机器人的移动装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的移动装置和机器人，机器人的移动装置包括机架以及安装在机架上的至少二个轮足式运动组件；每一轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮，可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆，辅助连接杆的第一端与机架铰接，辅助连接杆的第二端与足部连接杆的第一端铰接，动力轮安装在足部连接杆的第二端；而驱动装置安装在机架上，驱动装置的输出端与电机连接杆的第一端连接，电机连接杆的第二端铰接在足部连接杆的两端之间的杆身上，驱动装置驱动电机连接杆、辅助连接杆、足部连接杆进行折叠或伸展，以使得机器人的移动装置能够改变自身高度，具有较好的地形适应能力和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的移动装置及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人的移动装置及机器人。
技术介绍
在挑战自然界的过程中，人类要尝试在各种复杂的环境中前进，然而受制于血肉之躯，不得不利用智慧创造工具。在未知的恶劣条件下，为了完成运输、抢险、侦查等多重任务，人类孜孜探寻着如何利用无人平台跨越各种障碍，同时搭载多种功能。移动机器人应运而生，其在运动行驶过程中需要用转向驱动装置来控制它的运动方式，由于面对的环境、承重范围、灵活性等要求均有不同，所以衍生出多种不同的运动模式，主要列举如下：轮式机器人，利用轮子与地面的滚动产生的摩擦力推动整体进行运动，运动速度快、载重量大；但轮式机器人的地形适应能力差，只能在较为平整的路面上行驶；履带式机器人，利用履带与地面的摩擦力推动整体进行运动，载重能力与轮式机器人基本相同，相较于轮式机器人，其地形适应能力更好，可以通过沙地、山地等复杂地形，适合野外工作环境；但履带式机器人的地形适应能力存在局限性，难以通过楼梯等存在较大高度差的地形；足式机器人，对地形适应能力强，有良好的自由度，动作灵活；但足式机器人的运动速度较慢，效率较低，载重量小。现有机器人的运动模式各具优缺点，如何让机器人兼具较高的地形适应能力、运动效率和较快的运动速度是机器人领域的研究热点。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种机器人的移动装置及机器人，其具有较高的速度、较好的地形适应能力和灵活性。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种机器人的移动装置，包括机架以及安装在所述机架上的至少二个轮足式运动组件；每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮；所述可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆，所述驱动装置安装在所述机架上；所述辅助连接杆的第一端与所述机架铰接，所述辅助连接杆的第二端与所述足部连接杆的第一端铰接，所述动力轮安装在所述足部连接杆的第二端；所述驱动装置的输出端与所述电机连接杆的第一端连接，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的两端之间的杆身上。作为优选方案，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的中上部。作为优选方案，所述辅助连接杆的第一端位于所述电机连接杆的第一端的右上方。作为优选方案，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述机架上，所述电机连接杆的第一端固定连接在所述驱动电机的输出轴上。作为优选方案，所述可折叠腿部还包括减震装置，所述减震装置设于所述足部连接杆和电机连接杆之间。作为优选方案，所述可折叠腿部还包括连接轴，所述电机连接杆通过所述连接轴与所述足部连接杆铰接；所述减震装置包括至少一个扭簧，所述扭簧套设在所述连接轴上，所述扭簧的第一端抵靠在所述电机连接杆上，所述扭簧的第二端抵靠在所述足部连接杆上。作为优选方案，所述动力轮包括轮胎和轮毂电机，所述轮胎设于所述轮毂电机上，所述轮毂电机安装在所述足部连接杆的第二端。作为优选方案，所述轮足式运动组件的数量为两个，两个所述轮足式运动组件设于所述机架的相对两侧上。作为优选方案，所述机器人的移动装置还包括控制器，所述控制器分别与所述驱动装置和所述动力轮电连接。为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例还提供一种机器人，包括所述的机器人的移动装置。相比于现有技术，本专利技术实施例的有益效果在于：本专利技术实施例提供了一种机器人的移动装置，其包括机架以及安装在所述机架上的至少二个轮足式运动组件；每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮，可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆，辅助连接杆的第一端与机架铰接，辅助连接杆的第二端与足部连接杆的第一端铰接，动力轮安装在足部连接杆的第二端，机器人的移动装置通过使用轮式结构，能够具有较高的速度；而驱动装置安装在机架上，驱动装置的输出端与电机连接杆的第一端连接，电机连接杆的第二端铰接在足部连接杆的两端之间的杆身上，驱动装置提供驱动力，驱动电机连接杆、辅助连接杆、足部连接杆进行折叠或伸展，以使得机器人的移动装置能够改变自身高度，具有较好的地形适应能力和灵活性。同时，本专利技术实施例还相应地提供了一种机器人。附图说明图1是本专利技术实施例中的机器人的移动装置的立体结构示意图；图2是本专利技术实施例中的机器人的移动装置的侧视结构示意图；图3是本专利技术实施例中的机器人的移动装置的正面结构示意图；图4是本专利技术实施例中的机器人的移动装置的腿部收缩状态示意图；图5是本专利技术实施例中的机器人的移动装置的腿部伸展状态示意图；图6是本专利技术实施例中的机器人的移动装置在越障时的状态示意图；图7是本专利技术实施例中的扭簧、连接轴、电机连接杆和足部连接杆之间的装配示意图；图8是本专利技术实施例中的机器人的移动装置的腿部站立仿真示意图；图9是本专利技术实施例中的机器人的移动装置的腿部收缩过程仿真示意图；其中，1、机架；2、可折叠腿部；3、动力轮；4、驱动电机；5、电机连接杆；6、辅助连接杆；7、足部连接杆；8、扭簧；9、轮胎；10、轮毂电机；11、连接轴。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。在本专利技术的说明中，上、下、左、右、前和后等方位以及顶部和底部的描述都是针对图2进行限定的，当机器人的移动装置的放置方式发生改变时，其相应的方位以及顶部和底部的描述也将根据放置方式的改变而改变，本专利技术在此不做赘述。结合图1至图6所示，本专利技术实施例提供一种机器人的移动装置，其包括机架1以及安装在所述机架1上的至少二个轮足式运动组件；每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部2和动力轮3；所述可折叠腿部2包括驱动装置、电机连接杆5、辅助连接杆6和足部连接杆7，所述驱动装置安装在所述机架1上；所述辅助连接杆6的第一端与所述机架1铰接，所述辅助连接杆6的第二端与所述足部连接杆7的第一端铰接，所述动力轮3安装在所述足部连接杆7的第二端；所述驱动装置的输出端与所述电机连接杆5的第一端连接，所述电机连接杆5的第二端铰接在所述足部连接杆7的两端之间的杆身上。在本专利技术实施例中，机器人的移动装置包括机架1以及安装在所述机架1上的至少二个轮足式运动组件；每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部2和动力轮3，可折叠腿部2包括驱动装置、辅助连接杆6、足部连接杆7和电机连接杆5，辅助连接杆6的第一端与机架1铰接，辅助连接杆6的第二端与足部连接杆7的第一端铰接，动力轮3安装在足部连接杆7的第二端，机器人的移动装置通过使用轮式结构，能够具有较高的速度；而驱动装置安装在机架1上，驱动装置的输出端与电机连接杆5的第一端连接，电机连接杆5的第二端铰接在足部连接杆7的两端之间的杆身上，驱动装置提供驱动力，驱动电机连接杆5、辅助连接杆6、足部连接杆7进行折叠或伸展，以使得机器人的移动装置能够改变自身高度，具有较好的地形适应能力和灵活性。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的移动装置，其特征在于，包括机架以及安装在所述机架上的至少二个轮足式运动组件；/n每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮；所述可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆；所述辅助连接杆的第一端与所述机架铰接，所述辅助连接杆的第二端与所述足部连接杆的第一端铰接，所述动力轮安装在所述足部连接杆的第二端；所述驱动装置安装在所述机架上，所述驱动装置的输出端与所述电机连接杆的第一端连接，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的两端之间的杆身上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的移动装置，其特征在于，包括机架以及安装在所述机架上的至少二个轮足式运动组件；
每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮；所述可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆；所述辅助连接杆的第一端与所述机架铰接，所述辅助连接杆的第二端与所述足部连接杆的第一端铰接，所述动力轮安装在所述足部连接杆的第二端；所述驱动装置安装在所述机架上，所述驱动装置的输出端与所述电机连接杆的第一端连接，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的两端之间的杆身上。


2.如权利要求1所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的中上部。


3.如权利要求1所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述辅助连接杆的第一端位于所述电机连接杆的第一端的右上方。


4.如权利要求1所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述机架上，所述电机连接杆的第一端固定连接在所述驱动电机的输出轴上。


5.如权利要求1-4任一项所述的机器人的移动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：石光明，李润华，李旭阳，白洁，谢雪梅，
申请(专利权)人：西安电子科技大学广州研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44