一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统，包括摄像头，3D打印机和机械臂，3D打印机的内部设有物体，机械臂与3D打印机电连接，机械臂包括有第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和取物夹，第一舵机位于3D打印机的一侧，第二舵机铰接在第一舵机的顶部，第三舵机铰接在第二舵机的顶部。本实用新型专利技术机械臂可以在3D打印机的操作台与货物储物箱之间无障碍移动，用户操作可利用的3D打印机进行打印，当打印完成之后，启动机械臂，机械臂可以对使物体自动夹取，然后存入至储物箱内，实现了自动取件，不需要人工的参与，省时省力，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统
本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统。
技术介绍
3D打印已经成为一种潮流，并开始广泛应用在设计与制造领域，尤其是工业设计，数码产品开模等，可以在数小时内完成一个模具的打印，节约了很多产品到市场的开发时间。现有的国内3D打印机主要是依靠SD卡进行本地打印，而远程3D打印技术中，并未提供大规模的、面向客户的商业化应用技术，在一般的3D打印中，当打印完成之后，一般不支持自动取件，需要人工进行取件，比较耗费人力。
技术实现思路
本技术提供了一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统，具备自动抓取的优点，解决了在一般的3D打印中，当打印完成之后，一般不支持自动取件，需要人工进行取件，比较耗费人力的问题。为实现上述技术问题，本技术提供了如下技术方案：一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统，包括摄像头；3D打印机，所述3D打印机的内部设有物体；机械臂，所述机械臂与3D打印机电连接，所述机械臂包括有第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和取物夹，所述第一舵机位于3D打印机的一侧，所述第二舵机铰接在第一舵机的顶部，所述第三舵机铰接在第二舵机的顶部，所述第四舵机铰接在第三舵机的顶部，所述第五舵机铰接在第四舵机的顶部，所述取物夹固定连接在第五舵机上。借由上述技术方案，本技术具备以下有益效果：本技术将机械臂与3D打印机连接，机械臂可以在3D打印机的操作台与货物储物箱之间无障碍移动，用户操作可利用的3D打印机进行打印，当打印完成之后，启动机械臂，机械臂可以对使物体自动夹取，然后存入至储物箱内，实现了自动取件，不需要人工的参与，省时省力，自动化程度高。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分：图1为本技术物联网云系统图；图2为本技术3D打印机与摄像头结构示意图；图3为本技术3D打印机与机械臂结构示意图。图中：1、摄像头；2、3D打印机；3、机械臂；31、第一舵机；32、第二舵机；33、第三舵机；34、第四舵机；35、第五舵机；4、物品。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统，包括摄像头1，摄像头1对3D打印机2的工作状态及机械臂3的抓取轨迹进行捕捉，通过镜头生成的光学图像投射到图像传感器表面上，然后转为电信号，经过A/D转换后变为数字图像信号，再送到数字信号处理芯片中加工处理。3D打印机2，在阿里云的服务器中编写自己的网页，将树莓派的本地IP地址通过内网穿透，连接到网页中，用户通过登录网页，操作可利用的3D打印机2进行打印，当打印完成之后，启动机械臂3。机械臂3，机械臂3根据摄像头1来确定自身的位置以及目标的位置，并以两者之间的初位置为最初参数，规划好移动路线，然后打开取物夹，使物体4存入储物箱。机械臂3包括有第一舵机31、第二舵机32、第三舵机33、第四舵机34、第五舵机35和取物夹，第一舵机31位于3D打印机2的一侧，第二舵机32铰接在第一舵机31的顶部，第三舵机33铰接在第二舵机32的顶部，第四舵机34铰接在第三舵机33的顶部，第五舵机35铰接在第四舵机34的顶部，取物夹固定连接在第五舵机35上，机械臂3的移动路线：首先，调整第二舵机32、第三舵机33和第四舵机34将机械臂3调整至与地面垂直。然后根据位置参数，确定自己的方向与目标所在的方向，运行第一舵机31调整方向，使自己面向目标的方向，运行第五舵机35打开机械臂3的取物夹，之后第二舵机32、第三舵机33和第四舵机34使取物夹逐渐靠近目标，当确定以及靠近目标之后，运行第五舵机35使取物夹夹紧目标物体4，然后运行第一舵机31调转方向至储物柜方向，再调整第二舵机32、第三舵机33和第四舵机34对准储物箱的正上方，然后打开取物夹，使物体存入储物箱。该技术可以大规模面向商业化，用户可以通过网站账号登录，上传自己的模型文件，选择一台合适的打印机进行打印；然后可以通过快递等方式邮寄到客户手中。然后在3D打印机2上添加一架机械臂3，用以打印完成时自动取件。为了能使用户拥有可视化的3D打印机2控制界面，团队使用了比较成熟的开源软件OctoPrint，并将其安装在树莓派上，之后，为了能对打印机进行远程操控，需要使用Ngrok对树莓派进行内网穿透，使树莓派服务器的网络端口映射到阿里云服务器，将树莓派的本地服务映射到公网上，从而实现对3D打印机的远程操控。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统，其特征在于：包括摄像头（1）；/n3D打印机（2），所述3D打印机（2）的内部设有物体（4）；/n机械臂（3），所述机械臂（3）与3D打印机（2）电连接，所述机械臂（3）包括有第一舵机（31）、第二舵机（32）、第三舵机（33）、第四舵机（34）、第五舵机（35）和取物夹，所述第一舵机（31）位于3D打印机（2）的一侧，所述第二舵机（32）铰接在第一舵机（31）的顶部，所述第三舵机（33）铰接在第二舵机（32）的顶部，所述第四舵机（34）铰接在第三舵机（33）的顶部，所述第五舵机（35）铰接在第四舵机（34）的顶部，所述取物夹固定连接在第五舵机（35）上。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的3D打印机械臂自动抓取目标的系统，其特征在于：包括摄像头（1）；
3D打印机（2），所述3D打印机（2）的内部设有物体（4）；
机械臂（3），所述机械臂（3）与3D打印机（2）电连接，所述机械臂（3）包括有第一舵机（31）、第二舵机（32）、第三舵机（33）、第四舵机（34）、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张厚今，张宇，崔凤朝，李尚好，赵东昊，荣金立，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37