自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质，其中，所述自动帆船行驶监控方法包括步骤：在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；基于行驶速度和位置坐标，控制本地自动帆船与非本地自动帆船之间的避让协同，避免本地自动帆船在行驶过程中与其他物体发生碰撞，降低用户的体验感。

Automatic sailing monitoring method, device, equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质
本专利技术涉及远程控制领域，尤其涉及一种自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
在自动帆船的远程控制与测试中，由于封闭式的测试场中存在各种障碍物，无人驾驶的自动帆船若不能及时的避开障碍物，会有碰撞的危险，影响行驶参加者的体验感。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种自动帆船行驶监控方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提供一种避免行驶中的自动帆船之间发生碰撞的方法。所述自动帆船行驶监控方法包括以下步骤：监测预设水域中动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体包括本地自动帆船和非本地自动帆船；在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。可选地，所述实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标的步骤包括：利用红外运动捕捉系统确定所述动态刚体的所述位置坐标；依据单位时间内所述位置坐标的变化计算所述动态刚体的所述行驶速度。可选地，所述基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同的步骤包括：根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域；若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船。可选地，所述根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域的步骤包括：于行驶速率与半径的对应表中查询所述本地自动帆船的所述行驶速度对应的第一半径，以所述本地自动帆船的所述位置坐标为第一圆心，确定所述第一半径和所述第一圆心对应的圆为所述第一安全区域；于行驶速率与半径的对应表中查询所述非本地自动帆船的所述行驶速度对应的第二半径，以所述非本地自动帆船的所述位置坐标为第二圆心，确定所述第二半径和所述第二圆心对应的圆为所述第二安全区域。可选地，计算所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离的步骤包括：计算所述第一安全区域与所述第二安全区域的圆心距，以及所述第一半径与所述第二半径的半径和，将所述圆心距与所述半径和的差作为所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离。可选地，所述若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船的步骤包括：若所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离小于或等于预设距离，则控制所述本地自动帆船定点悬停；或获取转向数据，控制所述本地自动帆船朝所述转向数据对应的避让方位行驶，以避让所述非本地自动帆船。可选地，所述在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体包括本地自动帆船和非本地自动帆船的步骤之前，还包括：将所述预设水域的逆风方向确定为所述本地自动帆船的行驶方向，并于所述预设水域中设置所述本地自动帆船的行驶拐点；将所述行驶方向和所述行驶拐点合成，得到所述本地自动帆船的行驶路径。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动帆船行驶监控装置，所述自动帆船行驶监控装置包括：定位模块，用于在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；控制模块，用于基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动帆船行驶监控设备，所述自动帆船行驶监控设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动帆船行驶监控程序，所述自动帆船行驶监控程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动帆船行驶监控方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有所述自动帆船行驶监控程序，所述自动帆船行驶监控程序被处理器执行时实现如上所述的自动帆船行驶监控方法的步骤。附图说明图1为实现本专利技术各个实施例一种设备的硬件结构示意图；图2为本专利技术自动帆船行驶监控方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术自动帆船行驶监控方法的第一应用场景示意图；图4为本专利技术自动帆船行驶监控方法的第二应用场景示意图；图5为本专利技术自动帆船行驶监控方法的第三应用场景示意图；图6为本专利技术自动帆船行驶监控方法的第四应用场景示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供了一种自动帆船行驶监控设备，参照图1，图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。需要说明的是，图1即可为自动帆船行驶监控设备的硬件运行环境的结构示意图。本专利技术实施例自动帆船行驶监控设备可以是PC(PersonalComputer，个人电脑)，便携计算机，服务器等设备。如图1所示，该自动帆船行驶监控设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(KeyCoard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，自动帆船行驶监控设备还可以包括RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、WiFi模块等等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的自动帆船行驶监控设备结构并不构成自动帆船行驶监控设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机存储可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动帆船行驶监控程序。其中，操作系统是管理和控制自动帆船行驶监控设备硬件和软件资源的程序，支持自动帆船行驶监控程序以及其它软件或程序的运行。图1所示的自动帆船行驶监控设备，可用于提供一种避免在自动帆船行驶中自动帆船与障碍物发生碰撞的方法，用户接口1003主要用于侦测或者输出各种信息，如输入转向数据和输出位置坐标等；网络接口1004主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动帆船行驶监控方法，其特征在于，所述自动帆船行驶监控方法包括以下步骤：/n在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；/n基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动帆船行驶监控方法，其特征在于，所述自动帆船行驶监控方法包括以下步骤：
在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；
基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。


2.如权利要求1所述的自动帆船行驶监控方法，其特征在于，所述实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标的步骤包括：
利用红外运动捕捉系统确定所述动态刚体的所述位置坐标；
依据单位时间内所述位置坐标的变化计算所述动态刚体的所述行驶速度。


3.如权利要求1所述的自动帆船行驶监控方法，其特征在于，所述基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同的步骤包括：
根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域；
若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船。


4.如权利要求3所述的自动帆船行驶监控方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域的步骤包括：
于行驶速率与半径的对应表中查询所述本地自动帆船的所述行驶速度对应的第一半径，以所述本地自动帆船的所述位置坐标为第一圆心，确定所述第一半径和所述第一圆心对应的圆为所述第一安全区域，所述行驶速率为所述行驶速度的大小；
于行驶速率与半径的对应表中查询所述非本地自动帆船的所述行驶速度对应的第二半径，以所述非本地自动帆船的所述位置坐标为第二圆心，确定所述第二半径和所述第二圆心对应的圆为所述第二安全区域。


5.如权利要求4所述的自动帆船行驶监控方法，其特征在于，计算所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离的步骤包括：
计算所述第一安全区域与所述第二安全区域的圆心距，以及所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁卫敏，孙钦波，钱辉环，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44