一种货叉挂钩焊接设备及焊接方法技术

本发明专利技术公开了一种货叉挂钩焊接设备及焊接方法备，焊接设备包括上料机构、卧式三轴变位机、焊接机器人、下料机构和搬运机器人，工人将工件放置在运输机构后，通过搬运机器人和上下料输送线，实现自动化上下料，提高了工件的周转率，节约了搬运所需的人力，并且无需额外的搬运工具，减少了厂房设置要求，整体上大幅降低了生产成本；上料机构对工件进行运输和定位，方便搬运机器人抓取；卧式三轴变位机的底部大回转，将变位机分为内部搬运侧和外部焊接侧，实现焊接和搬运互不干涉，配合搬运机器人和焊接机器人，大幅提高了设备运行效率；另外配合预热系统，在上料机构处就对工件进行预热，完成工件的预热工艺，进而提高焊接效率。

【技术实现步骤摘要】
一种货叉挂钩焊接设备及焊接方法
本专利技术涉及货叉生产领域，特别涉及一种货叉挂钩焊接设备及焊接方法。
技术介绍
货叉，叉车属具，相当于挂装在叉车上的机械手。广泛应用于仓储、造纸、包装、印刷、烟草、家电、酒和饮料、毛棉纺织、港口码头，铁路、汽车制造、钢铁冶炼、化工和建筑等行业。除普通挂钩型货叉外，还可提供动荷货叉、防爆货叉、罩形叉架、折叠型货叉、套筒型货叉、货叉加长器、鼓筒型货叉、木质用货叉、方型货叉、仿形货叉等特殊货叉。目前重型货叉焊接采用半自动人工操作，使现场环境和劳动力及效率低。由于目前重型货叉焊接是单工位单工件操作，在制作过程中，对劳动力消耗很大、用工多、生产效率低；虽也有采用半自动，但其现场环境差、成本高、长期工作时质量稳定性不好。
技术实现思路
针对以上现有技术存在的缺陷，本专利技术的主要目的在于克服现有技术的不足之处，公开了一种货叉挂钩焊接设备，包括：上料机构，对货叉进行暂存和整理；卧式三轴变位机，装夹固定货叉并转动改变货叉姿态位置；焊接机器人，对货叉进行焊接。下料机构，将货叉运输离开生产区；搬运机器人，将货叉从所述上料机构搬运至所述卧式三轴变位机并将焊接完成的货叉搬运至所述下料机构。进一步地，所述上料装置包括包括运输机构和整理机构，所述整理机构设置在所述运输机构的出口端，利用所述运输机构将货叉运送到所述整理机构处；所述整理机构包括整理支架、整理平台以及设置在所述整理支架上的三组送料机构，利用一所述送料机构抬举所述货叉离开所述运输机构并Z轴方向移动，利用另一所述送料机构所述第一送料机构上的所述货叉沿Y轴方向推动至所述整理平台上，利用后一所述送料机构推动所述整理平台上的货叉沿X轴方向移动；所述整理平台的一侧向上设置Y-Z向基准板，相邻一侧向下设置X-Z向基准板。进一步地，所述送料机构包括固定架、导杆、推板和气缸，所述气缸固定设置在所述固定架上，所述气缸的两侧分设所述导杆，并且与所述固定架滑动连接，所述推板设置在所述导杆和所述气缸上，利用所述气缸驱动所述推板沿所述导杆引导方向移动。进一步地，所述运输机构包括运输支架、驱动电机、链轮、传动轴、传动链轮和输送滚子链，所述传动轴分设在所述运输支架的两端，所述链轮分设在所述传动轴上，所述输送滚子链覆盖在两端的所述链轮上，所述传动链轮分别设置在一所述传动轴和所述驱动电机上，并通过链条链接，利用所述驱动电机驱动所述传动轴使所述输送滚子链运动。进一步地，所述运输支架包括底座和横梁，所述横梁设置三条，三条所述横梁平行且间隔架设在所述底座上，所述链轮位于所述横梁的两端，利用所述横梁支撑所述输送滚子链。进一步地，所述上料机构还包括预热系统，所述预热设置设置在所述整理支架的一侧，利用所述预热系统对处于所述整理平台上的货叉进行火焰加热。进一步地，所述搬运机器人设置在加工区的中间，上下两端分别设置所述上料机构和所述下料机构，所述卧式三轴变位机分设在所述搬运机器人的左右两侧，所述焊接机器人在所述卧式三轴变位机的外侧。进一步地，所述搬运机器人包括机械手和设置在所述机械手端部的夹取装置；所述夹取装置包括安装板、连接法兰、固定座、滑动座、滑动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆和致动器，所述安装板通过连接法兰与所述机械手连接，所述固定座安装于所述安装板上，所述滑动座通过所述滑动机构滑动设置在所述安装板上，且所述滑动座与所述固定座相对设置，所述第二连杆铰接在所述安装板上，所述第一连杆两端分别与所述滑动座和所述第二连杆铰接，所述第三连杆的两端分别与所述第二连杆和所述致动器铰接，利用所述致动器驱动所述第三连杆带动所述第二连杆，使第一连杆推动所述滑动座向所述固定座移动，所述固定座和所述滑动座相对面设置夹板。进一步地，所述致动器固定安装在所述安装板安装有所述连接法兰的一侧，所述安装板上设置容许所述致动器驱动端穿过的通孔，所述致动器的驱动端穿过所述通孔与所述第三连杆连接。一种货叉挂钩焊接方法，使用上述货叉挂钩焊接设备，包括以下步骤：步骤1，作业员将货叉放置在上，利用上料机构将货叉进行整理并运送至搬运机器人抓取位置；步骤2，搬运机器人将货叉抓取至卧式三轴变位机，并夹紧于所述卧式三轴变位机上，通过所述卧式三轴变位机将货叉旋转至焊接机器人处，所述焊接机器人进行挂钩焊接，所述卧式三轴变位机的另一侧工位同步进行上料；步骤3，焊接完成后，再次利用所述卧式三轴变位机将货叉旋转至所述搬运机器人处，利用所述搬运机器人将焊接完成的货叉搬运至下料机构，并将未焊接的货叉搬运至所述卧式三轴变位机上；其中，步骤2中，货叉在焊接时，所述卧式三轴变位机将货叉旋转至竖向。本专利技术取得的有益效果：工人将工件放置在运输机构后，通过搬运机器人和上下料输送线，实现自动化上下料，提高了工件的周转率，节约了搬运所需的人力，并且无需额外的搬运工具，减少了厂房设置要求，整体上大幅降低了生产成本；上料机构对工件进行运输和定位，方便搬运机器人抓取；卧式三轴变位机的底部大回转，将变位机分为内部搬运侧和外部焊接侧，实现焊接和搬运互不干涉，配合搬运机器人和焊接机器人，大幅提高了设备运行效率；另外配合预热系统，在上料机构处就对工件进行预热，完成工件在整个工艺流程中的预热工艺，进而提高焊接机器人的焊接效率。附图说明图1为本专利技术一种货叉挂钩焊接设备的结构示意图；图2为上料机构的主视图；图3为上料机构的俯视图；图4为上料机构的左视图；图5为焊接机器人、搬运机器人及卧式三轴变位机的配合示意图；图6为搬运机器人的结构示意图；图7为夹取装置的立体结构示意图；图8为夹取装置的另一视角的立体结构示意图；附图标记如下：1、上料机构，2、卧式三轴变位机，3、焊接机器人，4、下料机构，5、搬运机器人，60、机械手，11、运输机构，12、整理机构，13、导板，111、运输支架，112、驱动电机，113、链轮，114、传动轴，115、传动链轮，116、输送滚子链，121、整理支架，122、整理平台，123、送料机构，131、导边，1111、底座，1112、横梁，1221、X-Z向基准板，1222、Y-Z向基准板，1231、固定架，1232、导杆，1233、推板，1234、气缸，51、安装板，52、连接法兰，53、固定座，54、滑动座，55、滑动机构，56、第一连杆，57、第二连杆，58、第三连杆，59、致动器，510、夹板，511、第二定位槽，5101、第一定位槽。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货叉挂钩焊接设备，其特征在于，包括：/n上料机构，对货叉进行暂存和整理；/n卧式三轴变位机，装夹固定货叉并转动改变货叉姿态位置；/n焊接机器人，对货叉进行焊接。/n下料机构，将货叉运输离开生产区；/n搬运机器人，将货叉从所述上料机构搬运至所述卧式三轴变位机并将焊接完成的货叉搬运至所述下料机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种货叉挂钩焊接设备，其特征在于，包括：
上料机构，对货叉进行暂存和整理；
卧式三轴变位机，装夹固定货叉并转动改变货叉姿态位置；
焊接机器人，对货叉进行焊接。
下料机构，将货叉运输离开生产区；
搬运机器人，将货叉从所述上料机构搬运至所述卧式三轴变位机并将焊接完成的货叉搬运至所述下料机构。


2.根据权利要求1所述的一种货叉挂钩焊接设备，其特征在于，所述上料装置包括包括运输机构和整理机构，所述整理机构设置在所述运输机构的出口端，利用所述运输机构将货叉运送到所述整理机构处；
所述整理机构包括整理支架、整理平台以及设置在所述整理支架上的三组送料机构，利用一所述送料机构抬举所述货叉离开所述运输机构并Z轴方向移动，利用另一所述送料机构所述第一送料机构上的所述货叉沿Y轴方向推动至所述整理平台上，利用后一所述送料机构推动所述整理平台上的货叉沿X轴方向移动；所述整理平台的一侧向上设置Y-Z向基准板，相邻一侧向下设置X-Z向基准板。


3.根据权利要求2所述的一种货叉挂钩焊接设备，其特征在于，所述送料机构包括固定架、导杆、推板和气缸，所述气缸固定设置在所述固定架上，所述气缸的两侧分设所述导杆，并且与所述固定架滑动连接，所述推板设置在所述导杆和所述气缸上，利用所述气缸驱动所述推板沿所述导杆引导方向移动。


4.根据权利要求2所述的一种货叉挂钩焊接设备，其特征在于，所述运输机构包括运输支架、驱动电机、链轮、传动轴、传动链轮和输送滚子链，所述传动轴分设在所述运输支架的两端，所述链轮分设在所述传动轴上，所述输送滚子链覆盖在两端的所述链轮上，所述传动链轮分别设置在一所述传动轴和所述驱动电机上，并通过链条链接，利用所述驱动电机驱动所述传动轴使所述输送滚子链运动。


5.根据权利要求2所述的一种货叉挂钩焊接设备，其特征在于，所述运输支架包括底座和横梁，所述横梁设置三条，三条所述横梁平行且间隔架设在所述底座上，所述链轮位于所述横梁的两端，利用所述横梁支撑所述输送滚子链。


6.根据权利要求2所述的一种货叉挂钩焊接设备，其特征在于，所述上料机构还包括预热系统，所述预热设...

【专利技术属性】
技术研发人员：高俊，
申请(专利权)人：太仓旭莱自动化机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32