转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法制造方法及图纸

本公开涉及一种转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。更具体地，根据本公开的转向控制系统包括：致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流驱动；齿杆，通过致动器的驱动而沿轴向移动；位置传感器，用于检测包括在齿杆中的齿条的位置；以及转向控制装置，用于基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个来计算齿条的目标齿条行程，并且生成控制信号，使得齿条以目标齿条行程移动，从而控制致动器的驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法
本专利技术涉及一种转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。
技术介绍
如今，转向控制系统以多种方式安装在车辆中。其中，四轮转向系统正在得到更多发展，其控制前轮和后轮，以便在低速转弯时通过经由反相控制(相对于前轮的转向方向)减小转弯半径来提高大型车辆的机动性，并且在高速转弯时通过经由同相控制(相对于前轮的转向方向)降低例如横摆角速度和滑移来提高车辆的稳定性。四轮转向系统通常基于驾驶员产生的转向角信息进行操作。因而，四轮转向系统在确定驾驶员产生的转向角信息异常时不控制后轮转向角。同时，由于各种原因，由驾驶员产生的转向角信息可能被确定为异常。例如，由于驾驶员过度操纵方向盘或对与车辆转向相关的电子控制单元(ECU)的错误控制，转向角信息可能过大。在这种情况下，如果驾驶员产生的转向角信息过大，则导致超出机械联接产生的齿条极限的过度响应输入，并且围绕齿条的壳体的端部或齿条的端部可以接触止动器，并且齿条可能不再沿朝向中心的方向(“向心”)移动以返回其原始位置而是可能被卡住。需要开发防止围绕齿条的壳体的端部或齿条的端部和止动器被卡住的技术。
技术实现思路
技术问题有鉴于此，根据本专利技术，提供了一种用于防止齿条端部与止动器彼此卡住的转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。技术方案针对上述问题，根据本公开的实施例，提供了一种转向控制系统，包括：致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流进行驱动；齿杆，被致动器沿轴向移动；位置传感器，检测包括在齿杆中的齿条的位置；以及转向控制装置，基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个来计算齿条的目标齿条行程，并且生成控制信号，以允许齿条以目标齿条行程移动，从而控制致动器的驱动，其中转向控制装置包括：齿条行程计算单元，基于检测到的齿条位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；区域进入确定单元，基于齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并输出与进入的结果相对应的标志；以及驱动控制器，如果齿杆的端部进入防卡控制区域，则在齿条以目标齿条行程移动的同时，将目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小至预设控制值，并控制致动器的驱动。根据本专利技术的另一实施例，提供了一种转向控制装置，包括：齿条行程计算单元，基于由位置传感器检测到的齿条的位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；区域进入确定单元，基于齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域并输出与进入的结果相对应的标志；以及驱动控制器，如果齿杆的端部进入防卡控制区域，则在齿条以基于方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个计算出的目标齿条行程移动的同时，将致动器的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值并控制致动器的驱动。根据本公开的又一实施例，提供了一种转向控制方法，包括：基于由位置传感器检测到的齿条的位置，计算包括移动方向和移动量的齿条行程；基于齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并输出与进入的结果相对应的标志；并且如果齿杆的端部进入防卡控制区域，则在齿条以基于方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个计算出的目标齿条行程移动的同时，将致动器的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值，并控制致动器的驱动。积极效果如上所述，根据本专利技术，可以提供一种用于防止齿条端部与止动器彼此卡住的转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。附图说明图1是示出根据本公开的转向控制系统的示图；图2是示出根据本公开的转向控制系统中包括的齿杆的操作的示图；图3是示出根据本公开的转向控制装置的结构的框图；图4是示出根据本公开的转向控制装置中包括的区域进入确定单元的实施例的流程图；图5是示出根据本公开的目标驱动速度和目标输出电流与齿条行程的关系图；以及图6是示出根据本公开的转向控制方法的流程图。具体实施方式在本公开的示例或实施例的以下描述中将参照附图，在附图中以图示的方式示出可以实施的特定示例或实施例，并且在附图中相同的附图标记和符号可以表示相同或相似的部件，即使它们在彼此不同的附图中示出。此外，在本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定描述可能使得本公开的一些实施例中的主题相当不清楚时，将省略结合到本文的公知功能和组件的详细描述。本文使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“组成”和“由……形成”的术语通常旨在允许添加其他组件，除非这些术语与术语“只”一起使用。如本文所使用的，除非上下文另有明确说明，否则单数形式旨在包括复数形式。本文可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于限定元件的本质、顺序、序列或数量等，而仅用于将对应元件与其他元件区分开。当提到第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或重叠”等时，应当理解为，不仅第一元件可以与第二元件“直接连接或联接”或“直接接触或重叠”，而且第三元件也可以“插入”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以通过第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。此处，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。当例如“之后”、“继……之后”、“接下来”、“之前”等的时间相对术语用于描述元件或配置的过程或操作、或操作流程或步骤、处理、制造方法时，除非与术语“直接”或“紧接”一起使用，否则这些术语可用于描述非连续或非顺序的过程或操作。另外，当提到任何尺寸、相对大小等时，即使没有指定相关描述，也应该考虑元件或特征的数值或相应的信息(例如，水平、范围等)包括可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪声等)引起的公差或误差范围。此外，术语“可以”完全包含术语“能”的所有含义。图1是示出根据本公开的转向控制系统10的示意图；参照图1，根据本公开，转向控制系统10包括齿杆100、位置传感器200、转向控制装置300、致动器400。齿杆100可以通过致动器400的驱动而沿轴向移动。换言之，齿杆100可以通过驱动致动器400而在轴向上执行线性运动。为此，齿杆100可以包括齿条(或齿条齿轮，以下称为“齿条”)。齿杆100通过沿轴向设置在相对两端的辅助臂支架改变车轮(未示出)的行进方向。换言之，通过沿齿杆100的轴向执行的线性运动改变车辆中包括的车轮的行进方向，车辆可以向左或向右转向。齿杆100可以包括用于在齿杆100周围保护和支撑齿杆100的壳体。位置传感器200可以检测包括在齿杆100中的齿条的位置。为了检测齿条的位置，位置传感器200可以预先设置参考点。具体地，当齿杆100沿轴向向左或向右移动时，通过检测齿杆100在什么方向上从参考点移动多远，位置传感器200可以检测与齿杆100一起移动的齿条的位置。位置传感器200可以检测齿条的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向控制系统，包括：/n致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流驱动；/n齿杆，被所述致动器沿轴向移动；/n位置传感器，检测包括在所述齿杆中的齿条的位置；以及/n转向控制装置，基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和所述方向盘的旋转速度中的至少一个来计算所述齿条的目标齿条行程，并且生成所述控制信号，以允许所述齿条以所述目标齿条行程移动，从而控制所述致动器的驱动，其中所述转向控制装置包括：/n齿条行程计算单元，基于检测到的所述齿条的位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；/n区域进入确定单元，基于所述齿条行程确定所述齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并且输出与进入的结果相对应的标志；以及/n驱动控制器，如果所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则在所述齿条以所述目标齿条行程移动的同时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个减小至预设控制值，并且控制所述致动器的驱动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181210 KR 10-2018-01577631.一种转向控制系统，包括：
致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流驱动；
齿杆，被所述致动器沿轴向移动；
位置传感器，检测包括在所述齿杆中的齿条的位置；以及
转向控制装置，基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和所述方向盘的旋转速度中的至少一个来计算所述齿条的目标齿条行程，并且生成所述控制信号，以允许所述齿条以所述目标齿条行程移动，从而控制所述致动器的驱动，其中所述转向控制装置包括：
齿条行程计算单元，基于检测到的所述齿条的位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；
区域进入确定单元，基于所述齿条行程确定所述齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并且输出与进入的结果相对应的标志；以及
驱动控制器，如果所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则在所述齿条以所述目标齿条行程移动的同时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个减小至预设控制值，并且控制所述致动器的驱动。


2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中如果所述齿条行程的移动方向是所述齿杆的朝向端部方向，并且所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制开始标志。


3.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中如果所述齿条行程的移动方向是与所述齿杆的朝向端部方向相反的朝向中心方向、如果没有检测到所述齿条行程的变化、如果检测到当所述齿条处于中立位置时计算出的齿条行程、或者如果所述齿杆的端部没有进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制解除标志。


4.根据权利要求3所述的转向控制系统，其中如果接收到所述控制解除标志，则所述驱动控制器不将所述预设控制值应用于所述目标驱动速度和所述目标输出电流，但在控制所述致动器的驱动时保持所述预设控制值。


5.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，所述驱动控制器将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个线性地减小到所述预设控制值。


6.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中所述防卡控制区域被划分为多个减小区域，针对所述多个减小区域中的每一个设置所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个的不同减小程度，并且其中在所述齿杆的端部在所述多个减小区域内移动时，所述驱动控制器根据与所述多个减小区域中的每一个相对应的减小程度减小所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个。


7.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中所述驱动控制器通过以下方式控制所述致动器的驱动：在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个减小到控制值；并且在所述齿杆的端部离开所述防卡控制区域并且所述齿条以所述目标齿条行程移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个保持为所述控制值。


8.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中基于所述车辆的行驶速度、所述方向盘的旋转速度和驾驶员模式输入信息中的至少一个确定所述防卡控制区域的长度。


9.根据权利要求8所述的转向控制系统，其中所述防卡控制区域的长度基于构成所述防卡控制区域的起点和终点中的所述起点的位置的改变而变化。


10.根据权利要求8所述的转向控制系统，其中如果所述车辆的行驶速度增...

【专利技术属性】
技术研发人员：金泰均，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR