所述目标库位上设置有支撑部，所述支撑部包括同高度水平以协同进行货物放置的第一支撑部和第二支撑部；/n根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系，其中，所述预设关键点包括货架标识码和/或所述支撑部对应的各点；/n根据所述位姿关系，调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位，以使所述取放货装置的插板放置于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间，以进行目标库位上货物的提取或将货物放置于所述目标库位。/n

【技术特征摘要】
1.一种取放货装置的调整方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人的取放货装置上设置有图像采集装置，所述方法包括：
当机器人移动至目标地面标识时，基于所述图像采集装置，采集第一检测图像，其中，所述目标地面标识为所述目标库位对应的地面标识，所述目标库位上设置有支撑部，所述支撑部包括同高度水平以协同进行货物放置的第一支撑部和第二支撑部；
根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系，其中，所述预设关键点包括货架标识码和/或所述支撑部对应的各点；
根据所述位姿关系，调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位，以使所述取放货装置的插板放置于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间，以进行目标库位上货物的提取或将货物放置于所述目标库位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标库位对应的货架立柱上设置有货架标识码，根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：
根据所述第一检测图像识别所述目标库位对应的货架标识码；
若识别成功，则根据识别结果确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据识别结果确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系，包括：
根据所述货架标识码的特征点的位置信息以及所述货架标识码的标识图案的角度信息，确定所述取放货装置的角度偏差、高度偏差和行径偏差；
其中，所述行径偏差为所述图像采集装置的图像中心与所述目标库位的库位中心的偏差。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述位姿关系，调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位，包括：
确定所述目标库位的库位类型；
根据所述目标库位的库位类型，确定预设偏差；
根据所述预设偏差，调整所述取放货装置，以将所述行径偏差调整为所述预设偏差；
并根据所述角度偏差和高度偏差，分别调整所述取放货装置的角度和高度，以使所述取放货装置对准所述目标库位。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若根据所述第一检测图像未识别所述目标库位对应的货架标识码，则在预设范围内调整所述图像采集装置，并在调整过程中和/或调整完毕时，采集至少一个第二检测图像；
若所述第二检测图像中包括所述目标库位对应的货架标识码，则识别所述第二检测图像中的货架标识码；
根据识别结果确定所述取放货装置与所述目标库位的位姿关系。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置和第二图像采集装置分别设置在所述取放货装置的两侧，基于所述图像采集装置，采集第一检测图像，包括：
基于第一图像采集装置和第二图像采集装置，分别采集一张第一检测图像，得到两张第一检测图像；
相应的，根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：
若所述两张第一检测图像中均包括目标库位对应的货架标识码，则分别识别两张所述第一检测图像中的货架标识码，得到第一识别结果和第二识别结果；
根据所述第一识别结果和所述第二识别结果，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一识别结果和所述第二识别结果，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：
计算所述第一识别结果和所述第二识别结果中所述货架标识码的各点的位置平均值，以及所述第一识别结果和所述第二识别结果中所述货架标识码的标识图案的角度平均值；
根据所述位置平均值和所述角度平均值，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与所述取放货装置的位姿关系，包括：
基于所述第一检测图像，确定第一支...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵颖，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44