磁轮及爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及爬壁机器人技术领域，公开了一种磁轮及爬壁机器人，磁轮包括磁轮本体和脱离部件，磁轮本体能够吸附于工作面，并能相对工作面转动，脱离部件为非磁性部件，脱离部件能够被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面。该磁轮的脱离部件能够在工作状态下被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面，由于脱离部件为非磁性部件，导致磁轮本体与工作面之间的距离增大，进而导致磁轮本体与工作面之间的磁吸力减小，以便于将爬壁机器人回收或搬运移动，而且较为省力。

【技术实现步骤摘要】
磁轮及爬壁机器人
本专利技术涉及爬壁机器人
，尤其涉及一种磁轮及爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人通过搭载不同的功能模块形成可在不同领域应用的机器人，譬如探伤机器人、除锈机器人、清洗机器人等。他们通过磁轮吸附在铁磁性工作表面完成工作，但在使用后回收时或者需要搬运移动时，需要使磁轮脱离工作面，但由于各磁轮设定为能够支撑车体及车体上的装备品的全部重量的磁性吸附能力，因此使磁轮直接脱离工作面需要非常大的力量，进而导致操作较为不便。因此，亟需设计一种磁轮及爬壁机器人，能够便于使磁轮脱离工作面，进而便于收回或搬运移动爬壁机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种磁轮及爬壁机器人，解决了现有磁轮直接脱离工作面需要非常大的力量，导致操作不便，不易回收或搬运移动爬壁机器人的技术问题。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种磁轮，包括：磁轮本体，被配置为能够吸附于工作面，并能相对所述工作面转动；及脱离部件，所述脱离部件为非磁性部件，所述脱离部件被配置为能够被所述磁轮本体带动转动，以伸入所述磁轮本体和所述工作面之间，以使所述磁轮本体脱离所述工作面。该磁轮通过脱离部件能够被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面，由于脱离部件为非磁性部件，导致磁轮本体与工作面之间的距离增大，进而导致磁轮本体与工作面之间的磁吸力减小，以便于将磁轮取下，而且较为省力。作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部件可拆卸连接于所述磁轮本体。脱离部件可拆卸连接于磁轮本体上，以便于能够对脱离部件进行拆装。作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部件包括：连接部，设置于所述磁轮本体的侧壁，所述连接部被配置为能够与所述磁轮本体的转轴可拆卸连接；及脱离部，与所述连接部相连，所述脱离部能够伸入所述磁轮本体的周向面和所述工作面之间。脱离部件通过连接部的设置能够便于整体结构与磁轮本体的连接，脱离部件伸入磁轮本体的周向面与工作面之间，以便于将磁轮本体与工作面分离。作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部的厚度由所述脱离部与所述工作面先接触的一端向另一端逐渐增厚。脱离部的厚度由脱离部与工作面先接触的一端向另一端逐渐增厚，在脱离部伸入磁轮本体和工作面之间的过程中，逐渐增大磁轮本体与工作面之间的距离，以便于脱离部能够顺利伸入到磁轮本体和工作面之间，进而逐渐减小两者之间磁吸力。作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部伸入所述磁轮本体的周向面和所述工作面之间时，所述脱离部朝向所述磁轮本体的周向面的一面与所述磁轮本体相贴合，所述脱离部的背离所述磁轮本体的周向面的一面沿所述磁轮本体的渐开线延伸。脱离部伸入磁轮本体的周向面和工作面之间时，脱离部朝向磁轮本体的周向面的一面与磁轮本体相贴合，以使脱离部与磁轮本体的接触面积较大，便于对磁轮本体起到较为稳定的支撑作用；脱离部的背离磁轮本体的周向面的一面沿磁轮本体的渐开线延伸，以使得脱离部的厚度逐渐增厚，也便于脱离部与工作面的滚动接触。作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部由弹性材料制成。脱离部由弹性材料制成，以便于在磁轮本体转动时，脱离部能够产生变形，并与磁轮本体相贴合，以便于磁轮本体脱离工作面。作为上述磁轮的一种优选方案，所述连接部上设置有插接孔，所述连接部与所述磁轮本体的转轴插接配合，所述连接部和所述磁轮本体之间设置有限位结构，所述限位结构被配置为限制所述连接部相对所述转轴转动。连接部的插接孔与转轴插接配合，安装方便；限位结构的设置能够限制连接部相对转轴转动，以便于通过转轴带动脱离部件的转动。作为上述磁轮的一种优选方案，所述限位结构包括设置于所述转轴和所述插接孔中的其中一个上的限位凸起，以及设置于所述转轴和所述插接孔中的另一个上的限位凹槽。上述限位结构，结构简单，容易制备。作为上述磁轮的一种优选方案，所述连接部上设置有两个所述插接孔，分别为第一插接孔和第二插接孔，所述第一插接孔设置于所述第二插接孔的远离所脱离部的一侧，所述第一插接孔和所述第二插接孔能够分别与所述转轴插接配合，所述第二插接孔与所述脱离部件两端的距离均小于所述磁轮本体的半径，所述第一插接孔与所述转轴相插接，所述脱离部位于所述磁轮本体的周向面。通过在连接部上设置两个插接孔，脱离部件通过不同的插接孔与转轴插接配合，以实现脱离部件在工作状态和非工作状态的切换。作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部设置于所述连接部的一侧，所述第一插接孔与所述转轴相插接，所述脱离部位于所述连接部的靠近所述磁轮本体的一侧，所述第二插接孔与所述转轴相插接，所述脱离部位于所述连接部的远离所述磁轮本体的一侧。上述结构的设置便于脱离部件在不同状态下与转轴的插接配合。作为上述磁轮的一种优选方案，所述磁轮还包括：止挡结构，被配置为与所述磁轮本体可拆卸连接，所述止挡结构与所述磁轮本体形成限位空间，所述脱离部件沿所述磁轮本体的轴向方向限位在所述限位空间内。止挡结构的设置避免磁轮在倾斜时导致脱离部件脱出磁轮本体，止挡结构与磁轮本体可拆卸连接，以便于脱离部件的拆装。作为上述磁轮的一种优选方案，所述磁轮还包括：止挡结构，沿所述磁轮本体的径向方向可伸缩设置于所述磁轮本体的转轴上，所述脱离部件限位于所述磁轮本体和所述止挡结构之间。止挡结构的设置避免磁轮在倾斜时导致脱离部件脱出磁轮本体，止挡结构沿磁轮本体的径向方向可伸缩设置于磁轮本体的转轴上，以便于脱离部件的拆装。作为上述磁轮的一种优选方案，所述转轴上设置有容置槽，所述止挡结构活动设置于所述容置槽，并能够伸出或缩回所述容置槽，所述止挡结构与所述容置槽的槽底之间设置有弹性件。上述结构简单，能够便于实现脱离部件的拆装。本专利技术还提供一种爬壁机器人，包括车体以及转动设置于所述车体的如上述的磁轮。该爬壁机器人通过上述的磁轮，能够便于爬壁机器人的回收或搬运移动，而且移动过程中，较为省力。本专利技术的有益效果：本专利技术提出的磁轮，通过在磁轮本体上可拆卸连接有脱离部件，脱离部件能够在工作状态下被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面，由于脱离部件为非磁性部件，导致磁轮本体与工作面之间的距离增大，进而导致磁轮本体与工作面之间的磁吸力减小，以便于将磁轮取下，而且较为省力。本专利技术提出的爬壁机器人，通过上述的磁轮能够便于爬壁机器人的回收或搬运移动，而且移动过程中，较为省力。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的磁轮的脱离部件处于工作状态下的结构示意图；图2是本专利技术实施例一提供的磁轮的脱离部件处于非工作状态下的结构示意图；图3是本专利技术实施例一提供的磁轮的脱离部件的结构示意图；图4是本专利技术实施例一提供的磁轮本体的结构示意图；图5是本专利技术实施例一提供的磁轮的磁轮本体上安装止挡结构的结构示意图；图6是本专利技术实施例一提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁轮，其特征在于，包括：/n磁轮本体(1)，被配置为能够吸附于工作面，并能相对所述工作面转动；及/n脱离部件(2)，所述脱离部件(2)为非磁性部件，所述脱离部件(2)被配置为能够被所述磁轮本体(1)带动转动，以伸入所述磁轮本体(1)和所述工作面之间，以使所述磁轮本体(1)脱离所述工作面。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁轮，其特征在于，包括：
磁轮本体(1)，被配置为能够吸附于工作面，并能相对所述工作面转动；及
脱离部件(2)，所述脱离部件(2)为非磁性部件，所述脱离部件(2)被配置为能够被所述磁轮本体(1)带动转动，以伸入所述磁轮本体(1)和所述工作面之间，以使所述磁轮本体(1)脱离所述工作面。


2.根据权利要求1所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部件(2)可拆卸连接于所述磁轮本体(1)。


3.根据权利要求2所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部件(2)包括：
连接部(21)，设置于所述磁轮本体(1)的侧壁，所述连接部(21)被配置为能够与所述磁轮本体(1)的转轴(11)可拆卸连接；及
脱离部(22)，与所述连接部(21)相连，所述脱离部(22)能够伸入所述磁轮本体(1)的周向面和所述工作面之间。


4.根据权利要求3所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部(22)的厚度由所述脱离部(22)与所述工作面先接触的一端向另一端逐渐增厚。


5.根据权利要求4所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部(22)伸入所述磁轮本体(1)的周向面和所述工作面之间时，所述脱离部(22)朝向所述磁轮本体(1)的周向面的一面与所述磁轮本体(1)相贴合，所述脱离部(22)的背离所述磁轮本体(1)的周向面的一面沿所述磁轮本体(1)的渐开线延伸。


6.根据权利要求3所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部(22)由弹性材料制成。


7.根据权利要求3所述的磁轮，其特征在于，所述连接部(21)上设置有插接孔，所述连接部(21)与所述磁轮本体(1)的转轴(11)插接配合，所述连接部(21)和所述磁轮本体(1)之间设置有限位结构，所述限位结构被配置为限制所述连接部(21)相对所述转轴(11)转动。


8.根据权利要求7所述的磁轮，其特征在于，所述限位结构包括设置于所述转轴(11)和所述插接孔中的其中一个上的限位凸起(111)，以及设置于所述转轴(11)和所述插接孔中的另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘际銮，高力生，魏然，李海龙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11