一种大吨位移载机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种大吨位移载机器人，其特征在于，其包括第一轴组件(1)、第二轴组件(2)、第三轴组件(3)、第四轴组件(4)、第五轴组件(5)、第六轴组件(6)、末端抓取组件(7)，所述第一轴组件(1)包括承载移动主体(11)和承载底座(16)，所述第二轴组件(2)包括回转支承(21)，所述第三轴组件(3)、所述第四轴组件(4)包括承载主体，所述第五轴组件(5)包括第一旋转组件(52)，所述第六轴组件(6)包括第二旋转组件(62)，所述末端抓取组件(7)可脱卸地固定于上述第二旋转组件(62)。本实用新型专利技术精确定位、操作方便，可提高效率，可实现大尺寸、大重量工件的抓取，可自动更换夹抓组件、机器人固定更方便。

【技术实现步骤摘要】
一种大吨位移载机器人
本技术涉及移载机器人领域，特别涉及大吨位移载机器人领域。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。然而，现有的工业机器人及柔性多轴机器人，由于臂展较小，负载重量小，不能满足大尺寸，大吨位的工件的抓取。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供了一种大吨位移载机器人，其特征在于，其包括第一轴组件1、第二轴组件2、第三轴组件3、第四轴组件4、第五轴组件5、第六轴组件6、末端抓取组件7，所述第一轴组件1包括承载移动主体11和承载底座16，承载底座16用于承载整个移载机器人，承载移动主体11按可沿着承载底座16长边方向移动的方式安装于承载底座16，所述第二轴组件2包括回转支承21，所述回转支承21按可在承载移动主体11平面上转动的方式固定于上述承载移动主体11，所述第三轴组件3包括第一承载主体31，第一承载主体31固定于回转支承21，所述第四轴组件4包括配重块42、第二承载主体43和第三四组件连接构件44，所述第三四组件连接构件44按可沿着第一承载主体31长边方向移动的方式安装于第一承载主体31，所述配重块42固定于第二承载主体43的一端，所述第二承载主体43按可沿着第二承载主体43长边方向移动的方式安装于所述第三四组件连接构件44，所述第五轴组件5包括第一旋转组件52，所述第一旋转组件52按可旋转的方式固定于上述第二承载主体43的与上述配重块42相对的另一端，所述第一旋转组件52的旋转轴垂直于所述第二承载主体43，所述第六轴组件6包括第二旋转组件62，所述第二旋转组件62按可旋转的方式固定于上述第一旋转组件52，所述第二旋转组件62的旋转轴心与所述第一旋转组件52的旋转轴心垂直，所述末端抓取组件7可拆卸地固定于上述第二旋转组件62。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，其还包括沿着所述承载底座16侧边布置的地面固定组件8，所述地面固定组件8包括地面固定板81、支撑调整螺钉82、螺母83、固定螺钉84，所述地面固定板81放置于地面上，所述支撑调整螺钉82通过螺纹固定于承载底座16并顶接于地面固定板81，所述螺母83锁紧所述支撑调整螺钉82于承载底座16，所述固定螺钉84通过地面固定板81螺纹孔固定于支撑调整螺钉82。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述第一轴组件1进一步包括工件检测系统14，所述工件检测系统14固定于承载移动主体11上面。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述工件检测系统14为与所述第一承载主体31平行设置的长条构件，在该构件的两侧安装有多个探头，以检测所述末端抓取组件7的抓取情况。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述末端抓取组件7包括夹抓张开距离调整机构71、夹抓夹紧机构72、和夹抓73。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述第一轴组件1还包括第一伺服电机减速机组件13、第一齿轮齿条机构12和第一滑块导轨机构15，所述第一齿轮齿条机构12和第一滑块导轨机构15固定于所述承载底座16，所述第一伺服电机减速机组件13固定于承载移动主体11上面，所述第一伺服电机减速机组件13与所述第一齿轮齿条机构12和第一滑块导轨机构15配合，用于实现承载移动主体11沿着承载底座16长边方向的第一轴的移动。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述第二轴组件2还包括第二伺服电机减速机组件22，所述第二伺服电机减速机组件22固定于承载移动主体11，所述第二伺服电机减速机组件22与回转支承21配合用于实现在承载移动主体11平面上的第二轴的转动。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述第三轴组件3还包括第二滑块导轨机构32、伺服电机升降机组件33，所述第二滑块导轨机构32和所述伺服电机升降机组件33固定于第一承载主体31，所述伺服电机升降机组件33与所述第二滑块导轨机构32配合用于实现第三四组件连接构件44沿着第一承载主体31长边方向的第三轴的移动。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述第四轴组件4还包括第三滑块导轨机构41和第二齿轮齿条机构45，所述第三四组件连接构件44包括伺服电机升降机组件，所述伺服电机升降机组件与所述第三滑块导轨机构41和所述第二齿轮齿条机构45配合用于实现沿着所述第二承载主体43长边方向的第四轴的移动。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述第五轴组件5还包括第三伺服电机减速机组件51，所述第三伺服电机减速机组件51固定于所述第二承载主体43的与上述配重块42相对的另一端，所述第三伺服电机减速机组件51与所述第一旋转组件52配合用于所述第一旋转组件52实现转动。在一个实施方式当中，本技术的大吨位移载机器人的特征还在于，所述第六轴组件6还包括第四伺服电机减速机组件61，所述第四伺服电机减速机组件61固定于第一旋转组件52，第四伺服电机减速机组件61为第二旋转组件62提供动力，所述第四伺服电机减速机组件61与所述第二旋转组件62配合用于实现转动。相比于现有技术，本技术具有下述有益效果：(1)精确定位：用伺服电机来控制各个轴自由度的启动和停止，可以精确的控制停止位置。(2)操作方便：机器人带有自动检测系统，可以对工件进行识别，易于实现机器人的自动抓取功能。(3)可提高效率：机器人工件自动检测系统和程序可自动的对机器人各轴关节的控制，期间不需要操作人员的干预，自动化运行大大地提高了工作效率。(4)可实现大尺寸，大重量工件的抓取：大吨位移载机器人的各个轴关节尺寸很大，可满足大尺寸以及大重量的工件的抓取。(5)可自动更换夹抓组件：机器人可以自动更换末端抓取组件，来实现不同工件的抓取功能。(6)机器人固定更方便：采用地面固定组件结构，可以更简单的把机器人固定于地面上，减少操作工的工作量。附图说明图1为本技术的大吨位移载机器人的正面主视图；图2为本技术的大吨位移载机器人的背面主视图。图3是本技术的大吨位移载机器人的地面固定组件8安装后的放大剖视图。附图标记说明：1：第一轴组件；2：第二轴组件；3：第三轴组件；4：第四轴组件；5：第五轴组件；6：第六轴组件；7：末端抓取组件；8：地面固定组件；11：承载移动主体；12：第一齿轮齿条机构；13：第一伺服电机减速机组件；14：工件检测系统；15：第一滑块导轨机构；16：承载底座；21：回转支承；22：第二伺服电机减速机组件；31：第一承载主体；32：第二滑块导轨机构；33：第三伺服电机升降机组件；41：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大吨位移载机器人，其特征在于，其包括第一轴组件(1)、第二轴组件(2)、第三轴组件(3)、第四轴组件(4)、第五轴组件(5)、第六轴组件(6)、末端抓取组件(7)，/n所述第一轴组件(1)包括承载移动主体(11)和承载底座(16)，承载底座(16)用于承载整个移载机器人，承载移动主体(11)按可沿着承载底座(16)长边方向移动的方式安装于承载底座(16)，/n所述第二轴组件(2)包括回转支承(21)，所述回转支承(21)按可在承载移动主体(11)平面上转动的方式固定于上述承载移动主体(11)，/n所述第三轴组件(3)包括第一承载主体(31)，第一承载主体(31)固定于回转支承(21)，/n所述第四轴组件(4)包括配重块(42)、第二承载主体(43)和第三四组件连接构件(44)，所述第三四组件连接构件(44)按可沿着第一承载主体(31)长边方向移动的方式安装于第一承载主体(31)，所述配重块(42)固定于第二承载主体(43)的一端，所述第二承载主体(43)按可沿着第二承载主体(43)长边方向移动的方式安装于所述第三四组件连接构件(44)，/n所述第五轴组件(5)包括第一旋转组件(52)，所述第一旋转组件(52)按可旋转的方式固定于上述第二承载主体(43)的与上述配重块(42)相对的另一端，所述第一旋转组件(52)的旋转轴垂直于所述第二承载主体(43)，/n所述第六轴组件(6)包括第二旋转组件(62)，所述第二旋转组件(62)按可旋转的方式固定于上述第一旋转组件(52)，所述第二旋转组件(62)的旋转轴心与所述第一旋转组件(52)的旋转轴心垂直，/n所述末端抓取组件(7)可脱卸地固定于上述第二旋转组件(62)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种大吨位移载机器人，其特征在于，其包括第一轴组件(1)、第二轴组件(2)、第三轴组件(3)、第四轴组件(4)、第五轴组件(5)、第六轴组件(6)、末端抓取组件(7)，
所述第一轴组件(1)包括承载移动主体(11)和承载底座(16)，承载底座(16)用于承载整个移载机器人，承载移动主体(11)按可沿着承载底座(16)长边方向移动的方式安装于承载底座(16)，
所述第二轴组件(2)包括回转支承(21)，所述回转支承(21)按可在承载移动主体(11)平面上转动的方式固定于上述承载移动主体(11)，
所述第三轴组件(3)包括第一承载主体(31)，第一承载主体(31)固定于回转支承(21)，
所述第四轴组件(4)包括配重块(42)、第二承载主体(43)和第三四组件连接构件(44)，所述第三四组件连接构件(44)按可沿着第一承载主体(31)长边方向移动的方式安装于第一承载主体(31)，所述配重块(42)固定于第二承载主体(43)的一端，所述第二承载主体(43)按可沿着第二承载主体(43)长边方向移动的方式安装于所述第三四组件连接构件(44)，
所述第五轴组件(5)包括第一旋转组件(52)，所述第一旋转组件(52)按可旋转的方式固定于上述第二承载主体(43)的与上述配重块(42)相对的另一端，所述第一旋转组件(52)的旋转轴垂直于所述第二承载主体(43)，
所述第六轴组件(6)包括第二旋转组件(62)，所述第二旋转组件(62)按可旋转的方式固定于上述第一旋转组件(52)，所述第二旋转组件(62)的旋转轴心与所述第一旋转组件(52)的旋转轴心垂直，
所述末端抓取组件(7)可脱卸地固定于上述第二旋转组件(62)。


2.如权利要求1所述的一种大吨位移载机器人，其特征在于，其还包括沿着所述承载底座(16)侧边布置的地面固定组件(8)，所述地面固定组件(8)包括地面固定板(81)、支撑调整螺钉(82)、螺母(83)、固定螺钉(84)，所述地面固定板(81)放置于地面上，所述支撑调整螺钉(82)通过螺纹固定于承载底座(16)并顶接于地面固定板(81)，所述螺母(83)锁紧所述支撑调整螺钉(82)于承载底座(16)，所述固定螺钉(84)通过地面固定板(81)螺纹孔固定于支撑调整螺钉(82)。


3.如权利要求1所述的一种大吨位移载机器人，其特征在于，所述第一轴组件(1)进一步包括工件检测系统(14)，所述工件检测系统(14)固定于承载移动主体(11)上面，所述工件检测系统(14)为与所述第一承载主体(31)平行设置的长条构件，在该构件的两侧安装有多个探头，以检测所述末端抓取组件(7)的抓取情况。


4.如权利要求1所述的一种大吨位移载机器人，其特征在于，所述末端抓取组件(7)包括夹抓张开...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄路明，陈晓利，顾懂懂，刘学林，代宏，
申请(专利权)人：航天智造上海科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：上海;31