参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：当接收到参数估测指令时，构建工程车辆对应的第一物理模型，并对第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；定义所述第二物理模型对应的成本函数；当成本函数的值最小时，对成本函数进行求解，得到更新算法，并基于成本函数和更新算法，对第一调整系数和第二调整系数进行调整，以估测质量参数和坡度参数。本发明专利技术通过检测工程车辆的工况，灵活地调整第一调整系数和第二调整系数，使本发明专利技术的参数估测方法对工程车辆的质量参数和坡度参数估测更加准确。

Parameter estimation method, device, equipment and computer-readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及工程机械检测领域，尤其涉及参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
工程机械的能量效率低是长期困扰工程机械发展的问题，而造成工程机械能量效率低的主要原因之一是工程机械的质量和道路坡度很难预测，进而导致很难预测工程机械所需的驱动力，现有的解决方法是为工程机械提供较大的驱动力，以使工程机械能够克服因质量变化而变化的阻力，但是当工程机械所承载的货物质量变化很大时，总是向工程机械提供较大的驱动力会导致能量效率降低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术无法准确预设工程机械的相关参数从而导致能量效率降低的技术问题。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种参数估测方法，所述参数估测方法包括以下步骤：当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应；当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。可选地，所述当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型的步骤包括：当接收到参数估测指令时，获取所述工程车辆的机械参数，以及所述工程车辆移动时的环境参数；根据所述机械参数和所述环境参数，构建所述工程车辆对应的第一物理模型。可选地，所述对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤包括：对所述第一物理模型进行矩阵化处理和转置操作，得到包含所述机械参数和所述环境参数的可计算参数，以及包含所述质量参数和所述坡度参数的待估测参数。可选地，所述对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤之后，包括：获取当前时刻所述可计算参数对应的输入信号，以及所述当前时刻对应的上一时刻所述工程车辆的第一参数估计值；所述定义所述第二物理模型对应的成本函数的步骤包括：将所述输入信号与所述第一参数估计值进行计算，得到所述工程车辆对应的目标运行信号，并获取所述当前时刻所述工程车辆的实际运动信号；将所述实际运动信号与所述目标运动信号进行计算，得到所述第二物理模型对应的成本函数。可选地，所述当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法的步骤包括：当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行变换处理，得到包含所述待估测参数的目标关系式；以递归的形式表述所述目标关系式，得到目标关系方程，并对所述目标关系方程进行求解，得到更新算法。可选地，所述并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数的步骤包括：对所述成本函数和所述更新算法进行计算，得到校正因子，获取当前时刻对应的上两个时刻的第二参数估计值；根据所述校正因子和所述第二参数估计值，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测当前时刻所述工程车辆的所述质量参数和所述坡度参数。可选地，所述当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤之前，包括：收集多组所述工程车辆的驱动力、所受阻力和加速度，形成目标矩阵，使用多个包含遗忘因子和调整系数的目标组合对所述目标矩阵进行仿真处理；记录仿真效果最好的目标组合，形成矩阵表，以在估测所述工程车辆的参数时，直接调用所述矩阵表中的目标组合。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种参数估测装置，所述参数估测装置包括：物理模型构建模块，用于当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；成本函数定义模块，用于定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应；系数调整模块，用于当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种参数估测设备，所述参数估测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的参数估测程序，所述参数估测程序被所述处理器执行时实现如上述的参数估测方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有参数估测程序，所述参数估测程序被处理器执行时实现如上述的参数估测方法的步骤。本专利技术实施例提出的一种参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本专利技术实施例中的参数估测方法应用于工程车辆，工程车辆的参数包括质量参数和坡度参数，当参数估测程序接收到参数估测指令时，构建工程车辆对应的第一物理模型，并对第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型，然后定义第二物理模型对应的成本函数，其中，定义的成本函数包含第一遗忘因子、第一调整系数、第二遗忘因子和第二调整系数，第一遗忘因子与质量参数对应，第二遗忘因子与坡度参数对应，当定义的成本函数值最小时，对定义的成本函数进行求解，得到更新算法，最终，基于成本函数和更新算法，对第一调整系数和第二调整系数进行调整，以估测质量参数和坡度参数，通过检测工程车辆的工况，灵活地调整第一调整系数和第二调整系数，使本专利技术的参数估测方法对工程车辆的质量参数和坡度参数估测更加准确。附图说明图1为本专利技术实施例提供的参数估测设备一种实施方式的硬件结构示意图；图2为本专利技术参数估测方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术参数估测方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术参数估测装置一实施例的功能模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种参数估测方法，其特征在于，所述参数估测方法应用于工程车辆，所述工程车辆的参数包括质量参数和坡度参数，所述参数估测方法包括以下步骤：/n当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；/n定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应；/n当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种参数估测方法，其特征在于，所述参数估测方法应用于工程车辆，所述工程车辆的参数包括质量参数和坡度参数，所述参数估测方法包括以下步骤：
当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；
定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应；
当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。


2.如权利要求1所述的参数估测方法，其特征在于，所述当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型的步骤包括：
当接收到参数估测指令时，获取所述工程车辆的机械参数，以及所述工程车辆移动时的环境参数；
根据所述机械参数和所述环境参数，构建所述工程车辆对应的第一物理模型。


3.如权利要求2所述的参数估测方法，其特征在于，所述对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤包括：
对所述第一物理模型进行矩阵化处理和转置操作，得到包含所述机械参数和所述环境参数的可计算参数，以及包含所述质量参数和所述坡度参数的待估测参数。


4.如权利要求3所述的参数估测方法，其特征在于，所述对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤之后，包括：
获取当前时刻所述可计算参数对应的输入信号，以及所述当前时刻对应的上一时刻所述工程车辆的第一参数估计值；
所述定义所述第二物理模型对应的成本函数的步骤包括：
将所述输入信号与所述第一参数估计值进行计算，得到所述工程车辆对应的目标运行信号，并获取所述当前时刻所述工程车辆的实际运动信号；
将所述实际运动信号与所述目标运动信号进行计算，得到所述第二物理模型对应的成本函数。


5.如权利要求4所述的参数估测方法，其特征在于，所述当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法的步骤包括：
当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行变换处理，得到包含所述待估测参数的目标关系式；
以递归的形...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏天晴，
申请(专利权)人：深圳有象智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44