寻边装置及无人农业车辆制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种寻边装置及无人农业车辆，涉及农业机械技术领域，寻边装置包括：寻边组件，包括至少两个轮状寻边件；安装件，所述寻边件通过与其连接的连接杆可调整地设置于所述安装件上，多个所述寻边件通过调整所述连接杆实现相对靠近或远离，从而确定寻边范围；连接件，一端与所述安装件固定连接，另一端为转动轴心，当寻边件受推力作用移动时带动所述连接件以所述转动轴心为中心转动。由于多个寻边件之间的距离能够调节，使寻边装置能够适用于多种垄宽及作物行距的田地，提高寻边装置的适用性。

【技术实现步骤摘要】
寻边装置及无人农业车辆
本技术涉及农业机械
，尤其是涉及一种寻边装置及无人农业车辆。
技术介绍
智能化农业即利用智能化信息技术来结合设备指导农业实施生产。智能化农业在计算机或其他智能终端上以形象、直观的方式向使用者提供各种智能化农业设备。无人设备是利用率较高的智能化农业设备之一，在田间工作时，无人设备参照预设的路线行驶以进行农业生产。但是，农作物的种植位置并不规律，无人设备行驶时容易伤害农作物。现有技术中，为了降低对农作物的伤害，在无人设备上加装寻边装置，无人设备在田间作业时，利用寻边装置检测作业边界。但是不同的田地中的垄宽及作物行距均不相同，寻边装置难以适用于多种垄宽及作物行距的田地，寻边装置的适用性较低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种寻边装置，以解决现有技术中的寻边装置适用性较低的技术问题。本技术提供的寻边装置，包括：寻边组件，包括至少两个轮状寻边件；安装件，所述寻边件通过与其连接的连接杆可调整地设置于所述安装件上，多个所述寻边件通过调整所述连接杆实现相对靠近或远离，从而确定寻边范围；连接件，一端与所述安装件固定连接，另一端为转动轴心，当寻边件受推力作用移动时带动所述连接件以所述转动轴心为中心转动。进一步地，所述寻边件的环形侧壁用于抵接物体，所述寻边件的直径大于相邻物体之间的距离，所述寻边范围为在水平方向上多个寻边件的环形侧壁构成的最外侧确定的范围。进一步地，所述寻边件与所述连接杆固定或者转动连接于所述寻边件的轴心。<br>进一步地，还包括回位组件，所述回位组件包括弹性体，其对称设置于所述连接件的两侧，用于在所述连接件未受力时将其回复至初始位置，所述初始位置为所述连接件预设的延伸方向。进一步地，还包括角度检测器，所述角度检测器设置于所述转动轴心，用于检测所述连接件受所述寻边件作用而转动的转动角度值。进一步地，还包括压力检测器，所述压力检测器设置在所述安装件与所述连接件之间，用于检测所述寻边件的受力情况。本技术的目的还在于提供一种无人农业车辆，包括车身、控制器和本技术提供的寻边装置，所述寻边装置设置于所述车身，所述控制器与所述角度检测器连接，所述控制器能够接收所述连接件转动的角度值，并根据所述连接件转动的角度值发出控制指令调节行驶方向。进一步地，所述寻边装置的寻边范围大于所述车身的宽度，小于车身行驶通道的宽度。进一步地，所述控制器与所述压力检测器连接，在所述压力检测器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车身停止行驶。进一步地，所述连接件的初始位置为其延伸方向朝向所述车身行驶的方向。本技术提供的寻边装置，包括：寻边组件，包括至少两个轮状寻边件；安装件，所述寻边件通过与其连接的连接杆可调整地设置于所述安装件上，多个所述寻边件通过调整所述连接杆实现相对靠近或远离，从而确定寻边范围；连接件，一端与所述安装件固定连接，另一端为转动轴心，当寻边件受推力作用移动时带动所述连接件以所述转动轴心为中心转动。使用前根据使用田地的垄宽及作物行距，调节多个寻边件之间的距离，选择合适的寻边件，使多个寻边件的环形侧壁构成的最外侧确定的范围的宽度大于车身宽度，并且小于行走通道宽度，并且寻边件直径大于相邻物体之间的距离，将多个寻边件固定在安装件上适合的位置后，即可进行寻边操作。由于多个寻边件之间的距离能够调节，寻边件直径可以选择，使寻边装置能够适用于多种垄宽、作物行距以及作物距离的田地，提高寻边装置的适用性。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的寻边装置的俯视图；图2是本技术实施例提供的寻边装置的仰视图；图3是本技术实施例提供的无人农业车辆的结构示意图。图标：1－寻边件；11－环状部；12－固定部；13－加强杆；14－加强件；2－连接杆；3－安装件；4－压力检测器；5－连接件；6－弹性体；7－角度检测器；8－车身。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、初始状态地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供了一种寻边装置及无人农业车辆，下面给出多个实施例对本技术提供的寻边装置及无人农业车辆进行详细描述。实施例1本实施例提供的寻边装置，用于探寻边界，该边界可以为由作物生长排布形成的行边界，即作物根部连线形成的边界，也可以为田垄的实际边界，还可以为障碍物的边界等任意适合的形式。寻边装置，如图1至图2所示，包括：寻边组件，包括至少两个轮状寻边件1；安装件3，寻边件1通过与其连接的连接杆2可调整地设置于安装件3上，多个寻边件1通过调整连接杆2实现相对靠近或远离，从而确定寻边范围；连接件5，一端与安装件3固定连接，另一端为转动轴心，当寻边件1受推力作用移动时带动连接件5以转动轴心为中心转动。需要说明的是，寻边范围为寻边件1之间在水平面内的宽度范围。使用前，根据田间的垄宽及作物行距，调节多个寻边件1之间的距离，使寻边范围大于车身8宽度，并且小于行走通道宽度，将多个寻边件1分别固定在安装件3上适合的位置后，即可利用寻边装置进行寻边操作。由于多个寻边件1之间的距离能够调节，使寻边装置能够适用于多种垄宽及作物行距的田地，提高寻边装置的适用性。其中，各个寻边件1相对于安装件3调整的角度可以相同，也可以不同，不会影响寻边的准确性。进一步的，寻边件1的大小可选择，只要寻边件1直径大于相邻物体之间的距离即可。其中物体可以指田间作物，具体的，可以指作物的根部，可根据田间同行种植的相邻作物根部之间的距离，确定寻边件1的直径，进而选择适用的寻边件1。当寻边装置工作时，由于寻边件1直径大于同行种植的相邻作物根部之间的距离，可以避免漏检，或穿过作物行而进入其他行，极大提高检测准确度。其中，每个寻边件1可以分别与安装件3铰接，每个寻边件1也可以分别与安装件3滑动连接，此处每个寻边件1和安装件3的连接方式不作限制，只要能够对每个寻边件1的位置进行调节即可。作为一种实施方式，每个寻边件1分别通过连接杆2与安装件3铰接并形成铰接点；连接杆2的一端与安装件3铰接，连接杆2的另一端与寻边件1连接。在连接杆2绕铰接点转动时，能够带动寻边件1绕铰接点转动，从而带动多个寻边件1彼此靠近或远离，以调节多个寻边件1之间的距离。通过连接杆2连接寻边件1，从而实现多个寻边件1的调节，便于安装和操作。其中，每个连接杆2可以设有固定档位，根据固定档位转动，从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.寻边装置，其特征在于，包括：/n寻边组件，包括至少两个轮状寻边件；/n安装件，所述寻边件通过与其连接的连接杆可调整地设置于所述安装件上，多个所述寻边件通过调整所述连接杆实现相对靠近或远离，从而确定寻边范围；/n连接件，一端与所述安装件固定连接，另一端为转动轴心，当寻边件受推力作用移动时带动所述连接件以所述转动轴心为中心转动。/n

【技术特征摘要】
1.寻边装置，其特征在于，包括：
寻边组件，包括至少两个轮状寻边件；
安装件，所述寻边件通过与其连接的连接杆可调整地设置于所述安装件上，多个所述寻边件通过调整所述连接杆实现相对靠近或远离，从而确定寻边范围；
连接件，一端与所述安装件固定连接，另一端为转动轴心，当寻边件受推力作用移动时带动所述连接件以所述转动轴心为中心转动。


2.根据权利要求1所述的寻边装置，其特征在于，所述寻边件的环形侧壁用于抵接物体，所述寻边件的直径大于相邻物体之间的距离，所述寻边范围为在水平方向上多个寻边件的环形侧壁构成的最外侧确定的范围。


3.根据权利要求1所述的寻边装置，其特征在于，所述寻边件与所述连接杆固定或者转动连接于所述寻边件的轴心。


4.根据权利要求1所述的寻边装置，其特征在于，还包括回位组件，所述回位组件包括弹性体，其对称设置于所述连接件的两侧，用于在所述连接件未受力时将其回复至初始位置，所述初始位置为所述连接件预设的延伸方向。


5.根据权利要求1－4中任一项所述的寻边装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪生，李俊杰，宋红军，张海建，
申请(专利权)人：苏州极目机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32