一种巡检机器人及其控制方法技术

本申请适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人及其控制方法，所述巡检机器人包括机器人主体；凸台，所述凸台设置于所述机器人主体上表面；载物台，所述载物台包括第一板、第二板、滑轨，所述第一板与第二通过滑轨形成可滑动连接，所述激光雷达设置于所述第二板上表面；所述第一板套设于所述凸台上并与所述凸台形成可转动连接；机械臂，所述机械臂包括能够在水平方向转动的第一转动机构、能够在竖直方向转动的第二转动机构，所述第一转动机构设置在凸台上，且一端与第二转动机构连接；采用本申请技术方案，通过将激光雷达置于机械臂第二转动机构下方，可以减小激光雷达的占用空间，使整个设备的结构更为紧凑。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人及其控制方法
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种巡检机器人及其控制方法。
技术介绍
随着我国电网系统的完善，变电站、电力线的覆盖面越来越广泛，为了保障电力的正常供应，通常需要定期对变电站以及电力线路进行巡检，以及时发现电网系统中出现的故障或隐患。以往电力行业针对变电站室外设备及电力线路的巡检，采用的是人工巡检作业方式，劳动强度大，并且巡检效率低下，检测质量分散。因此运用巡检机器人系统对设备故障或隐患进行检测以在一定程度上代替人工对电厂设备实行自动巡检，已经成为一个大趋势，为越来越多的电厂所用。现有技术常利用激光雷达对工作环境进行探测。但是实际操作中，将激光雷达设置于机器人的外部，会使得激光雷达占用太多空间。此外，由于激光雷达的探测范围有限，导致激光雷达不能对该设备进行完全探测。
技术实现思路
鉴于此，本申请的目的在于提供一种巡检机器人及其控制方法，用于辅助工作人员对电厂实行巡检。为达到上述目的，本申请的第一方面，提供了一种巡检机器人，包括：机器人主体，凸台，所述凸台设置于所述机器人主体上表面；载物台，所述载物台包括第一板、第二板、滑轨，所述第一板与第二板通过滑轨形成可滑动连接，所述激光雷达设置于所述第二板上表面；所述第一板套设于所述凸台上并与所述凸台形成可转动连接；机械臂，所述机械臂包括能够在水平方向转动的第一转动机构、能够在竖直方向转动的第二转动机构，所述第一转动机构设置在凸台上，且一端与第二转动机构连接；激光雷达，所述激光雷达设置于所述载物台上表面，并位于第二转动机构下方。采用上述技术方案，通过将激光雷达置于机械臂第二转动机构下方，可以减小激光雷达的占用空间，使整个设备的结构更为紧凑。优选地，所述机器人主体包括外壳。优选地，所述机器人主体内部包括无线通信模块、定位装置，所述激光雷达和定位装置分别与所述无线通信模块连接。优选地，所述凸台通过连接件与所述机器人主体上表面固定连接。优选地，所述第一板套设于所述凸台上形成可转动固定连接，并至少具有第一位置，当所述第一板位于所述第一位置时，所述第二板设置于第一板正上表面，所述第一板、第二板位于所述机械臂的同一平面，此时激光雷达处于待机状态。优选地，所述第一板在第二板滑行方向的上表面设置有第一滑轨、第二滑轨，所述第二板在与所述第一滑轨、第二滑轨接触方向的下表面分别设置有第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮、第四滚轮，所述第一滚轮、第二滚轮分别设置在所述第二板与所述第一滑轨接触的一边的两端，所述第三滚轮、第四滚轮分别设置在所述第二板与所述第二滑轨接触的一边的两端。优选地，所述连接件为螺栓或者螺钉。优选地，激光雷达外部套设有防尘罩。优选地，所述防尘罩具有通孔。本申请的另一方面，提供了一种巡检机器人的控制方法，包括步骤：所述巡检机器人接收路径规划信息，基于激光雷达遍历巡检区域内所有可通行路径构建电子地图，确定最优路径信息，并根据最优路径信息移动；基于坐标系检测所述巡检机器人的移动速度，当移动速度大于第一预设速度时，控制所述载物台的第二板伸出第一板，并控制激光雷达启动。优选地，所述巡检机器人的控制方法，还包括步骤：通过激光雷达采集所述巡检机器人与第一物体在第一时刻的第一距离；经过第一时间间隔后，通过激光雷达采集所述巡检机器人与第一物体在第二时刻的第二距离；判断第二距离是否大于第一距离；若大于，则控制所述载物台围绕所述凸台进行水平旋转，直至第二距离不大于第一距离。综上所述，本申请具有以下有益效果：1、本申请提供的巡检机器人，通过将激光雷达置于机械臂第二转动机构下方，可以减小激光雷达的占用空间，使整个设备的结构更为紧凑。2、本申请提供的巡检机器人，通过第一板与第二板的配合，可以使得激光雷达具有更大更灵活的探测范围；3、本申请提供的巡检机器人控制方法，在巡检机器人已经进入正常的行驶状态后开启激光雷达，可以节约功耗，也能够避免前期对行驶路径的不必要修正。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1是本申请巡检机器人一种实施方式的立体装配示意图；图2是图1中A处的局部放大示意图；图3是本申请一种实施方式中载物台的俯视图；图4是本申请一种实施方式中载物台的仰视图；图5是本申请一种实施方式中载物台的正面视图。图6是本申请另一种实施方式中载物台的俯视图；图7是本申请另一种实施方式中载物台的仰视图。图8是本申请巡检机器人另一种实施方式中的立体装配示意图；图9是本申请巡检机器人控制方法的流程图。附图标号说明：1、机器人主体；11、自动导引车；111、防撞凸缘；12、集成机构；2、凸台；3、载物台；31、第一板；32、第二板；321、第一滚轮；322、第二滚轮；323、第三滚轮；324、第四滚轮；33、滑轨；331、第一滑轨；332、第二滑轨；4、机械臂；41、第一转动机构；42、第二转动机构；43、连接杆；44、第三转动机构；45、第四转动机构；46、第五转动机构；5、激光雷达；6、防尘罩；61、通孔；7、执行机构；8、拾音器。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。另外，在本申请中涉及“第一”、“第二”等描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。在工厂、电厂等工作场景，往往需要机器人对现场环境进行巡检，并在发现异常情况时进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：/n机器人主体(1)，/n凸台(2)，所述凸台设置于所述机器人主体上表面；/n载物台(3)，所述载物台(3)包括第一板(31)、第二板(32)、滑轨(33)，所述第一板(31)与第二板(32)通过滑轨(33)形成可滑动连接，所述激光雷达(5)设置于所述第二板(32)上表面；所述第一板(31)套设于所述凸台(2)上并与所述凸台(2)形成可转动连接；/n机械臂(4)，所述机械臂(4)包括能够在水平方向转动的第一转动机构(41)、能够在竖直方向转动的第二转动机构(42)，所述第一转动机构(41)设置在凸台(2)上，且一端与第二转动机构(42)连接；/n激光雷达(5)，所述激光雷达(5)设置于所述载物台(3)上表面，并位于第二转动机构(42)下方。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：
机器人主体(1)，
凸台(2)，所述凸台设置于所述机器人主体上表面；
载物台(3)，所述载物台(3)包括第一板(31)、第二板(32)、滑轨(33)，所述第一板(31)与第二板(32)通过滑轨(33)形成可滑动连接，所述激光雷达(5)设置于所述第二板(32)上表面；所述第一板(31)套设于所述凸台(2)上并与所述凸台(2)形成可转动连接；
机械臂(4)，所述机械臂(4)包括能够在水平方向转动的第一转动机构(41)、能够在竖直方向转动的第二转动机构(42)，所述第一转动机构(41)设置在凸台(2)上，且一端与第二转动机构(42)连接；
激光雷达(5)，所述激光雷达(5)设置于所述载物台(3)上表面，并位于第二转动机构(42)下方。


2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)包括外壳。


3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)内部包括无线通信模块、定位装置，所述激光雷达(5)和定位装置分别与所述无线通信模块连接。


4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述凸台(2)通过连接件与所述机器人主体上表面固定连接。


5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一板(31)套设于所述凸台(2)上形成可转动固定连接，并至少具有第一位置，当所述第一板(31)位于所述第一位置时，所述第二板(32)设置于第一板(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉刚，马振涛，常青松，周凡，刘宇鑫，张岩，褚孝国，王雅宾，
申请(专利权)人：华能吉林发电有限公司九台电厂，北京华能新锐控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22