一种变径原木抓具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种变径原木抓具，当操作原木抓具抓取不同规格的原木时，可以通过变径机构改变抓取机构旋转点的相对位置，从而达到变径的目的，能够更加有效、稳定的抓取半径级在一定范围内的原木。其次，机架上侧壁为倒V型结构，侧壁上设有分载扣和分载座，在变径机构处于最大变径状态和最小变径状态时都能替变径机构分担负载，提高可用性，此外，变径机构为平行四连杆结构，能够保持抓取机构在变径过程中姿态保持不变，同时，抓取机构的颚爪上端设有用于配合变径机构的驱动臂和通槽，使得在变径过程中，抓取机构能够保持姿态不便，且在抓取过程中也不会影响变径机构产生形变。

【技术实现步骤摘要】
一种变径原木抓具
本技术涉及工程机械领域，尤其涉及一种变径原木抓具。
技术介绍
我国木材消耗快速增长，已成为全球最大的木材进口国。我国每年要从国外进口大量原木，当下粗放型的原木作业场地装卸工艺和设备工作方式导致了原木工致残率仍然较高，效率低下。原木规格、重量的跨度是巨大的，一般来说，木材的气干密度值可由较小的轻木的0.12g/cm3到较大的蛇纹木的1.2～1.36g/cm3，其值域分布广阔。目前对于较小径级的原木的装卸一般采用常规设备进行，而对于较大径级的原木的装卸就必须使用特种设备来完成，单一型号的木材装卸机械手是无法胜任全部规格、全部材种的原木的装卸工作的，效率低下，木材装卸工程装备急需更新换代。当全对称颚爪夹合时，无论将旋转点设置在哪里，在保证能较好地夹取最大径原木的条件下，其夹取最小径原木的时候总是存在着很大的纵向活动空隙，工作的稳定性很差。宽狭颚爪夹合时，宽狭配合的颚爪虽然能够克服纵向活动空隙大的问题，但是它需要以庞大的结构尺寸和很大的夹合摆动角作为补偿，这将会极大地降低工作的效率，不满足设计要求的高效。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，由于现有单一型号的木材装卸机械手无法根据要抓取的原木规格调整抓具的抓取半径，导致无法胜任全部规格、全部材种的原木的装卸工作的，效率低下。针对现有技术存在的不足，本技术旨在提供一种变径原木抓具。为实现上述目的，本技术提供了一种变径原木抓具，包括机架及与所述机架连接的两个抓取机构，任一所述抓取机构上均设有旋转点；其特征在于，所述变径原木抓具还包括与所述机架连接的两个变径机构，所述机架通过所述变径机构与两个所述抓取机构连接；两个所述变径机构之间设有驱动所述变径机构移动和/或形变从而带动任一所述抓取机构的旋转点相对于另一所述抓取机构的旋转点发生移动的驱动机构；还包括旋转机构，所述旋转机构装设于所述顶壁上端面，用于带动所述机架旋转，且所述机架通过所述旋转机构与机械臂连接。优选地，所述机架为包括两个侧壁和一个顶壁的倒U型结构；两个所述变径机构均设置于两个所述侧壁之间，且两个所述变径机构分别沿着所述倒U型结构轴向方向固定于侧壁的两端部。优选地，所述机架的两个所述侧壁均为包括两个分侧壁的倒V型结构，任一所述分侧壁的侧面均设有沿分侧壁方向间隔布置的销孔，两个所述变径机构均为包括两个连接座、两个上摆杆和两个下摆杆的平行四连杆结构；任一所述平行四连杆结构的两个所述上摆杆和两个所述下摆杆的一端均通过销轴铰接于所述分侧壁的销孔处，另一端均通过销轴铰接于两个所述连接座之间。优选地，任一所述变径机构上的两个所述连接座均位于所述分侧壁的外侧，两个所述上摆杆和两个所述下摆杆均位于所述分侧壁内侧。优选地，任一所述分侧壁远离所述顶壁的端部的上端面均设有分载扣，所述分载扣与任一所述连接座与所述下摆杆之间的销轴相匹配；任一所述分侧壁靠近所述所述顶壁的上端面均设有包括两个卡槽的“山”字型分载座，所述卡槽与任一所述连接座与所述下摆杆及所述上摆杆之间的销轴相匹配。优选地，任一所述变径机构上的所述连接座与所述下摆杆及所述上摆杆之间的销轴上套设有环形垫块，所述环形垫块与所述分载扣及所述分载座上的所述卡槽相匹配。优选地，任一所述变径机构上的两个所述上摆杆的上端面均设有支承座，任一所述变径机构上的两个所述支承座之间均设有第一承接轴；所述驱动机构铰接于所述第一承接轴之间。优选地，任一所述连接座均呈斜三角状，任一所述连接座均呈斜三角状，任一所述连接座上位于斜三角的下部均设有销孔，任一所述抓取机构的两个所述旋转点通过销轴铰接于任一所述变径机构的两个所述连接座的销孔处。优选地，任一所述抓取机构均为包括两个驱动臂和两个颚爪的弧形结构，所述颚爪的上端设有一突出于所述颚爪外侧弧面并成一定角度布置的驱动臂，所述驱动臂与所述颚爪交接处设有旋转点；两个所述驱动臂的上端部之间设有第三承接轴，所述驱动臂上位于所述旋转点与所述第三承接轴之间设置有用于实现嵌套连接的通槽；任一所述变径机构上的两个所述连接座上位于斜三角的上端部之间均设有第二承接轴，任一所述抓取机构的两个所述驱动臂的上端部之间均设有第三承接轴；所述第二承接轴与所述第三承接轴之间设有驱动机构。本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本技术提出的技术方案中，变径原木抓具可以包括机架、变径机构及抓取机构安装连接而成，当操作原木抓具抓取不同规格的原木时，可以通过变径机构改变抓取机构旋转点的相对位置，从而达到变径的目的，能够更加有效、稳定的抓取半径级在一定范围内的原木。其次，机架上侧壁为倒V型结构，侧壁上设有分载扣和分载座，在变径机构处于最大变径状态和最小变径状态时都能替变径机构分担负载，提高可用性，此外，变径机构为平行四连杆结构，能够保持抓取机构在变径过程中姿态保持不变，同时，抓取机构的颚爪上端设有用于配合变径机构的驱动臂和通槽，使得在变径过程中，抓取机构能够保持姿态不便，且在抓取过程中也不会影响变径机构产生形变。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术机架、变径机构及抓取机构组装为原木抓具的立体图。图2为本技术一种机架的一个实施方式的结构示意图；图3为本技术一种变径机构的一个实施方式的结构示意图；图4为本技术一种抓取机构的一个实施方式的结构示意图；附图标记与部件名称之间的对应关系为：1、机架；11、顶壁；12、侧壁；13、分载扣；14、分载座；121、分侧壁；141、卡槽；2、变径机构；21、连接座；22、上摆杆；23、下摆杆；24、支承座；25、第一承接轴；26、第二承接轴；27、定位套筒；28、辅助支承杆；3、抓取机构；31、旋转点；32、颚爪；33、驱动臂；34、弧形凹槽；35、通槽；36、第三承接轴；4、驱动机构。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变径原木抓具，包括机架(1)及与所述机架(1)连接的两个抓取机构(3)，任一所述抓取机构(3)上均设有旋转点(31)；其特征在于，所述变径原木抓具还包括与所述机架(1)连接的两个变径机构(2)，所述机架(1)通过所述变径机构(2)与两个所述抓取机构(3)连接；两个所述变径机构(2)之间设有驱动所述变径机构(2)移动和/或形变从而带动任一所述抓取机构(3)的旋转点(31)相对于另一所述抓取机构(3)的旋转点(31)发生移动的驱动机构(4)；还包括旋转机构，所述旋转机构装设于顶壁(11)上端面，用于带动所述机架(1)旋转，且所述机架(1)通过所述旋转机构与机械臂连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种变径原木抓具，包括机架(1)及与所述机架(1)连接的两个抓取机构(3)，任一所述抓取机构(3)上均设有旋转点(31)；其特征在于，所述变径原木抓具还包括与所述机架(1)连接的两个变径机构(2)，所述机架(1)通过所述变径机构(2)与两个所述抓取机构(3)连接；两个所述变径机构(2)之间设有驱动所述变径机构(2)移动和/或形变从而带动任一所述抓取机构(3)的旋转点(31)相对于另一所述抓取机构(3)的旋转点(31)发生移动的驱动机构(4)；还包括旋转机构，所述旋转机构装设于顶壁(11)上端面，用于带动所述机架(1)旋转，且所述机架(1)通过所述旋转机构与机械臂连接。


2.根据权利要求1所述的一种变径原木抓具，其特征在于，所述机架(1)为包括两个侧壁(12)和一个顶壁(11)的倒U型结构；两个所述变径机构(2)均设置于两个所述侧壁(12)之间，且两个所述变径机构(2)分别沿着所述倒U型结构轴向方向固定于侧壁(12)的两端部。


3.根据权利要求2所述的一种变径原木抓具，其特征在于，所述机架(1)的两个所述侧壁(12)均为包括两个分侧壁(121)的倒V型结构，任一所述分侧壁(121)的侧面均设有沿分侧壁(121)方向间隔布置的销孔，两个所述变径机构(2)均为包括两个连接座(21)、两个上摆杆(22)和两个下摆杆(23)的平行四连杆结构；任一所述平行四连杆结构的两个所述上摆杆(22)和两个所述下摆杆(23)的一端均通过销轴铰接于所述分侧壁(121)的销孔处，另一端均通过销轴铰接于两个所述连接座(21)之间。


4.根据权利要求3所述的一种变径原木抓具，其特征在于，任一所述变径机构(2)上的两个所述连接座(21)均位于所述分侧壁(121)的外侧，两个所述上摆杆(22)和两个所述下摆杆(23)均位于所述分侧壁(121)内侧。


5.根据权利要求4所述的一种变径原木抓具，其特征在于，任一所述分侧壁(121)远离所述顶壁(11)的端部的上端面均设有分载扣(13)，所述分载扣(13)与任一所述连接座(21)与所述下...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱临风，张培培，
申请(专利权)人：浙江农林大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33