一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质。基于应急停靠控制器，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，由应急停靠系统基于信息传感器采集的传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。避免无人机无法与停机舱的主控系统通讯，停机舱无法打开舱门，造成无人机无法返航甚至坠毁的情况，提高了停机舱的稳定性，降低了无人机的维修成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
无人机是利用无线电遥控设备或自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，目前无人机在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾等领域广泛应用。无人机的停机舱为无人机的停靠平台，无人机的停机舱可为无人机提供保护，并且通常配备有充电设备为停靠在舱内的无人机进行充电。无人机在外出作业时，通过无线通讯方式向停机舱反馈飞行状态。目前无人机的停机舱，在无人机外出作业时，为避免舱体进入杂物，需要关闭舱门。而在无人机返航时，停机舱再打开舱门，让无人机进入。然而，当突发事故，如无线通信干扰时，导致无法与停机舱通讯时，可能会造成停机舱无法打开舱门，飞机无法返航的情况，造成无人机坠毁。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质，避免无人机无法与停机舱的主控系统通讯，停机舱无法打开舱门，造成无人机无法返航甚至坠毁的情况，提高了停机舱的稳定性，降低了无人机的维修成本。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机应急停靠方法，基于应急停靠控制器，包括：基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。可选的，基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯，包括：在未接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定主控系统故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。可选的，基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯，还包括：在接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定来自停机舱的主控系统发送的无人机在线反馈信息，所述无人机在线反馈信息用于反馈所述无人机是否在线；若所述无人机在线反馈信息为无人机不在线，则确定无人机故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。可选的，所述信息传感器为声音传感器，所述传感信息为所述无人机飞行时产生的声音信号，根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，包括：获取所述声音传感器采集的所述无人机飞行时产生的声音信号；确定所述声音信号的分贝值；比对任意相邻的两个采集时刻采集的声音信号的分贝值；若前一采集时刻采集的声音信号的分贝值小于后一采集时刻采集的声音信号的分贝值，则确定所述无人机处于降落状态。可选的，所述信息传感器为距离传感器，所述传感信息为距离信息，根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，包括：根据所述距离信息确定所述无人机与所述停机舱的距离；比对任意相邻的两个采集时刻采集的距离信息对应的距离；若前一采集时刻采集的距离信息对应的距离大于后一采集时刻采集的距离信息对应的距离，则确定所述无人机处于降落状态。可选的，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息，包括：在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，判断无人机是否位于停机舱内；若所述无人机不在所述停机舱内，则获取信息传感器采集的传感信息。可选的，所述停机舱搭载有在位检测设备，待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭，包括：基于所述在位检测设备的反馈信息判断所述无人机是否停靠到位；若所述无人机停靠到位，则确定所述无人机停靠完毕；控制所述停机舱的舱门关闭。可选的，无人机应急停靠方法还包括：若所述无人机未停靠到位，则重新确定无人机的运动状态；若所述无人机处于非降落状态，则关闭所述停机舱的舱门；若所述无人机处于降落状态，则返回执行基于所述在位检测设备的反馈信息判断所述无人机是否停靠到位的步骤。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机应急停靠装置，基于应急停靠控制器，包括：判断模块，用于基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；传感信息获取模块，用于在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；运动状态确定模块，用于根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；第一控制模块，在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；第二控制模块，用于待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机应急停靠系统，包括：应急停靠控制器，所述应急停靠控制器包括一个或多个处理器和存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术第一方面提供的无人机应急停靠方法；信息传感器，所述信息传感器与所述应急停靠控制器连接，用于采集无人机的传感信息，所述传感信息用于确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；备用电池，所述备用电池与所述应急停靠控制器连接；通讯组件，所述通讯组件与所述应急停靠控制器连接，用于与停机舱的主控系统通讯；电机驱动器，所述电机驱动器与所述应急停靠控制器连接，用于在所述应急停靠控制器的控制下驱动电机带动所述停机舱的舱门。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术第一方面提供的无人机应急停靠方法。本专利技术实施例提供的无人机应急停靠方法，基于应急停靠控制器，包括：基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与主控系统通讯，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息，根据传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，由应急停靠系统基于信息传感器采集的传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。避免无人机无法与停机舱的主控系统通讯，停机舱无法打开舱门，造成无人机无法返航甚至坠毁的情况，提高了停机舱的稳定性，降低了无人机的维修成本。附图说明图1A为本专利技术实施例一提供的一种无人机应急停靠方法的流程图；图1B为本专利技术实施例提供的一种无人机与停机舱的结构示意图；图2A为本专利技术实施例二提供的一种无人机应急停靠方法的流程图；图2B为本专利技术实施例提供的一种无人机应急停靠的处理流程图；图3为本专利技术实施例三提供的一种无人机应急停靠装置；图4为本专利技术实施例四提供的一种无人机应急本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机应急停靠方法，其特征在于，基于应急停靠控制器，包括：/n基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；/n在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；/n根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；/n在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；/n待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机应急停靠方法，其特征在于，基于应急停靠控制器，包括：
基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；
在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；
根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；
在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；
待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。


2.根据权利要求1所述的无人机应急停靠方法，其特征在于，基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯，包括：
在未接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定主控系统故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。


3.根据权利要求2所述的无人机应急停靠方法，其特征在于，基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯，还包括：
在接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定来自停机舱的主控系统发送的无人机在线反馈信息，所述无人机在线反馈信息用于反馈所述无人机是否在线；
若所述无人机在线反馈信息为无人机不在线，则确定无人机故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。


4.根据权利要求1-3任一所述的无人机应急停靠方法，其特征在于，所述信息传感器为声音传感器，所述传感信息为所述无人机飞行时产生的声音信号，根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，包括：
获取所述声音传感器采集的所述无人机飞行时产生的声音信号；
确定所述声音信号的分贝值；
比对任意相邻的两个采集时刻采集的声音信号的分贝值；
若前一采集时刻采集的声音信号的分贝值小于后一采集时刻采集的声音信号的分贝值，则确定所述无人机处于降落状态。


5.根据权利要求1-3任一所述的无人机应急停靠方法，其特征在于，所述信息传感器为距离传感器，所述传感信息为距离信息，根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，包括：
根据所述距离信息确定所述无人机与所述停机舱的距离；
比对任意相邻的两个采集时刻采集的距离信息对应的距离；
若前一采集时刻采集的距离信息对应的距离大于后一采集时刻采集的距离信息对应的距离，则确定所述无人机处于降落状态。


6.根据权利要求1-3或4任一所述的无人机应急停靠方法，其特征在于，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息，包括：
在无人机无法与停机舱的主控系...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪权，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44