本发明专利技术公开了一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人，通过沿酸气管道布置的轨道行进并沿途对隧道中的酸气管道进行检查，包括架体，所述架体上具有夹持在轨道上的行进机构，该行进机构有架体上设有的控制箱进行控制和提供电能；架体上还设有与控制箱连接的升降机构，所述升降机构上具有随动升降的检视摄像头和四合一检测模块。本发明专利技术通过设有的带有升降功能的摄像头和四合一检测模块能够对可能出现隐患的区域进行详细查看，且在降到一定高度时能够避免现有巡检设备的固定摄像头具有一定查看死角的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人
本专利技术属于工程检测
，具体涉及一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人。
技术介绍
天然气田，简称气田，是富含天然气的地域。通常，有机物埋藏在1千至6千米深，温度在65至150摄氏度，会产生石油，而埋藏更深、温度更高的会产生天然气。天然气田的开采过程中会设有输送管路，其中就包括有酸气管道。酸气管道存在部分腐蚀，加之受当地地貌的影响酸气管道修建在丘陵或山地上，特别是汛期很容易受到不可抗力的自然因素影响(如：滑坡、水毁等)，对酸气管线产生扭力或拉力，加大了酸气管线的安全风险。由于受到自然因素的影响，现在存在于隧道部分的管道出现隧道壁开裂渗水、基墩位移、管线位移等情况影响。为了保障管道的正常运行，须每月甚至每周对隧道全线巡检一次。但是现在随着对隧道全程巡检工作的开展，发现有以下风险及难点：1、大大加强了员工的劳动程度，每组巡线员工每天在丘陵或山地徒步平均在7km以上，使巡线员工疲劳度增加也增加了巡线员工受伤的风险。2、隧道现状无通风设施，可能造成巡检员工缺氧，受到野外环境条件受限，且隧道长度都较长的影响，导致其难以实现长管空气呼吸器进行供氧。加之巡检隧道的巡线员工受到条件限制难以实现在隧道中更换气瓶，容易出现气瓶氧气不足情况出现，加大了巡线员工安全风险。3、无照明设施光线不足加上巡线员工穿戴正压式空气呼吸器可能造成巡线人员摔伤撞伤等风险，同时也难以细致的查看酸气管道变化量及测量相关数据。4、如果在巡线员工巡检时发生泄露，虽穿戴正压式空气呼吸器但是巡线员工暴露在高硫化氢环境中也有可能出现人员中毒的风险。5、为了防止动物或非工作人员进入隧道，出入口使用的是老式铁皮门，未安装紧急逃生门，在出现异常情况下隧道中的巡线人员在开门时会消耗时间降低了逃生率。6、巡线员工隧道巡检作业中所带工具仪表繁杂如(正压式空气呼吸器、防爆手电、检测仪、卷尺、记录仪、对讲机等)加大了巡检难度及疲劳度。7、隧道中受到环境限制不能接受和发出信号，一旦出现异常情况很难通知隧道中巡检人员及时撤离或巡检人员及时向中控发出报警。8、发生异常情况时需要相关人员进入隧道确认收集相关数据资料，由于人员的心理恐惧会导致相关信息及资料不准确不及时，暴露在有毒有害气体中可能导致人员中毒造成伤害。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供一种专用于检测输送腐蚀性气体的管道的自动巡检机器人，通过替代人工巡检具有更高的稳定性和安全性，成本较低。本专利技术所采用的技术方案为：第一方面，本专利技术公开一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人，通过沿酸气管道布置的轨道行进并沿途对酸气管道进行检查，包括架体，所述架体上具有夹持在轨道上的行进机构，该行进机构有架体上设有的控制箱进行控制和提供电能；架体上还设有与控制箱连接的升降机构，所述升降机构上具有随动升降的检视摄像头和四合一检测模块。结合第一方面，本专利技术提供第一方面的第一种实施方式，所述升降机构内具有可释放的缆绳，升降机构下端具有升降架，所述检视摄像头和四合一检测模块设置在升降架上，所述升降架与缆绳连接并随缆绳进行释放。结合第一方面的第一种实施方式，本专利技术提供第一方面的第二种实施方式，所述架体包括相互平行且设置在轨道两侧的主板和副板，并在其间设有与主板和副板同时垂直连接的横板进行支撑；所述升降机构设置在主板一侧，所述控制箱设置在横板上。结合第一方面的第二种实施方式，本专利技术提供第一方面的第三种实施方式，所述主板上设有安装板，所述安装板具有伸出端，所述升降机构设置在伸出端下部。结合第一方面的第一种实施方式，本专利技术提供第一方面的第四种实施方式，所述升降机构内具有至少两个用于释放和收缩缆绳的辊轴，并在升降机构外部设有与辊轴传动连接的升降电机。结合第一方面及其第一方面的第一至四种实施方式，本专利技术提供第一方面的第五种实施方式，所述架体上还设有固定连接的环境摄像头，所述环境摄像头与检视摄像头均为红外摄像头，且均具有活动部可由控制箱控制调整视角。结合第一方面及其第一方面的第一至四种实施方式，本专利技术提供第一方面的第六种实施方式，所述四合一检测模块具有四个进气端口，用于检测氧气、二氧化碳、硫化氢和可燃气体。结合第一方面及其第一方面的第一至四种实施方式，本专利技术提供第一方面的第七种实施方式，所述行进机构包括设置在架体上的主动轮和限位轮，所述主动轮为承重轮；还包括设置在架体上的行进电机，所述行进电机与主动轮传动连接。结合第一方面及其第一方面的第一至四种实施方式，本专利技术提供第一方面的第八种实施方式，所述控制箱内具有蓄电池和电路板，所述电路板上集成有处理器、存储器和无线通讯模块；所述轨道上等距间隔设有多个信号天线。本专利技术的有益效果为：本专利技术提供的自动巡检机器人能够减小了巡线员工的劳动强度，也减小了由于巡线员工疲劳造成人身伤害的风险，有效的避免了巡线员工每天进入隧道造成巡线员工发生窒息、摔伤、撞伤、逃生受阻、中毒等风险出现；且使用隧道智能巡检机器人备代替巡线员工，可以不用安装通风设施、照明设施、长管呼吸器等大量硬件设备设施从而可以有效的节约成本。同时，由于是酸气管道的巡检机器人，通过两个红外摄像头不仅能够实时对一定范围内的环境进行视频监控，操作人员能够在终端设备上实时查看环境情况；同时通过设有的带有升降功能的摄像头和四合一检测模块能够对可能出现隐患的区域进行详细查看，且在降到一定高度时能够避免现有巡检设备的固定摄像头具有一定查看死角的问题，还能够将四合一检测模块靠近管道对应位置，从而提高检测准确性。附图说明图1是本专利技术整个机器人的右侧示意图；图2是本专利技术整个机器人的俯视图；图3是本专利技术整个机器人的左侧示意图；图4是本专利技术整个机器人的右侧轴侧示意图；图5是本专利技术整个机器人的底部第一轴侧示意图；图6是本专利技术整个机器人的底部第二轴侧示意图；图7是本专利技术整个机器人的升降机构下降时的侧视图；图8是本专利技术整个机器人的升降机构下降时的轴侧示意图。图中：1-架体，2-轨道，3-控制箱，4-环境摄像头，5-检视摄像头，6-行进电机，7-升降机构，8-限位轮，9-主动轮，10-升降电机，11-四合一检测模块，12-升降架，13-缆绳，14-安装板。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术做进一步阐释。为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人，通过沿酸气管道布置的轨道(2)行进并沿途对酸气管道进行检查，其特征在于：包括架体(1)，所述架体(1)上具有夹持在轨道(2)上的行进机构，该行进机构有架体(1)上设有的控制箱(3)进行控制和提供电能；/n架体(1)上还设有与控制箱(3)连接的升降机构(7)，所述升降机构(7)上具有随动升降的检视摄像头(5)和四合一检测模块(11)。/n
【技术特征摘要】
1.一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人，通过沿酸气管道布置的轨道(2)行进并沿途对酸气管道进行检查，其特征在于：包括架体(1)，所述架体(1)上具有夹持在轨道(2)上的行进机构，该行进机构有架体(1)上设有的控制箱(3)进行控制和提供电能；
架体(1)上还设有与控制箱(3)连接的升降机构(7)，所述升降机构(7)上具有随动升降的检视摄像头(5)和四合一检测模块(11)。
2.根据权利要求1所述的一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人，其特征在于：所述升降机构(7)内具有可释放的缆绳(13)，升降机构(7)下端具有升降架(12)，所述检视摄像头(5)和四合一检测模块(11)设置在升降架(12)上，所述升降架(12)与缆绳(13)连接并随缆绳(13)进行释放。
3.根据权利要求2所述的一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人，其特征在于：所述架体(1)包括相互平行且设置在轨道(2)两侧的主板和副板，并在其间设有与主板和副板同时垂直连接的横板进行支撑；所述升降机构(7)设置在主板一侧，所述控制箱(3)设置在横板上。
4.根据权利要求3所述的一种天然气田酸气管道隧道巡检机器人，其特征在于：所述主板上设有安装板(14)，所述安装板(14)具有伸出端，所述升降机构(7)设置在伸出端下部。
【专利技术属性】
技术研发人员：邓杰，杜青山，刘洪涛，苟磊，张凤霞，刘翼，冉鑫兴，段成志，李卓彦，彭薪旭，卿静雯，李剑，周小舟，
申请(专利权)人：四川中泽油田技术服务有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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