本申请公开了一种清洁设备控制方法和清洁设备，涉及智能设备技术领域，所述控制方法包括：检测所述清洁设备的运动状态；响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。本申请中，在清洁设备发生异常运动时，通过改变地面清洁组件与地面的接触状态，以改变地面清洁组件与地面之间的相互作用力，使得地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加，如此，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。
【技术实现步骤摘要】
清洁设备控制方法、装置及清洁设备
本申请涉及智能设备
，更具体地，涉及一种清洁设备控制方法、装置及清洁设备。
技术介绍
随着智能设备技术的发展，越来越多的智能设备走进人们的生活。其中，清洁设备(例如扫地机器人)因具有较为出色的清洁能力，被广泛应用于家庭、写字楼、酒店、工厂等场所的清洁任务中。相关技术中，清洁设备具有驱动组件，清洁设备依赖于驱动组件实现运动。但是，清洁设备在运动期间经常会发生异常运动，例如打滑、爬坡吃力或者越障困难等。而清洁设备很难依靠自身摆脱异常运动，通常需要人为干预以摆脱异常运动，导致用户体验偏低。
技术实现思路
鉴于上述问题，本申请提出了一种清洁设备控制方法、装置及清洁设备，旨在提升清洁设备摆脱异常运动的能力。第一方面，本申请实施例提供了一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述方法包括：检测所述清洁设备的运动状态；响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。第二方面，本申请实施例提供了一种清洁设备控制装置，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述清洁设备控制装置包括状态检测模块和地面清洁组件控制模块，所述状态检测模块用于检测所述清洁设备的运动状态；所述地面清洁组件控制模块用于响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。第三方面，本申请实施例提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括控制组件、驱动组件以及地面清洁组件，所述控制组件用于实施本申请任一方法实施例提供的清洁设备控制方法。本申请中，通过检测清洁设备的运动状态，当清洁设备因驱动力不足而发生异常运动时，控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，以改变地面清洁组件与地面之间相互作用力，使得地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。如此，通过提升地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。可见，本申请有利于提升清洁设备自动摆脱异常运动的能力。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；图2是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；图3是本申请一实施例提出的在地面清洁设备正向运转状态下的清洁设备示意图；图4是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；图5是本申请一实施例提出的在地面清洁设备反向运转状态下的清洁设备示意图；图6是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；图7是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；图8是本申请一实施例提供的清洁设备控制装置的示意图；图9是本申请一实施例提出的地面清洁组件的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。相关技术中，清洁设备通常具有驱动组件，清洁设备依赖于驱动组件实现运动。但是，清洁设备在运动期间经常会发生打滑、爬坡吃力或者越障困难等异常运动。例如当清洁设备移动至潮湿、具有积水或者具有湿垃圾的区域时，容易出现打滑现象。或者例如当清洁设备移动至上坡区域，容易出现爬坡吃力的现象。然而，清洁设备在发生异常运动时，通常需要人为干预才能摆脱异常运动，而很难依靠自身自动地摆脱异常运动，导致用户体验偏低。为此，本申请提出了一种清洁设备控制方法、装置及清洁设备，通过检测清洁设备的运动状态，当清洁设备发生异常运动时，可以控制清洁设备的地面清洁组件做出响应，以改变地面清洁组件与地面之间的相互作用力，从而提升地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力，使得地面清洁组件有机会因总驱动力提升摆脱异常运动。其中，清洁设备控制方法可以由清洁设备的控制组件执行。示例性地，控制组件可以包括处理器和一个或多个传感器，处理器根据传感器采集的数据，检测清洁设备的运动状态。当清洁设备发生异常运动时，处理器控制清洁设备的地面清洁组件做出响应。或者，清洁设备控制方法也可以由服务器执行。示例性地，服务器接收清洁设备发送的运动数据，从而根据清洁设备的运动数据检测清洁设备的运动状态。当清洁设备发生异常运动时，服务器向清洁设备发送控制信息，从而控制清洁设备的地面清洁组件做出响应。需要说明的是，以上两种实施环境作为本申请多种实施环境中的两种示例。为了简化说明，将用于执行清洁设备控制方法的组件或设备(例如前述控制组件和服务器)统一简称为执行主体。请参阅图1，图1是本申请一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图，该清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件。其中，驱动组件用于驱使清洁设备移动，地面清洁组件在清洁地面时与地面接触，从而对地面进行清洁。其中，驱动组件可选用车轮式行走机构，车轮式行走机构包括电动机、变速箱以及多个行走轮等部件，多个行走轮中包括驱动轮和从动轮。或者，驱动组件也可选用履带式行走机构，履带式行走机构包括动力装置、履带链以及驱动链轮等部件。需要说明的是，本申请对于驱动组件的具体结构不做限定。其中，地面清洁组件包括滚动机构和设置在滚动机构外围的清洁部件。滚动机构可以正向运转和反向运转。滚动机构正向运转时，清洁部件与地面接触，并受到地面给予的与清洁设备运动方向同向的摩擦力(或推力)。滚动机构反向运转时，清洁部件与地面接触，并受到地面给予的与清洁设备运动方向反向的摩擦力(或推力)。滚动机构在不运转时可以被提起，使得清洁部件与地面之间保持一定距离。或者滚动机构在不运转时，清洁部件也可以与地面保持接触。其中，滚动机构可选用履带式机构或滚轮机构，本申请对滚动机构的具体结构不做限定。清洁部件可选用拖布、海绵或者具有吸附性能的材料层。当清洁部件选用拖布或海绵时，拖布或海绵与地面接触，从而清除地面污渍。当清洁部件选用具有吸附性能的材料层时，材料层与地面接触，从而吸附地面残屑(例如纸屑、毛发或者灰尘等)。如图1所示，清洁设备控制方法包括：S110：检测清洁设备的运动状态。具体地，可以通过检测驱动机构的运转速率和清洁设备的实际移动速率，从而确定清洁设备是否发生因驱动力不足而导致的异常运动。其中，如果清洁设备的实际移动速率与驱动机构的运转速率不匹配，例如清洁设备的实际移动速率低于驱动机构的运转速率对应的线速度，则清洁设备通常出现了打滑、爬坡吃力或者越障困难等现象，进而可以确定清洁设备因驱动力不足而发生了异常运动。需要说明的是，所谓驱动力，是指驱使清洁设备移动的力。例如驱动机构在运转时受到本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述方法包括：/n检测所述清洁设备的运动状态；/n响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。/n
【技术特征摘要】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述方法包括：
检测所述清洁设备的运动状态；
响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，包括：
控制所述地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态；其中，在所述正向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向一致。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，包括：
控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态；其中，在所述反向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向相反。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，所述方法还包括：
继续检测所述清洁设备的运动状态；
响应于所述清洁设备的异常运动未消失，控制所述地面清洁组件由所述停运状态切换为正向运转状态；其中，在所述正向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向一致。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述清洁设备的异常运动消失，在经过预设时间段后，控制所述地面清洁组件由所述停运状态切换为所述反向运转状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，包括：
控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为正向运转状态；其中，在所述反向...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑权，钟智渊，张文凯，陈爱雄，
申请(专利权)人：深圳甲壳虫智能有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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