一种自主变换路径循迹的方法及无人车技术

本发明专利技术提供了一种自主变换路径循迹的方法及无人车，接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；在循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；根据目标循迹线路进行循迹；本发明专利技术在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度。

A method of autonomously changing path tracking and unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种自主变换路径循迹的方法及无人车
本专利技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自主变换路径循迹的方法及无人车。
技术介绍
无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势，其中，无人循迹车是无人驾驶汽车技术的一种应用；无人循迹车通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息。在此基础上，自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横向耦合控制，使车辆安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预，而现有的循迹在环境相同的情形下所生成的路径单一，无法作为训练靶车使用。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种自主变换路径循迹的方法及无人车，使得无人车的循迹路线更加复杂。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种自主变换路径循迹的方法，包括步骤：S1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；S2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；S3、根据所述目标循迹线路进行循迹。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种无人车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；S2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；S3、根据所述目标循迹线路进行循迹。本专利技术的有益效果在于：接收机动循迹指令之后，在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度，对第一预设距离、第二预设距离的更改能够直接调整靶车的机动性，从而调整靶车行进路线的复杂度，相较于现有的直线循迹能够使得自动循迹的路线更加复杂化。附图说明图1为本专利技术实施例的一种自主变换路径循迹的方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例的一种无人车的结构示意图；图3为本专利技术实施例的一种自主变换路径循迹的方法的循迹点平移示意图；图4为本专利技术实施例的一种自主变换路径循迹的方法的步骤S1的流程图；标号说明：1、一种无人车；2、处理器；3、存储器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1、图3及图4，一种自主变换路径循迹的方法，包括步骤：S1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；S2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；S3、根据所述目标循迹线路进行循迹。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：接收机动循迹指令之后，在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度，对第一预设距离、第二预设距离的更改能够直接调整靶车的机动性，从而调整靶车行进路线的复杂度，相较于现有的直线循迹能够使得自动循迹的路线更加复杂化。进一步地，所述S1具体为：接收所述机动循迹指令后开始减速，直至到达预设的安全速度；记录到达所述安全速度时所处的第一循迹点；获取与所述第一循迹点相距第三预设距离的第二循迹点；所述第一循迹点及所述第二循迹点均位于所述循迹点集合中；获取所述第二循迹点至所述循迹点集合中最后一个循迹点所组成的待修改循迹点集合。由上述描述可知，到达安全速度后还预留出第三预设距离进行缓冲，避免无人车在变道的过程中因速度过快出现危险，同时使得无人车有简单的循迹路线平滑地过渡到复杂的循迹路线中。进一步地，所述S2中还包括：S21、获取一第一预设距离中的间隔循迹点；S22、获取位于所述间隔循迹点前一第二预设距离内的第一待修改循迹点的第一平移方向及第一目标距离，第一平移距离不超过所述第一目标距离；获取位于所述间隔循迹点后一第二预设距离内的第二待修改循迹点的第二平移方向及第二目标距离，第二平移距离不超过所述第二目标距离；S23、获取所述第一预设距离的中心位置，位于所述中心位置之前的间隔循迹点向所述第一平移方向平移所述第一平移距离，位于所述中心位置之后的间隔循迹点向所述第二平移方向平移所述第二平移距离，且离所述中心位置越远的间隔循迹点的所述第一平移距离或所述第二平移距离越大。由上述描述可知，根据一段间隔循迹点前后的待修改循迹点的平移方向和平移位置，调整该段间隔循迹点的位置，使得循迹点之间的连接更加平滑，避免循迹点之间位置变换突然导致安全问题。进一步地，第一预设距离＝(第二预设距离×2)/(每一所述第一预设距离中所述间隔循迹点的数量+1)。由上述描述可知，根据第二预设距离的变化计算出相应的第一预设距离，使相邻第二预设距离内的待修改循迹点的衔接更加顺畅，保证所预留出的第一预设距离足够无人车完成动作变换。进一步地，所述S2还包括：相邻两个第二预设距离内的所述待修改循迹点进行平移的预设方向不同。由上述描述可知，相邻两个第二预设距离内的待修改循迹点进行平移的方向不同，增加了循迹点所组成的循迹路线的灵活性，提高了循迹路线的复杂度。一种无人车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；S2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；S3、根据所述目标循迹线路进行循迹。本专利技术的有益效果在于：接收机动循迹指令之后，在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度，对第一预设距离、第二预设距离的更改能够直接调整靶车的机动性，从而调整靶车行进路线的复杂度，相较于现有的直线循迹能够使得自动循迹的路线更加复杂化。进一步地，所述S1具体为：接收所述机动循迹指令后开始减速，直至到达预设的安全速度；记录到达所述安全速度时所处的第一循迹点；获取与所述第一循迹点相距第三预设距离的第二循迹点；所述第一循迹点及所述第二循迹点均位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主变换路径循迹的方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；/nS2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；/nS3、根据所述目标循迹线路进行循迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主变换路径循迹的方法，其特征在于，包括步骤：
S1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；
S2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；
S3、根据所述目标循迹线路进行循迹。


2.根据权利要求1所述的一种自主变换路径循迹的方法，其特征在于，所述S1具体为：
接收所述机动循迹指令后开始减速，直至到达预设的安全速度；
记录到达所述安全速度时所处的第一循迹点；
获取与所述第一循迹点相距第三预设距离的第二循迹点；
所述第一循迹点及所述第二循迹点均位于所述循迹点集合中；
获取所述第二循迹点至所述循迹点集合中最后一个循迹点所组成的待修改循迹点集合。


3.根据权利要求1所述的一种自主变换路径循迹的方法，其特征在于，所述S2中还包括：
S21、获取一第一预设距离中的间隔循迹点；
S22、获取位于所述间隔循迹点前一第二预设距离内的第一待修改循迹点的第一平移方向及第一目标距离，第一平移距离不超过所述第一目标距离；
获取位于所述间隔循迹点后一第二预设距离内的第二待修改循迹点的第二平移方向及第二目标距离，第二平移距离不超过所述第二目标距离；
S23、获取所述第一预设距离的中心位置，位于所述中心位置之前的间隔循迹点向所述第一平移方向平移所述第一平移距离，位于所述中心位置之后的间隔循迹点向所述第二平移方向平移所述第二平移距离，且离所述中心位置越远的间隔循迹点的所述第一平移距离或所述第二平移距离越大。


4.根据权利要求1所述的一种自主变换路径循迹的方法，其特征在于，第一预设距离＝(第二预设距离×2)/(每一所述第一预设距离中所述间隔循迹点的数量+1)。


5.根据权利要求1所述的一种自主变换路径循迹的方法，其特征在于，所述S2还包括：
相邻两个第二预设距离内的所述待修改循迹点进行平移的预设方向不同。


6.一种无人车，包括存储器、处理器及...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林亮，
申请(专利权)人：福建盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35