水冷壁管道爬壁机器人制造技术

本申请涉及一种水冷壁管道爬壁机器人。机器人包括第一吸附装置、第一移动装置和第二移动装置。第一吸附装置用于吸附于水冷壁的管壁。第一吸附装置设置于第一移动装置。第一移动装置用于带动第一吸附装置沿第一方向移动第一预设距离。第一方向垂直于水冷壁所在平面。第一移动装置设置于第二移动装置。第二移动装置用于带动第一移动装置和第一吸附装置沿第二方向移动第二预设距离。第二方向垂直于第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向。第一移动装置还用于带动第一吸附装置沿第一方向的反向移动第一预设距离。机器人能够带动检测装置在水冷壁的表面移动，提高了水冷壁检测的便捷性，提升了在水冷壁管排间横向移动的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
水冷壁管道爬壁机器人
本申请涉及检测
，特别是涉及一种水冷壁管道爬壁机器人。
技术介绍
水冷壁是锅炉本体的重要组成部件，锅炉运行时水冷壁受热面存在受热变形、高温腐蚀、积灰结焦等问题，长期运行后老化问题会越来越突出，安全性下降。因此锅炉水冷壁定期检修一直是锅炉检修的一项重要工作。水冷壁受热面检查是一项高危环境作业，检查区域大、时间长，对检修人员要求高。设计能够在水冷壁表面自由可靠行走的机器装置，实现提高水冷壁检测的便捷性是亟待解决的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对怎样才能实现机器人在水冷壁管排间横移的问题，提供一种水冷壁管道爬壁机器人。一种水冷壁管道爬壁机器人，包括第一吸附装置、第一移动装置和第二移动装置。所述第一吸附装置用于吸附于水冷壁的管壁。所述第一吸附装置设置于所述第一移动装置。所述第一移动装置用于带动所述第一吸附装置沿第一方向移动第一预设距离。所述第一方向垂直于水冷壁所在平面。所述第一移动装置设置于所述第二移动装置。所述第二移动装置用于带动所述第一移动装置和所述第一吸附装置沿第二方向移动第二预设距离。所述第二方向垂直于所述第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向。所述第一移动装置还用于带动所述第一吸附装置沿第一方向的反向移动所述第一预设距离。在一个实施例中，所述第一移动装置包括第一伸缩装置。所述第一伸缩装置包括第一固定件和第一伸缩件。所述第一伸缩件的一端与所述第一固定件连接。所述第一伸缩件的另一端与所述第一吸附装置连接，且所述第一伸缩件用于沿所述第一方向伸缩所述第一预设距离。所述第一固定件与所述第二移动装置连接。在一个实施例中，所述第一移动装置还包括第一支撑架。所述第一伸缩件远离所述第一固定件的一端和所述第一吸附装置分别设置于所述第一支撑架。在一个实施例中，所述第二移动装置还包括第二支撑架、第二伸缩装置和第三伸缩装置。所述第一固定件设置于所述第二支撑架。所述第二伸缩装置包括第二固定件和第二伸缩件。所述第二固定件设置于所述第二支撑架。所述第二伸缩件的一端与所述第二固定件连接。所述第二伸缩件用于沿所述第二方向伸缩所述第二预定距离。所述第三伸缩装置包括第三固定件和第三伸缩件。所述第三固定件设置于所述第二伸缩件远离所述第二固定件的一端。所述第三伸缩件的一端与所述第三固定件连接。所述第三伸缩件用于沿所述第一方向伸缩第三预定距离。在一个实施例中，所述第三伸缩装置包括第二吸附组件。所述第二吸附组件设置于所述第三伸缩件远离所述第三固定件的一端。在一个实施例中，所述第一吸附装置包括永磁体。所述永磁体设置于所述第一移动装置。在一个实施例中，所述第一吸附装置还包括第一滚动件。所述第一滚动件设置于所述永磁体远离所述第一移动装置的一端。在一个实施例中，所述第一吸附装置还包括弹性组件。所述弹性组件的一端与所述第一移动装置连接。所述弹性组件的另一端与所述永磁体连接。在一个实施例中，所述水冷壁管道爬壁机器人还包括车轮组件。所述车轮组件设置于所述第一移动装置。在一个实施例中，所述车轮组件包括第二弹性件、动力机构和车轮。所述第二弹性件的一端与所述第一移动装置连接。所述车轮与所述第二弹性件远离所述第一移动装置的一端连接。所述动力机构设置于所述车轮的轮毂。本申请实施例提供的所述水冷壁管道爬壁机器人中所述第一吸附装置用于带动所述第一移动装置和所述第二移动装置贴敷于水冷壁，避免掉落。所述第一移动装置能够带动所述第一吸附装置沿垂直于水冷壁所在平面的方向移动。所述第二移动装置用于带动所述第一移动装置和所述第一吸附装置沿第二方向移动第二预设距离。所述第二方向垂直于所述第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向。所述第二移动装置能够带动所述第一移动装置和所述第一吸附装置沿平行于水冷壁所在平面的方向移动。所述水冷壁管道爬壁机器人通过所述第一吸附装置、所述第一移动装置和所述第二移动装置实现在水冷壁管排间横向的步进式移动。所述水冷壁管道爬壁机器人能够承载检测装置，并带动检测装置在水冷壁的表面移动，提高了水冷壁检测的便捷性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一个实施例中提供的所述水冷壁管道爬壁机器人的结构示意图；图2为本申请一个实施例中提供的所述水冷壁管道爬壁机器人的结构示意图；图3为本申请一个实施例中提供的所述第一伸缩装置、所述第二伸缩装置、所述第三伸缩装置的结构示意图；图4为本申请一个实施例中提供的所述第二伸缩装置、所述第三伸缩装置的结构示意图；图5为本申请一个实施例中提供的所述第一吸附装置的结构示意图；图6为本申请一个实施例中提供的所述车轮组件的结构示意图。附图标号：10、水冷壁管道爬壁机器人；100、水冷壁；101、水冷壁所在平面；20、第一吸附装置；30、第一移动装置；第一方向a；40、第二移动装置；第二方向b；310、第一伸缩装置；311、第一固定件；312、第一伸缩件；320、第一支撑架；410、第二支撑架；420、第二伸缩装置；421、第二固定件；422、第二伸缩件；423、第一导轨；430、第三伸缩装置；431、第三固定件；432、第三伸缩件；433、第二吸附组件；441、电磁铁；442、橡胶块；210、永磁体；220、第一滚动件；230、弹性组件；231、第二弹性件；232、竖轴；233、连接件；50、车轮组件；510、动力机构；520、车轮；530、第二弹性件。具体实施方式为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水冷壁管道爬壁机器人，其特征在于，包括：/n第一吸附装置，用于吸附于水冷壁的管壁；/n第一移动装置，所述第一吸附装置设置于所述第一移动装置，所述第一移动装置用于带动所述第一吸附装置沿第一方向移动第一预设距离，所述第一方向垂直于水冷壁所在平面；/n第二移动装置，所述第一移动装置设置于所述第二移动装置，所述第二移动装置用于带动所述第一移动装置和所述第一吸附装置沿第二方向移动第二预设距离，所述第二方向垂直于所述第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向，所述第一移动装置还用于带动所述第一吸附装置沿第一方向的反向移动所述第一预设距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种水冷壁管道爬壁机器人，其特征在于，包括：
第一吸附装置，用于吸附于水冷壁的管壁；
第一移动装置，所述第一吸附装置设置于所述第一移动装置，所述第一移动装置用于带动所述第一吸附装置沿第一方向移动第一预设距离，所述第一方向垂直于水冷壁所在平面；
第二移动装置，所述第一移动装置设置于所述第二移动装置，所述第二移动装置用于带动所述第一移动装置和所述第一吸附装置沿第二方向移动第二预设距离，所述第二方向垂直于所述第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向，所述第一移动装置还用于带动所述第一吸附装置沿第一方向的反向移动所述第一预设距离。


2.如权利要求1所述的水冷壁管道爬壁机器人，其特征在于，所述第一移动装置包括：
第一伸缩装置，包括第一固定件和第一伸缩件，所述第一伸缩件的一端与所述第一固定件连接，所述第一伸缩件的另一端与所述第一吸附装置连接，且所述第一伸缩件用于沿所述第一方向伸缩所述第一预设距离，所述第一固定件与所述第二移动装置连接。


3.如权利要求2所述的水冷壁管道爬壁机器人，其特征在于，所述第一移动装置还包括：
第一支撑架，所述第一伸缩件远离所述第一固定件的一端和所述第一吸附装置分别设置于所述第一支撑架。


4.如权利要求2所述的水冷壁管道爬壁机器人，其特征在于，所述第二移动装置还包括：
第二支撑架，所述第一固定件设置于所述第二支撑架；
第二伸缩装置，包括第二固定件和第二伸缩件，所述第二固定件设置于所述第二支撑架，所述第二伸缩件的一端与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭强，梅东升，毛永清，蔡来生，武国旺，梁国杰，赵潇然，
申请(专利权)人：北京京能能源技术研究有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11