喷漆机械手制造技术

本申请适用于机械手技术领域，提供了一种喷漆机械手，包括末端机械臂、连接机构和多个喷枪，所述末端机械臂可绕喷漆机械手的机械臂转轴转动，所述末端机械臂设置有第一驱动机构；连接机构，所述连接机构包括传动组件和转动杆，所述转动杆通过所述传动组件与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述传动组件，以使得所述传动组件驱动所述转动杆绕第一轴线转动，所述第一轴线与连接臂转轴的轴线平行；多个所述喷枪间隔设置于所述转动杆。本申请提供的喷漆机械手扩大了喷枪转动的角度范围，从而扩大了喷枪的喷涂范围。

【技术实现步骤摘要】
喷漆机械手
本申请涉及机械手
，更具体地说，是涉及一种喷漆机械手。
技术介绍
目前，在电子设备制造过程中，在电子设备如笔记本电脑、平板电脑、手机等产品的后壳进行喷漆操作为常见工艺过程。在喷漆工艺流程中，为提高喷漆效率，同时对多个产品进行喷漆处理，通常使用六轴机械手的第六轴机械臂连接一根连杆，并通过连杆连接多个喷枪，第五轴机械臂可带动六轴机械臂绕第五轴机械臂的轴线转动，从而通过第六轴机械臂带动多个喷枪同时绕第五轴机械臂的轴线转动。而第六轴机械臂的轴线与第五轴机械臂垂直，由于在进行喷漆过程中，需避免喷枪绕第六轴机械臂的轴线出现偏转，因此通常会将第六轴机械臂锁止，仅作为连接部件，而不作为驱动部件使用。由于在转动过程中，第六轴机械臂与第五轴机械臂的连接处结构设置，第五轴机械臂遮挡在第六轴机械臂的转动轨迹范围内，导致第六轴机械臂绕第五轴机械臂的轴线的转动的最大角度约为130°。也就是说，目前喷枪转动的角度范围相对较小，不利于在喷漆过程中同时对于多个喷枪的喷射角度进行灵活调节。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种喷漆机械手，旨在解决现有技术中喷漆机械手带动喷枪转动的角度范围相对较小的技术问题。为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种喷漆机械手，包括：末端机械臂，所述末端机械臂可绕喷漆机械手的机械臂转轴转动，所述末端机械臂设置有第一驱动机构；连接机构，所述连接机构包括传动组件和转动杆，所述转动杆通过所述传动组件与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述传动组件，以使得所述传动组件驱动所述转动杆绕第一轴线转动，所述第一轴线与连接臂转轴的轴线平行；多个喷枪，多个所述喷枪间隔设置于所述转动杆。进一步地，所述转动杆包括第一杆段、第二杆段和第三杆段，所述第二杆段与所述传动组件连接，所述第一杆段、所述第二杆段和所述第三杆段分别设置有至少一个所述喷枪；所述第一杆段与所述第二杆段之间设置有第一调节机构，所述第一调节机构用于调节所述第一杆段的轴线与所述第二杆段的轴线之间的夹角；所述第二杆段与所述第三杆段之间设置有第二调节机构，所述第二调节机构用于调节所述第二杆段的轴线与所述第三杆段的轴线之间的夹角。进一步地，所述第一调节机构与所述第二调节机构的结构相同。进一步地，所述第一调节机构包括第一转动驱动件，所述第一转动驱动件包括第一转轴，所述第一转动驱动件分别与所述第二杆段和所述第一杆段连接，所述第一转动驱动件用于驱动所述第一杆段绕所述第一转轴的轴线转动；所述第一转轴的轴线垂直于所述第二杆段上安装的喷枪的喷射方向，且所述第一转轴的轴线与所述第二杆段的轴线垂直。进一步地，所述第一调节机构包括第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件具有第一转轴，所述第二转动驱动件具有第二转轴，所述第一转动驱动件分别与所述第二杆段和所述第二转动驱动件连接，所述第二转动驱动件与所述第一杆段连接，所述第一转动驱动件用于驱动所述第二转动驱动件绕所述第一转轴的轴线转动，所述第二转动驱动件用于驱动所述第一杆段绕所述第二转轴的轴线转动，所述第一转轴的轴线相对所述第二转轴的轴线倾斜。进一步地，所述第一转动驱动件包括第一舵机和摆动座，所述第一转轴为所述第一舵机的输出轴，所述摆动座的一端与所述第一舵机的输出轴固定连接，另一端与所述第一舵机的壳体转动连接；所述第二转动驱动件包括第二舵机，所述第二转轴为所述第二舵机的输出轴，所述第二舵机安装于所述摆动座，所述第二舵机的输出轴与所述第一杆段连接；所述第一转轴的轴线垂直于所述第二杆段上安装的喷枪的喷射方向，且所述第一转轴的轴线垂直于所述第二杆段的轴线；所述第二转轴的轴线与所述第一杆段的轴线重合。进一步地，所述喷枪连接有测距传感器，所述测距传感器的测距方向与所述喷枪的喷射方向平行。进一步地，每个所述喷枪连接有至少三个所述测距传感器，三个所述测距传感器围设形成三角形区域。进一步地，所述第二杆段设置有走线腔。进一步地，传动组件包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮套设于第一驱动机构的输出轴，第二锥齿轮套设于转动杆，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。本申请提供的喷漆机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的喷漆机械手，通过传动组件将末端机械臂的第一驱动机构与转动杆传动连接，是的第一驱动机构能够驱动传动组件，并通过传动组件带动转动杆绕第一轴线转动，而多个喷枪安装于转动杆，因此，在调整喷枪的喷射角度的过程中，一方面，通过末端机械手绕机械臂转轴转动，从而带动连接机构及其连接的多个喷枪共同绕机械臂转轴转动，如此可对于多个喷枪的喷射角度进行一定角度范围内的同步调整。另一方面，第一驱动机构通过传动组件带动转动杆绕第一轴线转动，由于多个喷枪均安装于转动杆，因此可同布带动多个喷枪绕第一轴线转动。由于第一轴线与机械臂转轴的轴线平行，因此喷枪的喷射角度可调范围进一步扩大。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手的一视角结构示意图；图2是图1中A处的放大示意图；图3是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手应用于六轴机械手的结构示意图；图4是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手的传动组件与转动杆的连接示意图；图5是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手中喷枪处于一角度时的结构示意图；图6是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手中喷枪处于另一角度位置时的结构示意图；图7是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手中喷枪处于再一角度位置时的结构示意图；图8是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手的另一视角结构示意图；图9是图8中喷漆机械手在第一杆段和第二杆段摆动到一角度位置时的结构示意图；图10是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手的再一视角结构示意图；图11是图10中喷漆机械手在第一杆段和第二杆段转动到另一角度位置时的结构示意图；图12为本申请的一个实施例提供的喷漆机械手中在一视角下测距传感器在喷枪上的安装位置示意图；图13是本申请的一个实施例提供的喷漆机械手中在另一视角下测距传感器在喷枪上的安装位置示意图。上述附图所涉及的标号明细如下：1-末端机械臂；2-机械臂转轴；3-六轴机械手；4-传动组件；5-转动杆；6-喷枪；7-第一调节机构；8-第二调节机构；9-测距传感器；41-第一锥齿轮；42-第二锥齿轮；51-第一杆段；52-第二杆段；53-第三杆段；54-连接板；55-第一边板；56-第二边板；71-第一舵机；72-摆动座；73-第二舵机。具体实施方式为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷漆机械手，其特征在于，包括：/n末端机械臂(1)，所述末端机械臂(1)可绕喷漆机械手的机械臂转轴(2)转动，所述末端机械臂(1)设置有第一驱动机构；/n连接机构，所述连接机构包括传动组件(4)和转动杆(5)，所述转动杆(5)通过所述传动组件(4)与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述传动组件(4)，以使得所述传动组件(4)驱动所述转动杆(5)绕第一轴线转动，所述第一轴线与连接臂转轴的轴线平行；/n多个喷枪(6)，多个所述喷枪(6)间隔设置于所述转动杆(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷漆机械手，其特征在于，包括：
末端机械臂(1)，所述末端机械臂(1)可绕喷漆机械手的机械臂转轴(2)转动，所述末端机械臂(1)设置有第一驱动机构；
连接机构，所述连接机构包括传动组件(4)和转动杆(5)，所述转动杆(5)通过所述传动组件(4)与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述传动组件(4)，以使得所述传动组件(4)驱动所述转动杆(5)绕第一轴线转动，所述第一轴线与连接臂转轴的轴线平行；
多个喷枪(6)，多个所述喷枪(6)间隔设置于所述转动杆(5)。


2.如权利要求1所述的喷漆机械手，其特征在于，所述转动杆(5)包括第一杆段(51)、第二杆段(52)和第三杆段(53)，所述第二杆段(52)与所述传动组件(4)连接，所述第一杆段(51)、所述第二杆段(52)和所述第三杆段(53)分别设置有至少一个所述喷枪(6)；
所述第一杆段(51)与所述第二杆段(52)之间设置有第一调节机构(7)，所述第一调节机构(7)用于调节所述第一杆段(51)的轴线与所述第二杆段(52)的轴线之间的夹角；
所述第二杆段(52)与所述第三杆段(53)之间设置有第二调节机构(8)，所述第二调节机构(8)用于调节所述第二杆段(52)的轴线与所述第三杆段(53)的轴线之间的夹角。


3.如权利要求2所述的喷漆机械手，其特征在于，所述第一调节机构(7)与所述第二调节机构(8)的结构相同。


4.如权利要求3所述的喷漆机械手，其特征在于，所述第一调节机构(7)包括第一转动驱动件，所述第一转动驱动件包括第一转轴，所述第一转动驱动件分别与所述第二杆段(52)和所述第一杆段(51)连接，所述第一转动驱动件用于驱动所述第一杆段(51)绕所述第一转轴的轴线转动；所述第一转轴的轴线垂直于所述第二杆段(52)上安装的喷枪(6)的喷射方向，且所述第一转轴的轴线与所述第二杆段(52)的轴线垂直。


5.如权利要求3所述的喷漆机械手，其特征在于，所述第一调节机构(7)包括第一转动驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎林峰，高磊，黄海荣，游雪冬，田树超，
申请(专利权)人：深圳远荣智能制造股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44