示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：单步执行示教程序，当示教程序步进走完第N程序行时，判断第N程序行的五轴参数轨迹是否出现轨迹偏差；若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点进行修正，并建立步进程序和步退程序进行验证；若轨迹偏差不超过预设值，则在第N程序行的五轴参数的基础上调整所述五轴参数值进行修正，并建立步进程序和步退程序进行验证。本发明专利技术提供的示教轨迹修改方法可以选择对示教采样点重新取点或直接调整当前行五轴参数，从而对偏差的示教轨迹进行修正，并可通过构建步进程序和步退程序对修正后的示教轨迹进行验证，从而提高了示教程序的轨迹修改效率。

【技术实现步骤摘要】
示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及数控
，特别涉及一种示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，在数控系统示教功能模式下，操作人员只能通过系统示教界面的快速点定位指令G00、直线插补指令G01、圆弧插补指令CIP中点和圆弧插补指令CIP终点功能按键选择对应的程序段进行插入；通过删除程序段功能按键对程序段进行删除；通过程序编辑功能对整个示教程序进行修改。随着三维五轴切割机床示教功能需求的增加，在程序示教完成后可能需要对单个程序段的五轴参数进行多次微调整。现有数控程序修改功能修改五轴参数完成后需要重新运行整个示教程序。因此，示教程序单段执行的过程中，一旦由于示教轨迹偏差发生碰撞报警，无法直接操控机床按原轨迹回到当前程序段的起点位置，只有示教程序段执行完毕才能确认该程序段的五轴参数是否满足精度要求，不能直接通过程序步进、步退功能对需要修改的程序段进行多次修改，直到满足精度要求为止以上导致数控系统修改程序的修改过程过于繁琐，一旦工件复杂度较高，此时需要修改的示教程序段点较多，修改再执行的反复过程将会耗费工作人员大量的时间和精力，从而降低了机床的生产效率。因此，现有技术还有待提高和改进。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术提供一种示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质，可以解决示教程序修改过程过于繁琐的问题，提高修改示教程序的效率。本专利技术实施例采取了以下技术方案：一种示教轨迹修改方法，包括步骤：单步执行示教程序，当示教程序步进走完第N程序行时，判断第N程序行的五轴参数轨迹是否出现轨迹偏差；其中，N为正整数；若所述轨迹出现轨迹偏差，判断轨迹偏差是否超过预设值；若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证；若轨迹偏差不超过预设值，则在第N程序行的五轴参数的基础上调整所述五轴参数值，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证。进一步的，所述的示教轨迹修改方法中，所述若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证的步骤包括：选取第N程序行的五轴参数轨迹的结束点作为修正点进行采点覆盖；构建步退程序，从所述轨迹的结束点加载运行到所述轨迹的开始点；构建步进程序，从所述轨迹的开始点加载运行到所述轨迹的结束点；判断步退程序和步进程序加载时是否出现碰撞报警或程序中断；若出现碰撞报警或程序中断，则重新采点覆盖所述轨迹的结束点，并重新构建步退程序和步进程序加载运行。进一步的，所述的示教轨迹修改方法中，所述若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证的步骤包括：选取第N程序行的五轴参数轨迹的中间点作为修正点进行采点覆盖；构建步进程序，从所述轨迹的中间点加载运行至所述轨迹的结束点；构建步退程序，从所述轨迹的结束点加载运行到所述轨迹的起点；构建步进程序，从所述轨迹的起点加载运行到所述轨迹的结束点；判断步退程序和步进程序加载时是否出现碰撞报警或程序中断；若出现碰撞报警或程序中断，则重新采点覆盖所述轨迹的中点，并重新构建步退程序和步进程序加载运行。进一步的，所述的示教轨迹修改方法中，所述若轨迹偏差不超过预设值，则在第N程序行的五轴参数的基础上调整所述五轴参数值，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证的步骤包括：在第N程序行内依次添加五轴参数的增益并同步程序；构建步退程序，从所述轨迹的结束点加载运行到所述轨迹的起点；构建步进程序，从所述轨迹的开始点加载运行到所述轨迹的结束点；判断步退程序和步进程序加载时是否出现碰撞报警或程序中断；若出现碰撞报警或程序中断，则重新在第N程序行内依次添加五轴参数的增益并同步程序，以及重新构建步退程序和步进程序加载运行。进一步的，所述的示教轨迹修改方法中，所述步进程序或步退程序根据预设重组方案进行重组构成，所述预设重组方案如下：提取第N程序行的运动指令类型和五轴参数，以及第N－1程序行的运动指令类型和五轴参数；第N程序行的运动指令G00与第N－1程序行的终点位置进行重组；第N程序行的运动指令G01、第N－1程序行的终点位置和对应G01移动速度进行重组；第N程序行的运动指令CIP、第N程序行的中点位置和结束点位置，第N－1程序行的终点位置和指定移动速度进行重组。进一步的，所述的示教轨迹修改方法中，步退程序和步进程序加载时出现碰撞报警或程序中断时，重新构建步退程序和步进程序的重组方案包括：当运动指令类型为CIP时，获取碰撞点或中断点的位置；判断碰撞点或中断点是否通过第N程序行的中点位置；若碰撞点或中断点通过第N程序行的的中点位置，则中点位置不变；若碰撞点或中断点未通过第N程序行的的中点位置，则将碰撞点或中断点与第N程序行的起点之间轨迹中点的位置设为新中点；第N程序行的运动指令CIP、第N程序行的新中点位置和结束点位置，第N－1程序行的终点位置和指定移动速度进行重组。一种示教轨迹修改装置，包括：NC系统模块，用于单步执行示教程序；判断模块，用于判断示教程序的轨迹是否出现偏差，以及判断所述偏差是否超过预设值；程序修改模块，用于对示教程序的轨迹进行修正；程序构建模块，用于根据预设重组方案构建步进程序或步退程序。所述的示教轨迹修改装置中，所述判断模块还用于判断步进程序和步退程序加载运行时是否出现碰撞或程序中断。一种示教轨迹修改设备，其存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行如以上任意一项所述的示教轨迹修改方法。一种计算机可读存储介质，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如以上任意一项所述的示教轨迹修改方法。相较于现有技术，本专利技术提供的一种示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质，所述示教轨迹修改方法可以在示教轨迹出现偏差的时候，通过判断偏差值的大小，选择对示教采样点重新取点或在当前行五轴参数的基础上进行调整，从而对偏差的示教轨迹进行修正，并且可以通过构建步进程序和步退程序对修正后的示教轨迹进行验证，从而提高示教程序的轨迹修改效率，进而提高了数控机床的生产效率。附图说明图1为本专利技术提供的示教轨迹修改方法的流程图。图2为本专利技术提供的示教轨迹修改方法具体实施例中步骤S300的流程图一。图3为本专利技术提供的示教轨迹修改方法具体实施例中步骤S300的流程图二。图4为本专利技术提供的示教轨迹修本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种示教轨迹修改方法，其特征在于，包括步骤：/n单步执行示教程序，当示教程序步进走完第N程序行时，判断第N程序行的五轴参数轨迹是否出现轨迹偏差；其中，N为正整数；/n若所述轨迹出现轨迹偏差，判断轨迹偏差是否超过预设值；/n若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证；/n若轨迹偏差不超过预设值，则在第N程序行的五轴参数的基础上调整所述五轴参数值，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证。/n

【技术特征摘要】
1.一种示教轨迹修改方法，其特征在于，包括步骤：
单步执行示教程序，当示教程序步进走完第N程序行时，判断第N程序行的五轴参数轨迹是否出现轨迹偏差；其中，N为正整数；
若所述轨迹出现轨迹偏差，判断轨迹偏差是否超过预设值；
若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证；
若轨迹偏差不超过预设值，则在第N程序行的五轴参数的基础上调整所述五轴参数值，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证。


2.根据权利要求1所述的示教轨迹修改方法，其特征在于，所述若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证的步骤包括：
选取第N程序行的五轴参数轨迹的结束点作为修正点进行采点覆盖；
构建步退程序，从所述轨迹的结束点加载运行到所述轨迹的开始点；
构建步进程序，从所述轨迹的开始点加载运行到所述轨迹的结束点；
判断步退程序和步进程序加载时是否出现碰撞报警或程序中断；
若出现碰撞报警或程序中断，则重新采点覆盖所述轨迹的结束点，并重新构建步退程序和步进程序加载运行。


3.根据权利要求1所述的示教轨迹修改方法，其特征在于，所述若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证的步骤包括：
选取第N程序行的五轴参数轨迹的中间点作为修正点进行采点覆盖；
构建步进程序，从所述轨迹的中间点加载运行至所述轨迹的结束点；
构建步退程序，从所述轨迹的结束点加载运行到所述轨迹的起点；
构建步进程序，从所述轨迹的起点加载运行到所述轨迹的结束点；
判断步退程序和步进程序加载时是否出现碰撞报警或程序中断；
若出现碰撞报警或程序中断，则重新采点覆盖所述轨迹的中点，并重新构建步退程序和步进程序加载运行。


4.根据权利要求1所述的示教轨迹修改方法，其特征在于，所述若轨迹偏差不超过预设值，则在第N程序行的五轴参数的基础上调整所述五轴参数值，修正第N程序行的五轴参数轨迹，并建立步进程序和步退程序，对修正后的轨迹进行验证的步骤包括：
在第N程序行内依次添加五轴参数的增益并同步程序；
构建步退程序，从所述轨迹的结束点加载运行到所述轨迹的起点；
构建步进程序...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈茂清，庞山东，何建宏，甘杰家，陈根余，陈焱，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，大族激光智能装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44