一种叉车辅助装卸控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种叉车辅助装卸控制方法及系统，叉车辅助装卸控制方法包括获取操作手柄的开度数据，在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。上述叉车辅助装卸控制方法根据采集到的升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，根据采集到的倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作，以控制用于驱动门架升降和前后倾的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击，提高门架及其油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车辅助装卸控制方法及系统
本专利技术涉及叉车
，特别涉及一种叉车辅助装卸控制方法。本专利技术还涉及一种应用于该叉车辅助装卸控制方法的叉车辅助装卸控制系统。
技术介绍
现有技术中，在叉车装卸货物时，驾驶员主要依靠视觉判断门架和货叉的状态，从而完成货物的叉取。为了保证叉取过程的顺利，驾驶员会频繁深踩油门，这样一来，增加的油耗和提升的速度往往不具备经济性，且在门架进行升降和前后倾动作时，过快的速度也会带来极大的冲击，缩短门架及油缸的使用寿命。因此，如何避免由于门架升降和前后倾过程中存在的冲击而导致影响门架及油缸的使用寿命，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种叉车辅助装卸控制方法，能够在门架处于升降和/或前后倾过程中控制油缸运动，以使油缸在其行程中增加缓冲，提高门架及油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。本专利技术的另一目的是提供一种应用于该叉车辅助装卸控制方法的叉车辅助装卸控制系统。为实现上述目的，本专利技术提供一种叉车辅助装卸控制方法，包括：获取操作手柄的开度数据；在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作；在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。可选地，所述根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作的步骤包括：r>根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀的控制电流或所述下降比例阀的控制电流；根据所述起升比例阀的控制电流控制所述起升比例阀动作，或者根据所述下降比例阀的控制电流控制所述下降比例阀动作。可选地，所述根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作的步骤包括：判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；若否，则根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀的控制电流或所述后倾比例阀的控制电流；根据所述前倾比例阀的控制电流控制所述前倾比例阀动作，或者根据所述后倾比例阀的控制电流控制所述后倾比例阀动作。可选地，所述获取操作手柄的开度数据的步骤之后，还包括：在当前门架处于升降过程和倾斜过程时采集所述升降高度数据和所述倾斜角度数据；根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。本专利技术还提供一种叉车辅助装卸控制系统，包括：开度数据获取模块，用于获取操作手柄的开度数据；升降高度采集模块，用于在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；升降控制模块，用于根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作；倾斜角度采集模块，用于在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；倾斜控制模块，用于根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。可选地，所述升降控制模块包括：升降高度数据处理单元，用于根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀的控制电流或所述下降比例阀的控制电流；升降缓冲控制单元，用于根据所述起升比例阀的控制电流控制所述起升比例阀动作，或者根据所述下降比例阀的控制电流控制所述下降比例阀动作。可选地，所述倾斜控制模块包括：判断单元，用于判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；倾斜角度数据处理单元，用于根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀的控制电流或所述后倾比例阀的控制电流；倾斜缓冲控制单元，用于根据所述前倾比例阀的控制电流控制所述前倾比例阀动作，或者根据所述后倾比例阀的控制电流控制所述后倾比例阀动作。可选地，所述升降高度采集模块具体为位置传感器组件，所述位置传感器组件包括门架顶部缓冲接近开关和位于所述门架顶部缓冲接近开关的下方的门架底部缓冲接近开关；所述倾斜角度采集模块具体为角度传感器组件，所述角度传感器组件包括用于检测叉车整车角度的整车角度传感器和用于检测门架角度的门架角度传感器。可选地，还包括与所述开度数据获取模块、所述位置传感器组件和所述角度传感器组件电连接的控制器；所述控制器包括所述升降控制模块、所述倾斜控制模块，及与所述开度数据获取模块电连接、用于根据所述开度数据获取模块获取到的操作手柄的开度数据和发动机原始工况参数调整发动机的转速的转速调节模块。可选地，还包括与所述控制器电连接、用以触发所述控制器以控制门架垂直于地面的门架垂直触发按钮，及与所述控制器电连接、用以提示驾驶员操作操作手柄以使门架垂直于地面的显示器。相对于上述
技术介绍
，本专利技术实施例所提供的叉车辅助装卸控制方法，包括：获取操作手柄的开度数据，在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，并根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作；在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，并根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。由于门架在升降和倾斜(前后倾)过程中均会存在因速率过快而对油缸带来的冲击问题，因此，在控制过程中，通过在门架处于升降过程时，根据采集到的升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，以控制用于驱动门架升降的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击；此外，通过在门架处于前后倾过程时，根据采集到的倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作，以控制用于驱动门架前后倾的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击；这样一来，可以使油缸在其行程中增加缓冲，从而减小油缸到极限位置的冲击，提高门架及其油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。同时，本专利技术实施例还提供一种叉车辅助装卸控制系统，包括开度数据获取模块、升降高度采集模块、升降控制模块、倾斜角度采集模块和倾斜控制模块，其中，开度数据获取模块用于获取操作手柄的开度数据，升降高度采集模块用于在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，升降控制模块用于根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，倾斜角度采集模块用于在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，倾斜控制模块用于根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。该叉车辅助装卸控制系统应用于上述叉车辅助装卸控制方法，叉车辅助装卸控制系统的有益效果如上所述，此处将不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所提供的叉车辅助装卸控制方法的流程图；图2为门架垂直控制方法的流程图；图3为发动机转速和比例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车辅助装卸控制方法，其特征在于，包括：/n获取操作手柄(2)的开度数据；/n在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；/n根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作；/n在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；/n根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种叉车辅助装卸控制方法，其特征在于，包括：
获取操作手柄(2)的开度数据；
在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作；
在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；
根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作。


2.如权利要求1所述的叉车辅助装卸控制方法，其特征在于，所述根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作的步骤包括：
根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀(103)的控制电流或所述下降比例阀(104)的控制电流；
根据所述起升比例阀(103)的控制电流控制所述起升比例阀(103)动作，或者根据所述下降比例阀(104)的控制电流控制所述下降比例阀(104)动作。


3.如权利要求1所述的叉车辅助装卸控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作的步骤包括：
判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；
若否，则根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀(101)的控制电流或所述后倾比例阀(102)的控制电流；
根据所述前倾比例阀(101)的控制电流控制所述前倾比例阀(101)动作，或者根据所述后倾比例阀(102)的控制电流控制所述后倾比例阀(102)动作。


4.如权利要求1-3任意一项所述的叉车辅助装卸控制方法，其特征在于，所述获取操作手柄(2)的开度数据的步骤之后，还包括：
在当前门架处于升降过程和倾斜过程时采集所述升降高度数据和所述倾斜角度数据；
根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作，根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作。


5.一种叉车辅助装卸控制系统，其特征在于，包括：
开度数据获取模块，用于获取操作手柄(2)的开度数据；
升降高度采集模块，用于在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
升降控制模块，用于根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作；
倾斜角度采集模块，用于在当前门架处于倾斜过...

【专利技术属性】
技术研发人员：游颖捷，李婧，金盈超，余香琴，刘大庆，宋涛，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33