一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，包括液压缸、双层销齿条、固定板、销轮、手指、承接装置和橡胶层，所述液压缸活塞杆通过焊接连接有双层销齿条，所述双层销齿条通过啮合连接有销轮，所述销轮通过承接装置连接有手指，所述手指表面通过焊接连接有橡胶层，所述固定板通过焊接连接有液压缸，且通过固定轴转动连接有销轮，该通过销齿传动控制开合的机械手爪机构，结合使用的机械手爪结构进行创新设计，本机械手爪机构在控制手指开合处进行了改造，利用销齿和销轮传动控制手指开合，销齿传动瞬间传动比恒定且稳定性高，能够使手指开合更稳定，在手指表面设置橡胶层，能减少对抓取物的破坏且防滑，使手爪抓取效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构
本技术设计机械手爪
，具体为一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构。
技术介绍
随着科技发展，目前很多领域都利用机械手爪来代替人工抓取，比如果实采摘及工业中重物的拾取，利用机械手爪可以保证生产的安全性，提高工作效率。而现在使用的机械手爪在控制手指开合时一般是采用人力开合、通过齿轮啮合控制开合等，这使得结构不够稳定，容易传动效率不够高，并且大多数的机械手爪的手指与抓取物接触面积小，容易发生破坏、抓不稳等情况。所以针对这种情况的存在，现在需要进行相关设备的创新设计。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，包括液压缸缸体、活塞杆、双层销齿条、固定板、上销轮、手指、橡胶层、承接装置和下销轮，所述液压缸缸体通过活塞连接有活塞杆，且通过焊接连接有固定板，所述活塞杆通过焊接连接有双层销齿条，所述双层销齿条通过啮合连接有上销轮和下销轮，所述固定板通过固定轴转动连接有上销轮和下销轮，所述上销轮和下销轮通过焊接连接有承接装置，所述承接装置通过螺钉连接有手指，所述手指通过焊接连接有橡胶层。优选的，所述活塞杆通过焊接连接有销齿条。优选的，所述销轮通过承接装置与手指保持相对静止。优选的，所述的手指形状为Y型。优选的，所述固定板通过固定轴转动连接连接有上销轮和下销轮。优选的，所述双层销齿条做往复直线运动带动上销轮和下销轮转动。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，结合现在使用的机械手爪结构进行创新设计，本机械手爪在控制手指开合的结构处进行了改造，液压缸中的活塞杆带动销齿条做往复直线运动，通过销齿条与销轮啮合进而使销轮发生转动，销轮带动手指发生转动，从而两根手指之间的夹角变大或变小，将手指形状设计为Y型，增大了手指与抓取物的接触面积，提高工作效率。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术整体侧视结构示意图。图3为本技术整体结构示意图(包括两个固定板)。图中：1、液压缸缸体，2、活塞杆，3、双层销齿条，4、螺钉，5、固定板，6、上销轮，7、手指，8、橡胶层，9、承接装置，10.下销轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，本技术提供一种技术方案：一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，包括液压缸缸体1、活塞杆2、双层销齿条3、固定板5、上销轮6、手指7、橡胶层8、承接装置9和下销轮10，液压缸缸体1通过活塞连接有活塞杆2，且通过焊接连接有固定板5，活塞杆2通过焊接连接有双层销齿条3，双层销齿条3通过啮合分别连接有上销轮6和下销轮10，双层销齿条3做往复直线运动带动上销轮6和下销轮10转动，固定板5通过固定轴转动连接有上销轮6和下销轮10，上销轮6和下销轮10通过焊接连接有承接装置9，销轮6通过承接装置9与手指7保持相对静止，承接装置9通过螺钉连接有手指7，手指7通过焊接连接有橡胶层8且手指7形状为Y型。工作原理：在使用该通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构之前，需要对整个机械手爪结构进行简单的结构了解，首先启动液压缸，然后活塞杆2向前做直线运动，进而带动双层销齿条3向前做直线运动，然后在啮合作用下，上销轮6做顺时针转动及下销轮10做逆时针转动，进而使两个手指之间的夹角变大；液压缸使活塞杆2向后做直线运动，进而带动双层销齿条3向后做直线运动，然后在啮合作用下，上销轮6做逆时针转动及下销轮10做顺时针转动，进而使两个手指之间的夹角变小，完成抓取物体，这就是整个通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构的工作流程。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，包括液压缸缸体(1)、活塞杆(2)、双层销齿条(3)、固定板(5)、上销轮(6)、手指(7)、橡胶层(8)、承接装置(9)和下销轮(10)，其特征在于：所述液压缸缸体(1)通过活塞连接有活塞杆(2)，且通过焊接连接有固定板(5)，所述活塞杆(2)通过焊接连接有双层销齿条(3)，所述双层销齿条(3)通过啮合连接有上销轮(6)和下销轮(10)，所述固定板(5)通过固定轴转动连接有上销轮(6)和下销轮(10)，所述上销轮(6)和下销轮(10)通过焊接连接有承接装置(9)，所述承接装置(9)通过螺钉连接有手指(7)，所述手指(7)通过焊接连接有橡胶层(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，包括液压缸缸体(1)、活塞杆(2)、双层销齿条(3)、固定板(5)、上销轮(6)、手指(7)、橡胶层(8)、承接装置(9)和下销轮(10)，其特征在于：所述液压缸缸体(1)通过活塞连接有活塞杆(2)，且通过焊接连接有固定板(5)，所述活塞杆(2)通过焊接连接有双层销齿条(3)，所述双层销齿条(3)通过啮合连接有上销轮(6)和下销轮(10)，所述固定板(5)通过固定轴转动连接有上销轮(6)和下销轮(10)，所述上销轮(6)和下销轮(10)通过焊接连接有承接装置(9)，所述承接装置(9)通过螺钉连接有手指(7)，所述手指(7)通过焊接连接有橡胶层(8)。

【专利技术属性】
技术研发人员：烟芳萍，姚培鑫，李凤娟，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37